【技术实现步骤摘要】
一种并联式定位抓件机构及其抓件方法
[0001]本专利技术涉及定位抓件机构领域，尤其涉及一种并联式定位抓件机构及其抓件方法。
技术介绍
[0002]目前，在白车身焊装线中的机器人上件工位是车身焊接工艺的关键工位，上件精度直接影响了白车身整体制造精度，体现了整车制造企业的车身制造水平。其中，抓手上件精度及控制稳定性及精确性，实时纠正性是一种优势明显的工艺实现方法。现有技术中，对于零件定位的抓手都是采用固定式抓手，该类抓手达不到根据生产精度进行零件姿态及位置精度的微调整及柔性生产其他车型门槛工位的零件抓取，以门槛板为例，焊接不同车型门槛板时，需要匹配不同抓手位置的抓件机构，而不同的抓件机构需要匹配不同的切换、放置小车，这样需要焊接的门槛板的车型越多，需要的配套设备越多，并且需要存放这些匹配装置的场地也越多，同时在生产过程中对不同的抓件机构进行拆装也影响生产效率。
[0003]此外，目前汽车生产线中，大多采用AGV小车输送白车身，由于AGV小车的运动惯性等因素导致其停止精度很差，因此采用传统的上件方式无法实现精准上件。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种并联式定位抓件机构，其特征在于，包括支架、抓取部、与支架固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁铰接、另一端均与抓取部铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行。2.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，还包括传动机构，所述驱动件为伺服电机，所述伺服电机的定子与支架固定连接，转子通过传动机构与滑动部传动连接。3.根据权利要求2所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述传动机构包括相配合的丝杠和滚珠螺母，所述丝杠与伺服电机的转子传动连接，所述滚珠螺母与滑动部固定连接。4.根据权利要求3所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，还包括同步带和轴承，所述伺服电机的转子通过同步带与相配合的丝杠传动连接，所述丝杠通过轴承与支架转动连接。5.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，每组连杆均包括两个相互平行的连杆，每个连杆的两端均设有铰接孔，并分别通过铰接轴与相配合的滑动部内侧壁和抓取部铰接。6.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述支架的一端固设有安装法兰。7.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述抓取部为带卡口的爪型气缸。8.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述支架为包括底板、加强环，所述三组滑轨的一端与底板固定连接，所述加强环与三组滑轨的内侧壁固定连接。9.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述三组滑轨上还分别固设有读数尺。10.一种抓件方法，其特征在于，包括两个权利要求1至9中任意一项所述的并联式定位抓件机构，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪俊，代巍，杨旭磊，韩明军，陈周生，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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