一种五轴关节机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种五轴关节机器人，其包括依次连接的第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节和第五驱动关节，所述第一驱动关节在竖直方向具有平移自由度，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节具有旋转自由度，所述第五驱动关节与第四驱动关节轴向正交设置，所述第五驱动关节在垂直于第四驱动关节的旋转平面上具有转动自由度，所述第五驱动关节与转动支架连接。采用本实用新型专利技术的技术方案，具有至少两个方向的转动自由度，还有一个竖直方向的平移自由度，运动的范围广；只需要一台机器人就实现了在抓取产品后，根据需要直接进行翻转，而且上下位置调节方便，可以完成多个动作要求，而且结构紧凑，占地小，外形美观。外形美观。外形美观。

A five axis joint robot

【技术实现步骤摘要】
一种五轴关节机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种五轴关节机器人。

技术介绍

[0002]目前市场上多关节工业机器人大多属于六轴（六关节）机器人，价格相对较高。而且一般现有的机器人末端直接为夹具，不能实现工件的翻转，需要借助辅助机构实现，而且翻转后的上下高度调节需要借助其他的辅助机构实现，而与辅助机构进行配合，增加了控制难度，增加了成本。

技术实现思路

[0003]针对上述技术问题，本技术公开了一种五轴关节机器人，在一台机器人上实现了多个动作要求，而且占地小。
[0004]对此，本技术的技术方案为：
[0005]一种五轴关节机器人，其包括依次连接的第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节和第五驱动关节，所述第一驱动关节在竖直方向具有平移自由度，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节具有旋转自由度，所述第五驱动关节与第四驱动关节轴向正交设置，所述第五驱动关节在垂直于第四驱动关节的旋转平面上具有转动自由度，所述第五驱动关节与转动支架连接。
[0006]其中，所述第五驱动关节在垂直于第四驱动关节的旋转平面上具有转动自由度，也就是在竖直面上具有转动自由度。所述转动支架用于与吸盘支架连接。
[0007]采用此技术方案，在一个机器人上集成了至少两个方向的转动自由度，还有一个竖直方向的平移自由度，运动的范围广，可以直接对产品进行翻转，并根据需要上下移动，使用更加方便，而且结构紧凑，占地小。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述第一驱动关节包括支撑构件，所述支撑构件与第二驱动关节转动连接，所述支撑构件上设有竖直延伸的直线滑轨。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述支撑构件为L型。进一步的，所述支撑构件的L型水平部与第二驱动关节转动连接，驱动支撑构件在水平面转动。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述第二驱动关节与第三驱动关节通过第一转动连接臂转动连接，所述第三驱动关节与第四驱动关节通过第二转动连接臂转动连接，所述第四驱动关节通过两轴连接机构与第五驱动关节连接。其中，所述两轴连接机构与第四驱动关节转动连接。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节轴向平行，也就是旋转面平行，都在水平面上转动。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述第四驱动关节包括与第二转动连接臂连接的第一转轴部件，所述第五驱动关节包括第二转轴部件，所述两轴连接机构包括第一固定座体和第二固定座体，所述第一固定座体设有第一固定槽，所述第二固定座体设有第二固定
槽，所述第一固定槽、第二固定槽轴向垂直；所述第一转轴部件转动设置于第一固定槽内，所述第二转轴部件转动设置于第二固定槽内。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述第一固定槽与第二固定槽连通，所述第一固定槽的底部设有第一开口槽，所述第一固定槽的内侧壁设有第二开口槽，所述第一开口槽与第二开口槽连通，所述第二开口槽与第二固定槽连通。采用此技术方案，可以直接在两轴连接机构内部走压缩空气管道、电源线以及信号线，这些压缩空气管道、电源线以及信号线直接从内部连接到第五驱动关节内，机器人外部不露线缆，这样外形美观，而且可靠性高。
