【技术实现步骤摘要】
一种用于神经康复的柔性驱动手掌外骨骼机器人
[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种用于神经康复的柔性驱动手掌外骨骼机器人。
技术介绍
[0002]肢体残疾特别是上肢残疾作为一个有特殊困难和特殊要求的群体，在日常生活中将要面对很多生活问题和困难，对于丧失手部运动能力的患者而言，除了必要的手术和药物治疗外，科学有效的康复训练对患者手部功能的恢复起着不容忽视的重要作用。随着机器人和机械手等技术的蓬勃发展，越来越多的学者开始研究把机器人技术和手部康复技术理论结合起来，进行手部康复装置的设计，以便让更多的手部功能丧失的人群得到更好的康复训练，使其手部以更快更好的得到康复。
[0003]手掌外骨骼机器人是利用机械外骨骼模仿人体的手部关节，通过各关节的联动来实现帮助手部神经受损患者进行基本的抓取和释放动作的机械装置，外骨骼的设计对于手部神经受损患者具有重要的意义，在医疗器械和军事助残领域都有着广泛的应用。现有的外骨骼驱动方法多为连杆和齿轮等刚性机构驱动，在传力过程中，往往会碰到缓冲较差的问题，尤其是在关节变向的瞬...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于神经康复的柔性驱动手掌外骨骼机器人，其特征在于：包括小臂支架(1)、与所述小臂支架(1)连接的手掌组件(2)、连接在所述手掌组件(2)上的拇指组件(3)、与所述手掌组件(2)柔性连接的第一手指组件(4)、与所述手掌组件(2)柔性连接的小指组件(5)以及安装在所述小臂支架(1)上的柔性驱动组件(6)；所述柔性驱动组件(6)包括安装在所述小臂支架(1)上的柔性驱动电机(60)、与所述柔性驱动电机(60)输出轴同轴连接的第一光轴(61)、套设在所述第一光轴(61)末端的第二光轴(62)、两端分别固定在所述第一光轴(61)和第二光轴(62)上的扭簧(63)、与所述第二光轴(62)同轴连接有第一锥齿轮(64)、与所述第一锥齿轮(64)啮合的第二锥齿轮(65)、作为第二锥齿轮(65)的转轴的齿轮轴(67)、安装在所述齿轮轴(67)上的主动传动组件(68)以及在所述主动传动组件(68)周围与其传动连接的四个从动传动组件(69)，所述主动传动组件(68)和从动传动组件(69)的输出端均固定连接一驱动绳的一端，五个所述驱动绳的另一端分别连接至所述拇指组件(3)、三个第一手指组件(4)和小指组件(5)上；所述柔性驱动电机(61)的转轴上安装有第一编码器(13)，所述齿轮轴(67)上安装有第二编码器(16)。2.根据权利要求1所述的一种用于神经康复的柔性驱动手掌外骨骼机器人，其特征在于：所述第一光轴(61)的端部具有第一限位挡板(611)，所述第二光轴(62)的末端具有第二限位挡板(621)，所述扭簧(63)设置在所述第一限位挡板(611)和第二限位挡板(621)之间。3.根据权利要求1所述的一种用于神经康复的柔性驱动手掌外骨骼机器人，其特征在于：所述主动传动组件(68)包括同轴安装在所述齿轮轴(67)上的主动齿轮(681)和主动滑轮(682)，所述从动传动组件(69)包括与所述主动齿轮(681)外啮合的从动齿轮(691以及与所述从动齿轮(691)同轴安装的从动滑轮(692)。4.根据权利要求1所述的一种用于神经康复的柔性驱动手掌外骨骼机器人，其特征在于：所述手掌组件(2)包括手掌安装板(21)，所述手掌安装板(21)的正面并排安装有五个用来对驱动绳导向的导向轮(23)，所述手掌安装板(21)与所述小臂支架(1)之间通过五个并列设置的小臂线束管(8)连接，五根驱动绳分别从五个小臂线束管(8)内穿过。5.根据权利要求1所述的一种用于神经康复的柔性驱动手掌外骨骼机器人，其特征在于：所述拇指组件(3)包括：安装在所述手掌组件(2)上的拇指安装部(30)、与所述拇指安装部(30)转动连接的U型连杆(31)、通过第一拇指轴(32)与所述U型连杆(31)开口端转动连接的H型连杆(33)、通过第二拇指轴(34)与所述H型...
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