一种双向传动机构及件烟装卸货系统技术方案

本实用新型专利技术涉及烟草物流技术领域，特别涉及一种双向传动机构及件烟装卸货机器人。本实用新型专利技术的双向传动机构包括壳体、两根俯仰轴和同步带轮，两根俯仰轴同轴设置，且二者相互靠近的一端分别经壳体的两端伸入，并与壳体转动连接，两根俯仰轴伸入壳体的一端分别同轴固定有俯仰齿轮，壳体的中部竖直且可转动的设有上下贯穿其的偏航轴，偏航轴对应壳体内部的下段同轴设有与两个俯仰齿轮啮合的偏航齿轮，偏航轴的上下端分别连接有连接件，俯仰轴相互远离的一端分别一一对应的同轴装配有同步带轮，两根俯仰轴相互远离的一端同轴装配有装配轴承。优点：结构设计合理，使得双向传动机构同时满足上下俯仰和左右旋转的功能。足上下俯仰和左右旋转的功能。足上下俯仰和左右旋转的功能。

A two-way transmission mechanism and cigarette loading and unloading system

【技术实现步骤摘要】
一种双向传动机构及件烟装卸货系统


[0001]本技术涉及烟草物流
，特别涉及一种双向传动机构及件烟装卸货系统。

技术介绍

[0002]制烟厂发成箱烟到不同区域的物流中心，其运输工具为集装箱货车。到达后成箱烟需从集装箱里卸载下来，目前卸载方式为使用可伸缩皮带机伸入到货车里，人工将码垛好的烟箱搬运到皮带机上，皮带机将烟箱运输出集装箱。或者人工将烟箱放置到栈板上，码垛成立方体，再用叉车将码垛好的烟箱运出集装箱。
[0003]目前，烟箱从货车集装箱卸载还没有完全实现自动化机械操作，主要靠人工进行。开发一款全自动装卸货机器人用于烟草行业烟箱的装卸，解决烟草工商物流自动化装卸，打通园区内无人物流，实现工厂智能化、无人化。
[0004]全自动装卸货机器人栀杆机构在向上或向下升降，此时就需要抓取机构相对栀杆机构向下或向上动作相同的角度，使得抓取机构始终保持水平状态，全自动装卸货机器人栀杆机构在向左或向右旋转时，此时就需要抓取机构相对栀杆机构向右或向左旋转相同的角度，使得抓取机构始终保持与抓取对象保持垂直状态。
[0005]全自动装卸货机器人栀杆机构与抓取机构之间用一传动机构连接，此传动机构需要同时满足上下俯仰和左右旋转的功能。现有的传动机构只能实现单一动作，不能满足需求。

