定位手爪制造技术

本申请提出一种定位手爪，用于抓取物料，包括：支架，设有连接件；多个定位柱，每一个所述定位柱的外表面包括柔性组件，每一个所述定位柱与所述连接件连接并相对于所述连接件转动设置，用于在抓取时与所述物料抵接并先对所述物料表面转动，所述多个所述定位柱通过内撑或外握方式固定所述物料。本申请提供的定位手爪，能够解决机械手在抓取物料进行上料的过程中需要额外进行定位操作，从而导致耗费时间以及效率较低的问题。及效率较低的问题。及效率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
定位手爪


[0001]本申请涉及自动装夹
，尤其涉及一种定位手爪。

技术介绍

[0002]在工件的自动化加工过程中，常常会采用机械手爪进行上下料操作。现有的机械手爪在从物料盘内抓取物料时，需要机械手爪先抓取物料并放置于物料盘内的定位装置上，通过定位装置对物料进行定位以调整物料的姿态，之后再由机械手爪对定位装置上完成定位的物料抓取进行上料，最终将物料放置于治具上，此过程中需要耗费时间进行定位操作，效率较低。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容，有必要提出一种冲头，以解决机械手在抓取物料进行上料的过程中需要额外进行定位操作，从而导致耗费时间以及效率较低的问题。
[0004]本申请实施例提供一种定位手爪，用于抓取物料，包括：支架，设有连接件；多个定位柱，每一个所述定位柱的外表面包括柔性组件，每一个所述定位柱与所述连接件连接并相对于所述连接件转动设置，用于在抓取时与所述物料抵接并相对所述物料表面转动，所述多个所述定位柱通过内撑或外握方式固定所述物料。
[0005]在一些实施例中，所述定位柱包括旋转轴和圆柱套件，所述旋转轴与所述连接件旋转连接，所述圆柱套件套设于所述旋转轴并与所述旋转轴固定，以使所述定位柱固定所述物料时，所述圆柱套件带动所述旋转轴相对于所述连接件转动。
[0006]在一些实施例中，所述柔性组件包括多个弹性圈，所述弹性圈套设于所述圆柱套件的外表面并等间隔平行设置。
[0007]在一些实施例中，定位手爪还包括驱动机构与传动机构，所述传动机构与所述支架连接，所述驱动机构用于驱动所述传动机构运动并带动所述支架运动，所述支架运动带动所述定位柱移动及转动。
[0008]在一些实施例中，所述驱动机构包括气缸和与所述气缸连接的拉杆，所述传动机构包括推动组件和滑动块，所述拉杆与所述推动组件固定连接，所述推动组件与所述滑动块滑动连接，所述滑动块与所述支架固定连接，所述气缸带动所述拉杆沿所述气缸的驱动方向进行往复运动，所述拉杆带动所述推动组件沿所述气缸的驱动方向进行往复运动，所述推动组件在运动过程中将所述滑动块沿垂直于所述气缸的驱动方向向外推出或向内拉回。
[0009]在一些实施例中，所述推动组件包括连接轴套、连接块和斜面推块，所述连接轴套套设于所述拉杆的尾端并与所述连接块固定连接，所述连接块还与所述斜面推块固定连接，所述斜面推块设有推动斜面，所述推动斜面与所述拉杆的运动方向倾斜设置，所述推动斜面设有斜面导向块，所述斜面导向块设有斜槽，所述滑动块滑动地置于所述斜槽中。
[0010]在一些实施例中，所述推动斜面有多个，每个所述推动斜面均设有一个所述斜面
导向块，每个所述斜面导向块均与一个所述滑动块滑动连接，每个所述滑动块均与一个所述支架连接，以使所述斜面推块在垂直于所述拉杆运动方向的平面上，将多个所述支架分别朝多个方向同时推出或拉回。
[0011]在一些实施例中，每个所述支架上设有多个所述连接件，每个所述连接件均与一个所述定位柱连接。
[0012]在一些实施例中，还包括限位盘与多个限位块，所述限位盘中央设有活动孔，所述连接轴套和所述连接块穿设于所述活动孔中，多个所述限位块与所述限位盘固定连接，所述限位块设有限位槽，所述滑动块设有限位部，所述限位部滑动地置于所述限位槽中。
