本申请实施例提供一种双目标定的方法、装置及电子设备，其中，从获取到的第一摄像机和第二摄像机拍摄跟踪目标对象的第一图像集和第二图像集中任意获取一组时间戳相同的第一目标图像和第二目标图像，根据第一目标图像和第二目标图像计算倾斜角参数和翻滚角参数，并计算第一图像集中每一帧图像与第一帧图像关于目标对象的缩放比例值，基于多个缩放比例值计算偏航角参数。本申请在完成双摄像机标定倾斜角参数、翻滚角参数和偏航角参数的过程中，只要一个有相对位移的目标对象即可完成自标定，无需使用任何第三方传感器或者标定设备提供深度信息来完成标定，从而解决了双目在使用过程中发生的微小变化导致的测距不准的问题，进而提高了用户体验感。进而提高了用户体验感。进而提高了用户体验感。
【技术实现步骤摘要】
双目标定的方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及双目视觉标定
，尤其是涉及一种双目标定的方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]现有的双目标定大多数采用线下标定。使用一块标定板提供深度信息，标定两个相机之间的位置关系，此方法不适用于在线场景，在线标定只能利用真实场景中的信息进行标定，不能使用外部辅助设备，例如标定板、标定间。
[0003]双目系统在使用过程中也往往会发生微小的位移现象，双目系统在标定完后，由于材料、安装方式等原因，镜头之间的相对位置可能在使用过程中发生微小的变化，此时原来的标定参数就不适用与最新的状态，如果没有条件再进行线下标定，就需要在线标定。
[0004]现有的在线标定大多数也需要其他传感器提供深度信息，在没有例如激光、雷达等第三方传感器提供深度信息的时候，就不能在线标定，从而导致测距不准，进而降低了用户使用体验感。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种双目标定的方法、装置及电子设备，无需利用第三方传感器提供深度信息的情况下完成双目标定，从而解决了双目在使用过程中发生的微小变化导致的测距不准的问题，进而提高了用户体验感。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种双目标定的方法，其中，该方法包括：获取第一摄像机和第二摄像机拍摄跟踪目标对象得到的第一图像集和第二图像集；从第一图像集和第二图像集中任意获取一组时间戳相同的第一目标图像和第二目标图像；根据第一目标图像和第二目标图像计算相机参数；其中，相机参数包括倾斜角参数和翻滚角参数；计算第一图像集中每一帧图像与第一帧图像关于目标对象的缩放比例值；基于多个缩放比例值计算偏航角参数。
[0007]上述方法还包括：利用标定尺测量第一摄像机和第二摄像机的镜头中心点，得到平移参数。
[0008]上述根据第一目标图像和第二目标图像计算相机参数的步骤，包括：根据预设标定参数对第一目标图像和第二目标图像进行双目立体校正和去畸变处理得到第一处理图像和第二处理图像，以在极线方向初步对齐第一处理图像和第二处理图像；分别对第一处理图像和第二处理图像进行特征点提取并匹配以得到多个匹配点；基于多个匹配点计算相机参数。
[0009]上述基于多个匹配点计算相机参数的步骤，包括：基于多个匹配点构建关于相机参数的第一损失函数；迭代求解第一损失函数的最小值；将最小值作为相机参数。
[0010]上述计算第一图像集中的每一帧图像与第一帧图像关于目标对象的缩放比例值的步骤，包括：将第一图像集中的每一帧图像与第一帧图像输入至预先训练好的缩放比例
计算模型中，得到每一帧图像与第一帧图像关于目标对象的缩放比例值。
[0011]上述基于多个缩放比例值计算偏航角参数的步骤，包括：基于多个缩放比例值构建的缩放比例值变化曲线确定缩放比例变化曲率；对第一图像集和第二图像集中时间戳相同的第一图像和第二图像进行模板匹配和三角测距，得到每一时刻目标对象距离第一摄像机的深度距离；基于每一时刻对应的深度距离构建的深度距离变化曲线确定深度距离变化曲率；根据缩放比例变化曲率和深度距离变化曲率计算偏航角参数。
[0012]上述根据缩放比例变化曲率和深度距离变化曲率计算偏航角参数的步骤，包括：根据缩放比例变化曲率和深度距离变化曲率构建关于偏航角参数的第二损失函数；迭代求解第二损失函数的最小值；将最小值作为偏航角参数。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供一种双目标定的装置，其中，该装置包括：第一获取模块，用于获取第一摄像机和第二摄像机拍摄跟踪目标对象得到的第一图像集和第二图像集；第二获取模块，用于从第一图像集和第二图像集中任意获取一组时间戳相同的第一目标图像和第二目标图像；第一计算模块，用于根据第一目标图像和第二目标图像计算相机参数；其中，相机参数包括倾斜角参数和翻滚角参数；第二计算模块，用于计算第一图像集中每一帧图像与第一帧图像关于目标对象的缩放比例值；第三计算模块，用于基于多个缩放比例值计算偏航角参数。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，其中，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述的方法。
