【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】遥控装置
[0001]本专利技术涉及一种用于遥控多关节型机器人等的遥控装置。
技术介绍
[0002]一直以来，有时会遥控在人难以进入的场所等使用的机器人、机械。尽管遥控机器人、机械的操控装置有各种形式，但近年来，出现了操控装置(主设备)与机器人(从设备)通过双边式进行力觉控制的装置。以下，也将“双边式的力觉控制”简称为“双边控制”。
[0003]进行双边控制的操控装置需要将作用于机器人、机械的力觉对使用者进行力觉反馈，有一些操控装置具有多个致动器。作为致动器，有一些使用电机。
[0004]作为这种现有技术，例如有一种遥控装置，其即使长时间使用也不疲惫，能够载着包括使用者的手腕在内的肘部而直接操控(例如参考专利文献1)。在该遥控装置中，通过手持操作部(握柄)，使与扶手部件连接的连接部件倾斜，能够进行遥控，通过连接部件中具有的电机向使用者进行力觉反馈。
[0005]此外，作为其他现有技术，有的将使机械手动作的机械手驱动单元固定在球形平行连杆的托架上，用连杆驱动单元驱动球形平行连杆(例如参考专利文献2)。在...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种遥控装置，其特征在于，包括：由底座部支承的第1臂；连接在所述第1臂的顶端部的第2臂；并排设置在所述第2臂的顶端部上的两个旋转体；连杆部件分别固定在两个所述旋转体上的连杆机构；以及安装在所述连杆机构上的操作部，两个所述旋转体分别独立且旋转自如地支承在被配置在水平方向的同轴状的驱动轴上，所述操作部能够相对于所述第2臂围绕通过所述连杆机构的中心点正交的3个轴的各轴旋转，所述连杆机构设置在所述旋转体的侧方，以使所述中心点位于两个所述驱动轴的轴线上，所述操作部在通过所述中心点的旋转轴的轴线上安装在所述连杆机构上。2.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于，所述连杆机构由球形平行连杆构成。3.根据权利要求2所述的遥控装置，其特征在于，所述球形平行连杆具有：第1连杆部件和第2连杆部件，其以所述中心点为中心旋转；以及托架，其分别设置有分别通过旋转副与所述第1连杆部件和所述第2连杆部件的顶端连接的第1支承部和第2支承部，所述第1连杆部件和所述第2连杆部件的基部分别固定在两个所述旋转体上。4.根据权利要求1～3中任一项所述的遥控装置，其特征在于，所述第1臂由设置在...
【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，木谷健二，冈朋晖，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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