一种机器人定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人定位装置，装置包括雷达组件、第一相机组件、第二相机组件、连接件以及固定底座；雷达组件包括激光雷达和夹紧件，其中激光雷达的底部与夹紧件的顶部相连；第一相机组件包括第一相机本体和第一云台，其中第一云台的侧面与第一相机本体相连，第一云台的顶部与夹紧件的底部相连；第二相机组件包括第二相机本体和第二云台，其中第二相机本体的朝向与第一相机本体的朝向相对，第二云台的侧面与第二相机本体相连，第二云台的底部与固定底座相连；通过连接件将第一云台的底部与第二云台的顶部相连，避免了第一相机组件对激光雷达的遮挡，实现了环境数据的全面性和准确性，提高了机器人建图及定位的准确性。提高了机器人建图及定位的准确性。提高了机器人建图及定位的准确性。

A robot positioning device

【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位装置


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人定位装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，机器人的应用越来越普遍，例如扫地机器人、导航机器人以及应用于室外的巡检机器人。在各类机器人的研发过程中，机器人建图及定位是机器人保持较好运行效果的关键技术。相机云台和激光雷达在各种机器人上的应用特别广泛，激光雷达测距准确，相机可捕捉到更丰富的信息，两者的结合使得机器人建图、定位更精确。
[0003]现有技术中对激光雷达和相机的结合，一般是将激光雷达设置在相机云台的一侧，由于相机云台是具有一定体积的设备，会对激光雷达造成遮挡，导致激光雷达的测量数据不全面，并且，针对相似的应用场景，仅通过一个相机进行一个方位的图像采集，导致采集的图像数据也不全面。因此，现有技术中激光雷达和云台相机的结合方式，存在机器人的建图和定位不准确的问题。

