【技术实现步骤摘要】
目标速度测定方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及计算机视觉和图像处理
,尤其涉及一种目标速度测定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着万物互联时代的到来,目标测速作为其重要的组成部分,具有很高的研究价值,采用视觉技术测量运动目标的速度,具体可采用单目摄像头进行测速。基于单目摄像头的测速过程中,目标处于相对运动状态,目标的位置和速度都会随时发生变化。利用像素尺度变换进行测速是目前常见的目标测速方法,然而这种方法对像素尺度异常敏感。以目标行人为例,由于行人姿态瞬息万变,目标行人像素尺度会发生急剧变化。当不能确保目标的像素宽度和像素高度不会突变时,像素尺度变换的方法不再是一种可靠的测速方法。因此,亟需一种能够在不同情况下精确测定目标速度的方案。
技术实现思路
[0003]有鉴于此,本申请的目的在于提出一种解决上述问题的目标速度测定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]基于上述目的,本申请第一方面提供了一种目标速度测定方法,包括:根据待测目标的相关信息确定 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标速度测定方法,其特征在于,包括:根据待测目标的相关信息确定所述待测目标在对应单帧图像中的当前像素尺度信息;响应于确定所述待测目标的历史像素尺度信息为空,将所述当前像素尺度信息赋值给所述历史像素尺度信息;根据所述历史像素尺度信息确定所述待测目标的像素宽高比;根据所述当前像素尺度信息确定所述待测目标与摄像头的相对距离;响应于确定所述像素宽高比大于预设阈值,基于所述当前像素尺度信息和所述相对距离确定所述待测目标的第一相对速度;响应于确定所述像素宽高比小于等于预设阈值,基于所述相对距离确定所述待测目标的第二相对速度。2.根据权利要求1所述的测定方法,其特征在于,所述响应于确定所述待测目标的历史像素尺度信息为空,将所述当前像素尺度信息赋值给所述历史像素尺度信息之后还包括:响应于确定所述待测目标的历史像素尺度信息不为空,执行以下操作:根据所述当前像素尺度信息和历史像素尺度信息确定像素尺度变化率;利用所述像素尺度变化率小于预设阈值的所述当前像素尺度信息对所述历史像素尺度信息进行更新。3.根据权利要求1所述的测定方法,其特征在于,所述待测目标与所述摄像头的相对距离是通过下式计算得到的:其中,d表示待测目标与所述摄像头的相对距离,f表示摄像头焦距,W表示待测目标的物理宽度,w表示待测目标的像素宽度。4.根据权利要求3所述的测定方法,其特征在于,所述基于所述当前像素尺度信息和所述相对距离确定所述待测目标的第一相对速度包括:通过下式计算各单帧图像中所述待测目标的相对速度:其中,v表示待测目标的当前时刻t的相对速度,y表示t时刻的像素尺度,表示时刻的像素尺度,表示时间间隔,且;利用卡尔曼滤波对各单帧图像中所述待测目标的相对速度进行处理,以得到对应单帧图像中所述待测目标的第一相对速度。5.根据权利要求4所述的测定方法,其特征在于,所述基于所述相对距离确定...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐显杰,于彬,窦汝振,
申请(专利权)人:所托杭州汽车智能设备有限公司,
类型:发明
国别省市:
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