[0016]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0017]本申请实施例提供一种双目标定的方法、装置及电子设备，其中，从获取到的第一摄像机和第二摄像机拍摄跟踪目标对象的第一图像集和第二图像集中任意获取一组时间戳相同的第一目标图像和第二目标图像，根据第一目标图像和第二目标图像计算倾斜角参数和翻滚角参数，并计算第一图像集中每一帧图像与第一帧图像关于目标对象的缩放比例值，基于多个缩放比例值计算偏航角参数。本申请在完成双摄像机标定倾斜角参数、翻滚角参数和偏航角参数的过程中，只要一个有相对位移的目标对象即可完成自标定，无需使用任何第三方传感器或者标定设备提供深度信息来完成标定，从而解决了双目在使用过程中发生的微小变化导致的测距不准的问题，进而提高了用户体验感。
[0018]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0019]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体
实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的一种双目标定的方法的流程图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的另一种双目标定的方法的流程图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的一种双目标定的装置的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]考虑到现有在线标定大多数在没有其他传感器提供深度信息的情况下，无法完成在线标定，从而导致测距不准，进而降低了用户使用体验感的问题；基于此，本专利技术实施例提供的一种双目标定的方法、装置及电子设备，能够只要一个有相对位移的目标对象本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双目标定的方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一摄像机和第二摄像机拍摄跟踪目标对象得到的第一图像集和第二图像集；从所述第一图像集和所述第二图像集中任意获取一组时间戳相同的第一目标图像和第二目标图像；根据所述第一目标图像和所述第二目标图像计算相机参数；其中，所述相机参数包括倾斜角参数和翻滚角参数；计算所述第一图像集中每一帧图像与第一帧图像关于所述目标对象的缩放比例值；基于多个所述缩放比例值计算偏航角参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用标定尺测量所述第一摄像机和所述第二摄像机的镜头中心点，得到平移参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标图像和所述第二目标图像计算相机参数的步骤，包括：根据预设标定参数对所述第一目标图像和所述第二目标图像进行双目立体校正和去畸变处理得到第一处理图像和第二处理图像，以在极线方向初步对齐所述第一处理图像和所述第二处理图像；分别对所述第一处理图像和所述第二处理图像进行特征点提取并匹配以得到多个匹配点；基于多个所述匹配点计算相机参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于多个所述匹配点计算相机参数的步骤，包括：基于多个所述匹配点构建关于相机参数的第一损失函数；迭代求解所述第一损失函数的最小值；将所述最小值作为相机参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述第一图像集中的每一帧图像与第一帧图像关于所述目标对象的缩放比例值的步骤，包括：将所述第一图像集中的每一帧图像与第一帧图像输入至预先训练好的缩放比例计算模型中，得到每一帧图像与第一帧图像关于所述目标对象的缩放比例值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多个所述缩放比例值计算偏航角参数的步骤，包括：基于多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：武乾康，龚伟林，邹艺卓，韩志华，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。