[0014]作为本技术的进一步改进，所述第一固定座体的轴向高度小于第二固定座体的径向高度，所述第二固定座体在位于第一固定座体的上方设有曲面形定位面，所述曲面形定位面设有第三开口槽，所述第三开口槽与第二开口槽连接，并位于第二开口槽的延伸方向，所述第三开口槽与第二固定槽连通。采用此技术方案，第一转轴部件的上部可以与曲面形定位面进行配合，而且第三开口槽与第二开口槽连接连通，槽开口很大，使得压缩空气管道、电源线以及信号线可以很方便的与第五驱动关节内的相关部件连接，并且不影响转动。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述第一固定槽的底部设有轴承固定座，所述第一开口槽位于轴承固定座上。
[0016]作为本技术的进一步改进，所述两轴连接机构通过铸造成型。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0018]采用本技术的技术方案，具有至少两个方向的转动自由度，还有一个竖直方向的平移自由度，运动的范围广；只需要一台机器人就实现了在抓取产品后，根据需要直接进行翻转，而且上下位置调节方便，可以完成多个动作要求，而且结构紧凑，占地小，外形美观，降低了控制难度。
附图说明
[0019]图1是本技术实施例1的一种五轴关节机器人的结构示意图。
[0020]图2是本技术实施例1的一种五轴关节机器人的侧视图。
[0021]图3是本技术实施例2的两轴连接机构的结构示意图。
[0022]图4是本技术实施例2的两轴连接机构的另一角度的结构示意图。
[0023]附图标记包括：
[0024]1‑
第一驱动关节，2
‑
第二驱动关节，3
‑
第三驱动关节，4
‑
第四驱动关节，5
‑
第五驱动关节，6
‑
两轴连接机构，7
‑
转动支架；
[0025]11
‑
支撑构件，12
‑
直线滑轨；
[0026]21
‑
第一转动连接臂；
[0027]31
‑
第二转动连接臂；
[0028]41
‑
第一转轴部件；
[0029]51
‑
第二转轴部件；
[0030]61
‑
第一固定座体，62
‑
第二固定座体，63
‑
第一固定槽，64
‑
第二固定槽，65
‑
第一开口槽，66
‑
第二开口槽，67
‑
曲面形定位面，68
‑
第三开口槽，69
‑
轴承固定座。
具体实施方式
[0031]下面结合附图，对本技术的较优的实施例作进一步的详细说明。
[0032]实施例1
[0033]如图1和图2所示，一种五轴关节机器人，其包括依次连接的第一驱动关节1、第二驱动关节2、第三驱动关节3、第四驱动关节4和第五驱动关节5，所述第一驱动关节1在竖直方向具有平移自由度，所述第二驱动关节2、第三驱动关节3、第四驱动关节4具有旋转自由度，所述第五驱动关节5与第四驱动关节4轴向正交设置，所述第五驱动关节5在垂直于第四驱动关节4的旋转平面上也就是在竖直面上具有转动自由度，所述第五驱动关节5与转动支架7连接。所述转动支架7用于与吸盘支架连接，吸盘支架用于抓取产品。.
[0034]所述第一驱动关节1包括支撑构件11，所述支撑构件11与第二驱动关节2转动连接，所述支撑构件11上设有竖直延伸的直线滑轨12。所述支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五轴关节机器人，其特征在于：其包括依次连接的第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节和第五驱动关节，所述第一驱动关节在竖直方向具有平移自由度，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节具有旋转自由度，所述第五驱动关节与第四驱动关节轴向正交设置，所述第五驱动关节在垂直于第四驱动关节的旋转平面上具有转动自由度，所述第五驱动关节与转动支架连接。2.根据权利要求1所述的五轴关节机器人，其特征在于：所述第一驱动关节包括支撑构件，所述支撑构件与第二驱动关节转动连接，所述支撑构件上设有竖直延伸的直线滑轨。3.根据权利要求2所述的五轴关节机器人，其特征在于：所述支撑构件为L型。4.根据权利要求2所述的五轴关节机器人，其特征在于：所述第二驱动关节与第三驱动关节通过第一转动连接臂转动连接，所述第三驱动关节与第四驱动关节通过第二转动连接臂转动连接，所述第四驱动关节通过两轴连接机构与第五驱动关节连接。5.根据权利要求4所述的五轴关节机器人，其特征在于：所述第四驱动关节包括与第二转动连接臂连接的第一转轴部件，所述第五驱动关节包括第二转轴部件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：米歇尔，尹乐琼，
申请(专利权)人：大群深圳半导体技术有限公司，
类型：新型
国别省市：