占道信息确定方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种占道信息确定方法及装置，属于计算机视觉领域，可以用于辅助驾驶和自动驾驶。该方法包括：获取第一图像，根据该第一图像确定第一感兴趣区域ROI，该第一ROI包括至少一个施工区标志物；获取该ROI的第一二值图；对该第一二值图内的该至少一个施工区标志物进行边缘增强处理得到第二二值图；根据该第二二值图，获取该至少一个施工区标志物与路面的交界点集；根据该至少一个施工区标志物与路面的交界点集，确定该至少一个施工区标志物的占道信息，发送该占道信息。该方法提升了施工区标志物占道信息确定的准确性，从而提高车辆在辅助驾驶和自动驾驶中决策的准确性。在辅助驾驶和自动驾驶中决策的准确性。在辅助驾驶和自动驾驶中决策的准确性。

Method and device for determining road occupation information

【技术实现步骤摘要】
占道信息确定方法和装置


[0001]本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种占道信息确定方法和装置。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，智能运输设备、智能家居设备、机器人等智能终端正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能终端上发挥着十分重要的作用。安装在智能终端上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在智能终端的运动过程中感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并辅助甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了智能终端的安全性和舒适性。
[0003]道路施工区是由交通锥、路栏、警示标志、施工车辆以及施工人员等多种标志物构成的区域，该道路场景是城市道路中主要的交通场景，也是影响车辆行驶安全的重要因素。在先进辅助驾驶系统(advanced driver assistance systems,ADAS)中，用于辅助车辆控制的自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)和自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定占道信息的方法，其特征在于，包括：获取第一图像，根据所述第一图像确定第一感兴趣区域ROI，所述第一ROI包括至少一个施工区标志物；获取所述第一ROI的第一二值图；对所述第一二值图内的所述至少一个施工区标志物进行边缘增强处理得到第二二值图；根据所述第二二值图，获取所述至少一个施工区标志物与路面的交界点集；根据所述至少一个施工区标志物与路面的交界点集，确定所述至少一个施工区标志物的占道信息；发送所述占道信息，所述占道信息包括所述至少一个施工区标志物所在的车道信息和/或施工区的占道范围信息，所述施工区由所述至少一个施工区标志物组成。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一二值图内的所述至少一个施工区标志物进行边缘增强处理得到第二二值图，包括：对所述第一二值图进行第一形态学运算得到第一图像，并对所述第一二值图进行第二形态学运算得到第二图像；将所述第一图像和所述第二图像逐像素相减以获取第三图像；对所述第一图像、所述第二图像或者所述第一二值图进行独立连通域检测以获取第四图像；对所述第三图像和所述第四图像使用基于标签约束的分水岭算法进行运算以获取第五图像，所述第五图像为所述第二二值图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一形态学运算包括膨胀运算，所述第二形态学运算包括腐蚀运算。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一形态学运算包括M次迭代的膨胀运算，所述第二形态学运算包括N次迭代的腐蚀运算，其中M和N为大于等于1的正整数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一ROI，包括：根据车道宽度、车道数目、第一距离和第二距离，获取所述第一ROI，其中，根据车道宽度和车道数目确定所述第一ROI的横向长度，根据第一距离和第二距离确定所述第一ROI的纵向长度，其中，所述第一距离表示排除摄像头盲区后，所述第一图像中车辆所在车道距离所述车辆的最近距离，所述第二距离表示所述第一图像中所述车辆在所述车道距离所述车辆的最远可观测距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一ROI的第一二值图，包括：对所述第一ROI进行色彩空间三通道加权和运算，以获取所述第一ROI的单通道图，其中，所述色彩空间包括RGB色彩空间、YUV色彩空间或者XYZ色彩空间；对所述单通道图进行二值化处理以获取所述第一ROI的第一二值图。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一个施工区标志物与路面的交界点集，包括：根据摄像头标定参数以及射影定理，获取所述至少一个施工区标志物与路面的交界点集。
8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，包括：根据第一聚类方法聚类所述至少一个施工区标志物与路面的交界点集，以确定不同的所述施工区，其中，所述第一聚类方法为所述至少一个施工区标志物与路面的交界点集之间的距离小于等于最小距离门限值。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个施工区标志物的占道信息，包括：检测车道线以获取车辆坐标系下车道线的位置信息；根据所述至少一个施工区标志物与路面的交界点集和所述车道线的位置信息，获取所述至少一个施工区标志物所在车道信息；根据所述至少一个施工区标志物与路面的交界点集，获取所述施工区的占道范围信息；根据所述至少一个施工区标志物所在车道信息和所述施工区占道的范围信息，确定所述至少一个施工区标志物的占道信息。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个施工区标志物的占道信息，还包括：根据前一帧的所述至少一个施工区标志物的占道信息，跟踪并更新所述至少一个施工区标志物的占道信息。11.一种确定占道信息的装置，其特征在于，所述装置包括采集模块、处理模块和收发模块，所述采集模块用于：获取第一图像；所述处理模块用于：根据所述第一图像确定第一感兴趣区域ROI，所述第一ROI包括至少一个施工区标志物；获取所述第一ROI的第一二值图；对所述第一二值图内的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马志贤，吴家俊，云一宵，池清华，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：