一种主动式捋线的输电线断股修补机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，属于输电线路修补技术领域。一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，包括：基座；设置在基座上的捋线机构，用于对输电线断股处进行捋线作业；设置在基座上的绕线补强机构，结合预绞丝对输电线进行绕线补强作业；设置在基座上的行走机构，用于带动基座沿输电线进行行走移动。本发明专利技术的基座用于对捋线机构、绕线补强机构以及行走机构进行支撑，整体机器人由行走机构固定在输电线上，行走机构沿输电线行走移动时带动整体机器人进行移动。并且本发明专利技术的捋线机构可通过电机作为动力源，通过电机带动捋线块内部转动，从而完成输电线断股处的主动式捋线作业。股处的主动式捋线作业。股处的主动式捋线作业。

An active repairing robot for broken strands of transmission lines

【技术实现步骤摘要】
一种主动式捋线的输电线断股修补机器人


[0001]本专利技术涉及输电线路修补
，具体涉及一种主动式捋线的输电线断股修补机器人。

技术介绍

[0002]本专利技术对于
技术介绍
的描述属于与本专利技术相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本专利技术的
技术实现思路
，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本专利技术在首次提出申请的申请日的现有技术。
[0003]高空输电线路受外力影响经常发生断股现象，而使用人力修复时存在一定的高空作业风险，使用机器人修复时受现场条件限制较大。并且现有技术中的机器人的捋线工作基本为被动式捋线，在捋线和绕线过程中的完成度和人力修复存在一定的差距，并且机器人的行走和避障也存在一定的技术难点。所以，现有技术中输电线路断股修复时局限性较大的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，以解决现有输电线路断股修复时局限性较大的问题。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0006]一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，包括：基座；
[0007]设置在基座上的捋线机构，用于对输电线断股处进行捋线作业；
[0008]设置在基座上的绕线补强机构，用于对输电线进行绕线补强作业；
[0009]设置在基座上的行走机构，用于带动基座沿输电线进行行走移动。
[0010]本专利技术的基座用于对捋线机构、绕线补强机构以及行走机构进行支撑，整体机器人由行走机构固定在输电线上，行走机构沿输电线行走移动时带动整体机器人进行移动，并通过捋线机构对断股处进行主动式捋线，通过绕线补强机构结合预绞丝完成绕线补强作业。
[0011]进一步地，上述捋线机构包括：连接在基座顶面的捋线座、底端与捋线座转动连接的旋转支架以及设置在旋转支架顶端的捋线器，捋线器包括：与旋转支架顶端连接的导向块、分别与导向块滑动配合的两个捋线块以及连接导向块和捋线块的两个捋线伸缩杆，捋线伸缩杆带动捋线块沿导向块移动。
[0012]本专利技术的旋转支架用于对捋线器和基座之间的倾斜角度进行调整，并且在捋线伸缩杆的带动下，带动捋线块沿导向块移动，使得两个捋线块在捋线作业时相互靠近且紧贴，在作业完成后能够相互远离复位。
[0013]进一步地，上述捋线块包括：捋线外壳、分别位于捋线外壳内部的捋线齿轮和驱动齿轮以及与驱动齿轮连接的驱动电机，驱动齿轮与捋线齿轮啮合，捋线齿轮呈半环形，且捋线齿轮的内壁设有多个捋线柱。
[0014]本专利技术通过驱动电机带动驱动齿轮转动，通过驱动齿轮和捋线齿轮的啮合使得捋线齿轮转动。两个捋线块接触后，呈半环形的捋线齿轮也接触，并通过捋线柱卡在输电线上相邻的两股线之间的凹槽中，再随捋线齿轮的转动完成捋线作业。
[0015]进一步地，上述绕线补强机构包括：靠近捋线机构设置的夹紧组件、远离捋线机构的绕线组件以及连接在基座顶面并带动绕线组件移动的导向组件。
[0016]本专利技术通过夹紧组件先对需要绕线补强的线股进行夹紧，再通过绕线组件结合预绞丝进行绕线补强作业，在绕线补强作业同时导向组件带动绕线组件进行移动，通过直线运动和旋转运动的复合运动确保作业的完成度。
[0017]进一步地，上述夹紧组件包括：连接在基座顶面的夹紧座、滑动连接在夹紧座上的两个夹紧块以及连接夹紧座和夹紧块的两个夹紧伸缩杆，夹紧伸缩杆带动夹紧块沿夹紧座移动。
[0018]本专利技术的夹紧伸缩杆通过自身伸缩带动两个夹紧块移动，方便夹紧块相互靠近对线股进行夹紧，并且在绕线补强作业完成后使得两个夹紧块相互远离。
[0019]进一步地，上述两个夹紧块分别包括：与夹紧座滑动连接的滑动部以及嵌设在滑动部顶端并与滑动部转动配合的旋转部，其中一个旋转部连接有旋转伸缩杆；旋转部上还开设有限位孔，滑动部上连接有与限位孔配合的限位件，限位件包括：与限位孔接触配合的插销、与插销连接的转板以及驱动转板转动的舵机。
[0020]本专利技术通过设置旋转伸缩杆通过自身伸缩带动旋转部沿滑动部顶端进行一定角度的转动，方便预绞丝从夹紧块中脱离。限位件和限位孔配合，对旋转部和滑动部的相对位置进行固定，避免作业过程中二者发生相对转动。
[0021]进一步地，上述绕线组件包括：与导向组件配合的绕线座、滑动连接在绕线座上的两个绕线块以及连接绕线座和绕线块的两个绕线伸缩杆；绕线块分别包括：与绕线座连接的绕线罩、连接在绕线罩内的绕线盘以及连接在绕线罩靠近夹紧组件的端面上的绕线夹，绕线盘上开设有多个环形分布的绕线孔；绕线罩内连接有绕线轨，绕线盘的端面连接有与绕线轨滑动配合的绕线轮；绕线夹包括：呈弧形的夹头以及与夹头连接的夹头伸缩杆，夹头伸缩杆还与绕线罩连接。