技术实现思路

[0004]本说明书一个或多个实施例提供了一种机器人定位装置，用于解决如下技术问题：现有技术中激光雷达和云台相机的结合方式，存在机器人的建图和定位不准确的问题。
[0005]本技术采用下述技术方案：
[0006]本技术提供一种机器人定位装置，所述装置包括：雷达组件、第一相机组件、第二相机组件、连接件以及固定底座；所述雷达组件包括激光雷达和夹紧件，其中，所述激光雷达的底部与所述夹紧件的顶部相连；所述第一相机组件包括第一相机本体和第一云台，其中，所述第一云台的侧面与所述第一相机本体相连，所述第一云台的顶部与所述夹紧件的底部相连；所述第二相机组件包括第二相机本体和第二云台，其中，所述第二相机本体的朝向与所述第一相机本体的朝向相对，所述第二云台的侧面与所述第二相机本体相连，所述第二云台的底部与所述固定底座相连；通过所述连接件，将所述第一云台的底部与所述第二云台的顶部相连，以实现所述第一相机组件和第二相机组件的独立旋转。
[0007]通过上述技术方案，设置第一相机组件和第二相机组件，同时采集环境的图像信息，并且第二相机本体的朝向与第一相机本体的朝向相对，使得两个相机可以采集到当前环境中的不同方位的图像信息。此外，第一云台与第二云台之间独立旋转，可以根据实际情况调整第一相机组件和第二相机组件的相对位置关系，保证了图像数据的全面性。另外，将雷达组件设置在第一相机组件的顶部，避免了第一相机组件对激光雷达的遮挡，实现了测距数据全面，同时使用夹紧件将激光雷达和第一云台相连，使得第一云台在转动时，带动激光雷达的同向转动，保证了激光雷达数据与图像数据的一致性，进一步提高了机器人定位的准确性。
[0008]较佳地，所述装置还包括减震板，所述减震板底部固定在所述固定底座上，所述减
震板的顶部与所述第二相机组件的旋转轴相连。
[0009]较佳地，所述减震板为粘弹性材料。
[0010]通过上述技术方案，设置粘弹性材料的减震板，减小了机器人在运动过程中产生的震动，增加定位系统的稳定性，也减小了第一相机本体和第二相机本体的拍摄镜头的晃动，提高相机拍摄的稳定性，进一步保证了图像信息的准确性。减震板通过螺栓与连接件相连，保证了减震板与连接件之间的稳定性，更好的发挥减震板的减震作用。
[0011]较佳地，所述雷达组件的垂直中心线与所述第一云台的旋转轴的垂直中心线重合。
[0012]通过上述技术方案，通过将雷达组件的垂直中心线与第一云台旋转轴的垂直中心线，提供了雷达组件和第一相机组件的对齐方式，安装操作便捷。
[0013]较佳地，所述雷达组件还包括容置腔，所述激光雷达设置在所述容置腔内，所述容置腔的底部与所述夹紧件的顶部相连。
[0014]较佳地，所述容置腔为中空的腔体，且所述容置腔的开口方向与所述第一相机的朝向一致。
[0015]较佳地，所述容置腔的材料为隔热材料。
[0016]通过上述技术方案，将激光雷达设置在容置腔内，对激光雷达起到了一定的保护作用。容置腔的底部与夹紧件的顶部相连，当第一相机组件转动时，容置腔进行同样的转动，并且，容置腔为中空腔体，腔体的开口方向与第一相机的拍摄方向一致，使得激光雷达始终保持与第一相机拍摄方向相同的方向，保证了雷达数据与图像数据的一致性。此外，容置腔的材料为隔热材料，避免了高温环境对激光雷达的影响。
[0017]较佳地，所述激光雷达为框幅式激光雷达。
[0018]通过上述技术方案，使用框幅式激光雷达可以获得高密度点云，提高空间数据的获取效率。
[0019]较佳地，所述第一相机本体和所述第二相机本体均为双目相机。
[0020]较佳地，所述装置还包括机器人本体，其中，所述固定底座设置在所述机器人本体顶部的中心位置处。
[0021]通过上述技术方案，将固定底座设置在机器人本体顶部的中心位置处，可以在机器人本体中部署其他的配件时，无需考虑配件对激光雷达的遮挡，提供了较多的可扩展空间。
[0022]综上所述，本技术具有以下有益效果：
[0023]1.设置第一相机组件和第二相机组件，同时采集环境的图像信息，并且第二相机本体的朝向与第一相机本体的朝向相对，使得两个相机可以采集到当前环境中的不同方位的图像信息。
[0024]2.第一云台与第二云台之间独立旋转，可以根据实际情况调整第一相机组件和第二相机组件的相对位置关系，保证了图像数据的全面性。
[0025]3.将雷达组件设置在第一相机组件的顶部，避免了第一相机组件对激光雷达的遮挡，实现了环境数据的全面性。
[0026]4.使用夹紧件将激光雷达和第一云台相连，使得第一云台在转动时，带动激光雷达的同向转动，保证了激光雷达数据与图像数据的一致性，进一步提高了机器人定位的准
确性。
[0027]5.提高了定位稳定性，以及定位丢失后重定位的准确性。
附图说明
[0028]图1为本技术中一种机器人定位装置的正面结构示意图；
[0029]图2为本技术中一种雷达组件的截面结构示意图。
[0030]附图标记：1、雷达组件；11、激光雷达；12、夹紧件；13、容置腔；2、第一相机组件；21、第一相机本体；22、第一云台；3、第二相机组件；31、第二相机本体；32、第二云台；4、连接件；5、固定底座；6、机器人本体。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本技术实施例中的左、右、上、下、前、后等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态，即产品的行进方向为参考的，而不应该认为是具有限定性的。
[0033]另外，还需要说明的是，本技术实施例中所提到的“相对运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位装置，其特征在于，所述装置包括雷达组件、第一相机组件、第二相机组件、连接件以及固定底座；所述雷达组件包括激光雷达和夹紧件，其中，所述激光雷达的底部与所述夹紧件的顶部相连；所述第一相机组件包括第一相机本体和第一云台，其中，所述第一云台的侧面与所述第一相机本体相连，所述第一云台的顶部与所述夹紧件的底部相连；所述第二相机组件包括第二相机本体和第二云台，其中，所述第二相机本体的朝向与所述第一相机本体的朝向相对，所述第二云台的侧面与所述第二相机本体相连，所述第二云台的底部与所述固定底座相连；通过所述连接件，将所述第一云台的底部与所述第二云台的顶部相连，以实现所述第一相机组件和第二相机组件的独立旋转。2.根据权利要求1所述的一种机器人定位装置，其特征在于，所述装置还包括减震板，所述减震板底部固定在所述固定底座上，所述减震板的顶部所述第二相机组件的旋转轴相连。3.根据权利要求2所述的一种机器人定位装置，其特征在于，所述减震板为...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋明明，高明，王建华，马辰，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：