[0013]在一些实施例中，所述支架设有移动槽，用于调整所述连接件在所述支架上的连接位置，所述连接件可移动连接于所述移动槽。
[0014]如此，在装夹过程中，使用多个定位柱与物料的外缘进行抵接，并通过抓握的方式将物料进行抓取上料，或者使用多个定位柱与物料的内缘进行抵接，并通过内撑的方式将物料进行抓取上料，实现在抓取过程的同时通过多个定位柱对物料进行自定位，不需要额外的定位步骤以及定位设备，节省上料时间，提高上料效率。同时由于柔性组件的设置可以使得定位柱可根据物料的结构形状变形，从而更稳固的固定物料。
附图说明
[0015]图1是本申请提供的支架以及定位柱的结构示意图。
[0016]图2是图1中的支架以及定位柱在装夹物料时的示意图。
[0017]图3是本申请提供的定位手爪的立体图。
[0018]图4是图3中的驱动机构以及传动机构的结构示意图。
[0019]图5是图3中的推动组件的结构示意图。
[0020]图6是图3中的滑动块的结构示意图。
[0021]图7是图3中的斜面推块与滑动块连接的示意图。
[0022]图8是图3中的定位手爪沿VIII
‑
VIII线的剖面示意图。
[0023]图9是图3中的支架的示意图。
[0024]主要元件符号说明
[0025]支架100
[0026]连接件110
[0027]移动槽120
[0028]定位柱200
[0029]柔性组件210
[0030]旋转轴220
[0031]圆柱套件230
[0032]弹性圈211
[0033]物料300
[0034]驱动机构400
[0035]气缸410
[0036]拉杆420
[0037]传动机构500
[0038]推动组件510
[0039]滑动块520
[0040]限位部521
[0041]连接轴套511
[0042]连接块512
[0043]斜面推块513
[0044]推动斜面514
[0045]斜面导向块515
[0046]斜槽516
[0047]翻折板517
[0048]卡槽518
[0049]嵌入块519
[0050]限位盘600
[0051]限位块610
[0052]限位槽620
具体实施方式
[0053]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0054]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位手爪，用于抓取物料，其特征在于，包括：支架，设有连接件；多个定位柱，每一个所述定位柱的外表面包括柔性组件，每一个所述定位柱与所述连接件连接并相对于所述连接件转动设置，用于在抓取时与所述物料抵接并相对所述物料表面转动，所述多个定位柱通过内撑或外握方式固定所述物料。2.如权利要求1所述的定位手爪，其特征在于，所述定位柱包括旋转轴和圆柱套件，所述旋转轴与所述连接件旋转连接，所述圆柱套件套设于所述旋转轴并与所述旋转轴固定，以使所述定位柱固定所述物料时，所述圆柱套件带动所述旋转轴相对于所述连接件转动。3.如权利要求2所述的定位手爪，其特征在于，所述柔性组件包括多个弹性圈，所述弹性圈套设于所述圆柱套件的外表面并等间隔平行设置。4.如权利要求1所述的定位手爪，其特征在于，还包括驱动机构与传动机构，所述传动机构与所述支架连接，所述驱动机构用于驱动所述传动机构运动并带动所述支架运动，所述支架运动带动所述定位柱移动及转动。5.如权利要求4所述的定位手爪，其特征在于，所述驱动机构包括气缸和与所述气缸连接的拉杆，所述传动机构包括推动组件和滑动块，所述拉杆与所述推动组件固定连接，所述推动组件与所述滑动块滑动连接，所述滑动块与所述支架固定连接，所述气缸带动所述拉杆沿所述气缸的驱动方向进行往复运动，所述拉杆带动所述推动组件沿所述气缸的驱动方向进行往复运动，所述推动组件在运动过程中将所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓雯，董久辉，慕亚龙，董宇飞，苏雪锋，庞少勇，师彦平，丁朝辉，
申请(专利权)人：富联科技山西有限公司，
类型：新型
国别省市：