[0022]本专利技术绕线块可在绕线伸缩杆的带动下相互靠近或者远离。绕线夹随绕线块沿绕线座进行轴向移动，并且夹头在夹头伸缩杆的带动下相互靠近对需要绕线的预绞丝提前夹紧，避免预绞丝在上线和行走过程中出现脱离。当开始绕线时，夹头在夹头伸缩杆的带动下相互远离。并且绕线盘的端面连接有绕线轮，使得绕线轮可以在外力作用下沿绕线柜滑动，带动绕线盘发生转动。
[0023]进一步地，上述绕线盘上设有凸台，凸台的外壁面开设有多个牙槽，绕线罩远离夹紧组件的端面上连接有与凸台转动配合的螺旋件；螺旋件包括：与牙槽螺旋配合的绕线丝杆以及驱动绕线丝杆转动的绕线电机。
[0024]本专利技术的绕线电机用于带动绕线丝杆转动，并通过绕线丝杆和牙槽的转动配合使得整个绕线盘进行转动。
[0025]进一步地，上述导向组件包括：两根平行设置的导轨、设置在导轨之间的导向丝杆以及驱动导向丝杆转动的导向电机，导向丝杆与绕线组件螺旋配合。
[0026]本专利技术的导向电机用于提供驱动力，带动导向丝杆转动，并通过螺旋配合将导向
丝杆的旋转运动转化为绕线组件的轴向移动，使得绕线组件在绕线过程中通过轴向移动来提高绕线效率和增加绕线强度。
[0027]进一步地，上述行走机构包括：连接在基座上的行走座、连接在行走座顶面的行走架、位于行走架顶端的行走轮、连接在行走架上的顶伸架以及位于顶伸架顶端的顶紧轮，行走轮和顶紧轮夹持在输电线的两侧；行走架用于带动行走轮伸缩移动，顶伸架用于带动顶紧轮伸缩移动，行走架和行走座之间还连接有偏斜伸缩架。
[0028]本专利技术的行走轮和顶紧轮夹持在输电线的两侧，从而方便行走机构带动机器人沿输电线进行行走移动。当遇到障碍时，行走架和顶伸架可进行伸缩，使得行走轮和顶紧轮在避开高度方向上的障碍物。并且通过偏斜伸缩架的伸缩，使得行走架和顶伸架在水平方向上发生偏斜，增加机器人的避障范围。
[0029]本专利技术具有以下有益效果：
[0030](1)本专利技术的基座用于对捋线机构、绕线补强机构以及行走机构进行支撑，整体机器人通过行走机构固定在输电线上，行走机构沿输电线行走移动时带动整体机器人进行移动，从而对输电线上不同位置的断股处进行捋线作业和绕线补强作业。
[0031](2)本专利技术通过夹紧组件先对需要绕线补强的线股进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，包括：基座(10)；设置在所述基座(10)上的捋线机构(20)，用于对输电线断股处进行捋线作业；设置在所述基座(10)上的绕线补强机构(30)，用于对输电线进行绕线补强作业；设置在所述基座(10)上的行走机构(40)，用于带动所述基座(10)沿输电线进行行走移动。2.根据权利要求1所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述捋线机构(20)包括：连接在所述基座(10)顶面的捋线座(21)、底端与所述捋线座(21)转动连接的旋转支架(22)以及设置在所述旋转支架(22)顶端的捋线器(23)，所述捋线器(23)包括：与所述旋转支架(22)顶端连接的导向块(24)、分别与所述导向块(24)滑动配合的两个捋线块(25)以及连接所述导向块(24)和所述捋线块(25)的两个捋线伸缩杆(26)，所述捋线伸缩杆(26)带动所述捋线块(25)沿所述导向块(24)移动。3.根据权利要求2所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述捋线块(25)包括：捋线外壳(251)、分别位于所述捋线外壳(251)内部的捋线齿轮(252)和驱动齿轮(253)以及与所述驱动齿轮(253)连接的驱动电机(254)，所述驱动齿轮(253)与所述捋线齿轮(252)啮合，所述捋线齿轮(252)呈半环形，且所述捋线齿轮(252)的内壁设有多个捋线柱(255)。4.根据权利要求1所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述绕线补强机构(30)包括：靠近所述捋线机构(20)设置的夹紧组件(31)、远离所述捋线机构(20)的绕线组件(32)以及连接在所述基座(10)顶面并带动所述绕线组件(32)移动的导向组件(33)。5.根据权利要求4所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述夹紧组件(31)包括：连接在所述基座(10)顶面的夹紧座(311)、滑动连接在所述夹紧座(311)上的两个夹紧块(312)以及连接所述夹紧座(311)和所述夹紧块(312)的两个夹紧伸缩杆(313)，所述夹紧伸缩杆(313)带动所述夹紧块(312)沿所述夹紧座(311)移动。6.根据权利要求5所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，两个所述夹紧块(312)分别包括：与所述夹紧座(311)滑动连接的滑动部(314)以及嵌设在所述滑动部(314)顶端并与所述滑动部(314)转动配合的旋转部(315)，其中一个所述旋转部(315)连接有旋转伸缩杆(316)；所述旋转部(315)上还开设有限位孔(317)，所述滑动部(314)上连接有与所述限位孔(317)配合的限位件(318)，所述限位件(318)包括：与所述限位孔(317)接触...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁彩江，李林峰，张天翼，付国强，谢云鹏，吴刚，王熙，王韬，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：