着陆控制的方法和设备及非暂时性计算机可读存储介质技术

公开了着陆控制的方法和设备及非暂时性计算机可读存储介质。示例性设备包括至少一个存储器和至少一个处理器，该至少一个处理器用于执行指令以至少响应于确定飞机处于飞行计划闪光状态，基于观测器模型的传递函数的执行来确定飞机参数的估计状态，传递函数的执行基于与闪光状态相对应的高度命令；基于飞机参数的测量状态来确定增益值；基于估计状态和增益值来确定高度控制输入；基于高度控制输入和飞机的纵向动力学来确定高度命令输出，纵向动力学是响应于飞机执行高度命令输出而生成的；并且基于高度命令输出来控制飞机的升降舵。且基于高度命令输出来控制飞机的升降舵。且基于高度命令输出来控制飞机的升降舵。

Landing control method and equipment and non transient computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
着陆控制的方法和设备及非暂时性计算机可读存储介质
[0001]相关申请
[0002]本专利包括与美国专利第10,216,198号和美国专利第10,852,748号相关的主题，其全部内容通过引用结合于此。


[0003]本公开总体上涉及交通工具，并且更具体地涉及用于执行交通工具的基于观测器的着陆控制的方法和设备。

技术介绍

[0004]近年来，随着更新的和更强大的控制器的普及，交通工具控制系统(如在飞机、汽车、以及海上交通工具中使用的那些)已经逐渐变得更复杂。一些交通工具控制系统包括一个或多个控制器，该一个或多个控制器能够实现更大数量的用于测量和/或控制交通工具的不同方面的复杂算法。控制系统继续结合先前由于软件和/或硬件限制而不能实现的先进控制理论的应用。另外，继续修改控制理论的应用以在较新的处理器架构上进行适配。
[0005]一些交通工具控制系统包括基于交通工具的状态是否已知的控制理论的实现方式。在一些示例中，交通工具的状态是已知的(测量的)，这使得交通工具控制系统能够基于交通工具的已知状态生成控制命令。然而，在某些情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种着陆控制的设备，包括：至少一个存储器；以及至少一个处理器，用于执行指令以至少：响应于确定飞机处于飞行计划的闪光状态，基于观测器模型的传递函数的执行来确定飞机参数的估计状态，所述传递函数的执行基于与所述闪光状态相对应的高度命令；基于所述飞机参数的测量状态确定增益值；基于所述估计状态和所述增益值确定高度控制输入；基于所述高度控制输入和所述飞机的纵向动力学确定高度命令输出，所述纵向动力学是响应于所述飞机执行所述高度命令输出而生成的；并且基于所述高度命令输出控制所述飞机的升降舵。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述高度命令基于根据时间从所述飞机在所述飞行计划的闪光状态下的第一位置到地表面上的第二位置的轨迹。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述飞机参数包括所述飞机的高度、配置和空速中的至少一者，并且所述至少一个处理器用于将所述高度、所述配置和所述空速中的至少一者映射到查找表以确定所述增益值。4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述估计状态基于包括所述测量状态的一个或多个测量状态，所述一个或多个测量状态基于高度参数、迎角参数和侧滑参数中的至少一者，所述高度参数、所述迎角参数和所述侧滑参数中的至少一者基于来自传感器的测量，所述传感器是高度计、加速度传感器、陀螺仪传感器或角速率传感器。5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述至少一个处理器用于：基于飞行条件矩阵确定观测器矩阵，所述飞行条件矩阵包括与多个飞行条件相关联的值；并且基于单位矩阵与所述观测器矩阵之间的差值执行所述传递函数以输出状态矩阵，所述状态矩阵包括所述飞机参数的所述估计状态。6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述至少一个处理器用于：确定所述高度命令与所述高度命令输出之间的差值；并且响应于所述差值满足阈值，基于所述差值调整所述飞机参数的所述估计状态。7.根据权利要求1至6中任一项所述的设备，其中，所述增益值是第一增益值，并且所述至少一个处理器用于：确定第二增益值；基于有界高度命令和所述第二增益值来确定一个或多个第一输入；确定所述飞机的配置；基于所述配置和所述飞机参数中的至少一者到查找表的映射来确定观测器误差反馈增益；对所述有界高度命令与所述高度命令输出之间的差值进行积分；基于所述观测器误差反馈增益、所述飞机参数和所积分的差值中的至少一者来确定一个或多个第二输入；并且基于所述一个或多个第一输入和所述一个或多个第二输入的总和来确定所述观测器模型的一个或多个第三输入。
8.一种包括指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在被执行时使至少一个处理器至少：响应于确定飞机处于飞行计划的闪光状态，基于观测器模型的传递函数的执行来确定飞机参数的估计状态，所述传递函数的执行基于与所述闪光状态相对应的高度命令；基于所述飞机参数的测量状态确定增益值；基于所述估计状态和所述增益值确定高度控制输入；基于所述高度控制输入和所述飞机的纵向动力学确定高度命令输出，所述纵向动力学是响应于所述飞机执行所述高度命令输出而生成的；并且基于所述高度命令输出控制所述飞机的升降舵。9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述高度命令基于根据时间从所述飞机在所述飞行计划的闪光状态下的第一位置到地表面上的第二位置的轨迹。10.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述飞机参数包括所述飞机的高度、配置和空速中的至少一者，并且所述指令在被执行时使所述至少一个处理器将所述高度、所述配置和所述空速中的至少一者映射到查找表以确定所述增益值。11.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述估计状态基于包括所述测量状态的一个或多个测量状态，所述一个或多个测量状态基于高度参...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤金，
申请(专利权)人：波音公司，
类型：发明
国别省市：