技术实现思路

[0006]本技术所要解决的技术问题是提供一种双向传动机构及件烟装卸货系统，有效的克服了现有技术的缺陷。
[0007]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0008]一种双向传动机构，包括壳体、两根俯仰轴和同步带轮，两根上述俯仰轴同轴设置，且二者相互靠近的一端分别经上述壳体的两端伸入，并与上述壳体转动连接，两根上述俯仰轴伸入上述壳体的一端分别同轴固定有俯仰齿轮，上述壳体的中部竖直且可转动的设有上下贯穿其的偏航轴，上述偏航轴对应上述壳体内部的下段同轴设有与两个上述俯仰齿轮啮合的偏航齿轮，上述偏航轴的上下端分别连接有连接件，上述俯仰轴相互远离的一端分别一一对应的同轴装配有上述同步带轮，两根上述俯仰轴相互远离的一端同轴装配有装配轴承。
[0009]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0010]进一步，上述壳体内固定有支撑轴承，上述偏航轴同轴穿过上述支撑轴承，并与上述支撑轴承的内圈连接。
[0011]进一步，上述偏航轴对应上述壳体内部的上段同轴设有与两个上述俯仰齿轮啮合的支撑齿轮。
[0012]有益效果是：结构设计合理，使得双向传动机构同时满足上下俯仰和左右旋转的功能。
[0013]还提供一种件烟装卸货系统，包括AGV移动机器人，还包括抓取装置和双向传动机构，上述AGV移动机器人的桅杆机构的前端与两个上述装配轴承的外圈连接固定，上述连接件突出于上述壳体远离AGV移动机器人的桅杆机构的一端，并与上述抓取装置连接，上述AGV移动机器人的桅杆的长度方向的两侧分别一一对应的设有用于驱动两个上述同步带轮旋转的动力装置。
[0014]进一步，上述连接件为水平设置的平板构件。
[0015]进一步，上述壳体背离上述AGV移动机器人的桅杆机构的一端的两端分别设有接近开关，上述连接件位于两侧的上述接近开关之间，并可随上述偏航轴摆转至接近两侧的上述接近开关，上述接近开关和动力装置分别连接上述AGV移动机器人的控制系统。
[0016]有益效果是：满足机器人装卸货的角度的灵活调节，装卸货更灵活、快捷。
附图说明
[0017]图1为本技术的双向传动机构的结构示意图一；
[0018]图2为本技术的双向传动机构的结构示意图二；
[0019]图3为本技术的件烟装卸货系统的局部结构示意图。
[0020]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0021]1、壳体；2、俯仰轴；3、同步带轮；4、俯仰齿轮；5、偏航轴；6、偏航齿轮；7、连接件；8、装配轴承；9、支撑齿轮；10、抓取装置；11、支撑轴承；12、接近开关。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0023]实施例1
[0024]如图1和2所示，本实施例的双向传动机构包括壳体1、两根俯仰轴2和同步带轮3，两根上述俯仰轴2同轴设置，且二者相互靠近的一端分别经上述壳体1的两端伸入，并与上述壳体1转动连接，两根上述俯仰轴2伸入上述壳体1的一端分别同轴固定有俯仰齿轮4，上述壳体1的中部竖直且可转动的设有上下贯穿其的偏航轴5，上述偏航轴5对应上述壳体1内部的下段同轴设有与两个上述俯仰齿轮4啮合的偏航齿轮6，上述偏航轴5的上下端分别连接有连接件7，上述俯仰轴2相互远离的一端分别一一对应的同轴装配有上述同步带轮3，两根上述俯仰轴2相互远离的一端同轴装配有装配轴承8。
[0025]使用时，装配轴承8与其他载体连接，使得两个俯仰轴2可以相对装配轴承8旋转，运行过程具体如下：
[0026]1)两个同步带轮3被同步同向驱动旋转时，两根俯仰轴2带动对应的俯仰齿轮4同向旋转，由于俯仰齿轮4均与偏航齿轮6啮合，因此，在两个俯仰齿轮4发生同向旋转的动作时，会与偏航齿轮6卡住，然后，整个俯仰轴2及壳体1会相对于装配轴承8旋转，从而带动与连接件7连接的其他载体相对壳体1上下摆转的效果，达到调整俯仰角的目的。
[0027]2)两个同步带轮3被同步反向驱动旋转时，两根俯仰轴2带动对应的俯仰齿轮4反
向旋转，由于俯仰齿轮4均与偏航齿轮6啮合，因此，在两个俯仰齿轮4发生反向旋转的动作时，偏航齿轮6被带动旋转，即就是偏航轴5被带动旋转，从而带动连接件7朝向壳体1的两端摆转的效果，达到调整摆转角度的目的。
[0028]因此，整个传动机构可以具有方案1)和方案2)的驱动方式，达到双向调节目的，整体结构设计合理，使得双向传动机构同时满足上下俯仰和左右旋转的功能。
[0029]作为一种优选的实施方式，上述壳体1内固定有支撑轴承11，上述偏航轴5同轴穿过上述支撑轴承11，并与上述支撑轴承11的内圈连接。
[0030]上述实施方案中，偏航轴5相对于支撑轴承11旋转，支撑轴承11能够对偏航轴5起到径向上的支撑，使其与壳体1之间的连接结构比较稳固。
[0031]作为一种优选的实施方式，上述偏航轴5对应上述壳体1内部的上段同轴设有与两个上述俯仰齿轮4啮合的支撑齿轮9。
[0032]上述实施方案中，支撑齿轮9的设计对偏航轴5上端起到支撑作用，避免其上端发生歪斜，进而影响连接件7良好摆转的状况，也可以对俯仰齿轮4的受力情况进行改善，实际使用中检测得到，增加支撑齿轮9后轮齿受力为没有支撑齿轮9的一半。
[0033]实施例2
[0034]如图3所示，本实施例的件烟装卸货系统，包括AGV移动机器人，还包括抓取装置10和实施例1中的双向传动机构，上述AGV移动机器人的桅杆机构(图中a指代)的前端与两个上述装配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双向传动机构，其特征在于：包括壳体(1)、两根俯仰轴(2)和同步带轮(3)，两根所述俯仰轴(2)同轴设置，且二者相互靠近的一端分别经所述壳体(1)的两端伸入，并与所述壳体(1)转动连接，两根所述俯仰轴(2)伸入所述壳体(1)的一端分别同轴固定有俯仰齿轮(4)，所述壳体(1)的中部竖直且可转动的设有上下贯穿其的偏航轴(5)，所述偏航轴(5)对应所述壳体(1)内部的下段同轴设有与两个所述俯仰齿轮(4)啮合的偏航齿轮(6)，所述偏航轴(5)的上下端分别连接有连接件(7)，所述俯仰轴(2)相互远离的一端分别一一对应的同轴装配有所述同步带轮(3)，两根所述俯仰轴(2)相互远离的一端同轴装配有装配轴承(8)。2.根据权利要求1所述的一种双向传动机构，其特征在于：所述壳体(1)内固定有支撑轴承(11)，所述偏航轴(5)同轴穿过所述支撑轴承(11)，并与所述支撑轴承(11)的内圈连接。3.根据权利要求2所述的一种双向传动机构，其特征在于：所述偏航轴(5)对应所述壳体(1)内部的上段同轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎文，刘松言，段群芳，江仲，
申请(专利权)人：中烟物流技术有限责任公司，
类型：新型
国别省市：