机器人位姿确定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人位姿确定方法、装置、设备和介质。其中方法包括：在获取到启动指令时，控制传感器采集机器人当前位置的周围环境信息；若基于周围环境信息未获取到用于确定位姿信息的标签图像，则基于周围环境信息控制机器人按预定模式进行移动，以获取机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像；基于标签图像确定机器人的位姿信息。本发明专利技术实施例能够实现机器人自主确定位姿信息，提高了机器人的使用性能。机器人的使用性能。机器人的使用性能。

【技术实现步骤摘要】
机器人位姿确定方法、装置、设备和介质
[0001]本申请是申请号为202011415241.4的申请文件的分案申请。


[0002]本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人位姿确定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0003]现如今，机器人已被广泛应用于各个领域中。例如，餐饮领域、医疗领域及航天领域等。在使用过程中，机器人一般是基于标签实现定位，确定自身位姿信息，进而基于位姿信息移动。
[0004]因机器人可随时随地启动使用，那么存在机器人启动后无法获取到标签，进而无法确定自身位姿信息，导致机器人无法移动并执行相应任务，影响机器人的使用。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种机器人位姿确定方法、装置、设备和介质，实现机器人自主确定位姿信息，提高了机器人的使用性能。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人位姿确定方法，包括：
[0007]在获取到启动指令时，控制传感器采集机器人当前位置的周围环境信息；
[0008]若基于所述周围环境信息未获取到用于确定位姿信息的标签图像，则基于所述周围环境信息控制所述机器人按预定模式进行移动，以获取所述机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像；
[0009]基于所述标签图像确定所述机器人的位姿信息。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人位姿确定装置，包括：
[0011]信息采集模块，用于在获取到启动指令时，控制传感器采集机器人当前位置的周围环境信息；
[0012]图像获取模块，用于若基于所述周围环境信息未获取到用于确定位姿信息的标签图像时，基于所述周围环境信息控制所述机器人按预定模式进行移动，以获取所述机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像；
[0013]位姿确定模块，用于基于所述标签图像确定所述机器人的位姿信息。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0015]传感器，用于采集机器人当前位置的周围环境信息或采集用于确定位姿信息的标签图像；
[0016]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0017]一个或多个处理器，用于获取传感器采集的周围环境信息或采集的用于确定位姿信息的标签图像，并读取和执行所述存储器中存储的一个或多个程序，以实现本专利技术实施例中任一所述的机器人位姿确定方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例中任一实施例所述的机器人位姿确定方法。
[0019]本专利技术实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：
[0020]在获取到启动指令时控制传感器采集机器人当前位置的周围环境信息，并基于周围环境信息未获取到用于确定位姿信息的标签图像时，基于周围环境信息控制机器人按照预定模式进行移动，以获取机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像，然后基于标签图像确定机器人的位姿信息。本专利技术实施例实现了在机器人启动后基于采集的环境信息未获取到自身位姿信息时，基于采集的周围环境信息自主寻找用于确定位姿信息的标签，进而基于标签自动确定机器人自身的位姿信息，提高了机器人的使用性能，且为机器人执行任务提供有利条件。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例一提供的一种机器人位姿确定方法的流程示意图；
[0022]图2是本专利技术实施例一提供的一种雷达采集的点云数据的示意图；
[0023]图3是本专利技术实施例二提供的一种机器人位姿确定方法的流程示意图；
[0024]图4是本专利技术实施例三提供的一种机器人位姿确定方法的流程示意图；
[0025]图5是本专利技术实施例四提供的一种机器人位姿确定方法的流程示意图；
[0026]图6是本专利技术实施例五提供的一种机器人位姿确定装置的结构示意图；
[0027]图7是本专利技术实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的部分而非全部结构。
[0029]下面结合附图对本专利技术实施例的机器人位姿确定方法、装置、设备和介质进行详细说明。
[0030]实施例一
[0031]图1是本专利技术实施例一提供的一种机器人位姿确定方法的流程示意图。本实施例可适用于确定机器人的位姿信息的场景，该方法可以由机器人位姿确定装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并可集成于电子设备中。本实施例中电子设备优选为机器人。如图1所示，该方法具体包括如下：
[0032]S101，在获取到启动指令时，控制传感器采集机器人当前位置的周围环境信息。
[0033]本专利技术实施例中，传感器包括：红外摄像头和雷达。其中，红外摄像头可以是但不限于任意类型的红外摄像头，例如球型红外摄像头和非球型红外摄像头等，并且该红外摄像头可设置于机器人的头顶位置，以采集机器人头顶的屋顶红外图像；雷达可以是但不限于：激光雷达、毫米波雷达和微波雷达等，并且该雷达可以设置与机器人接近地面的位置，以采集机器人移动过程中的室内平面点云图像。
[0034]即，机器人上传感器采集的周围环境信息包括：红外图像和激光点云图像。
[0035]本实施例中标签优选为反光标签。该反光标签是指用于确定机器人位姿信息的标签，并且该标签具有在红外摄像头发射红外光束至标签上的反光层时，该反光层会反射红外光束的属性，因此本实施例可通过红外摄像头基于反光标签反射的光束采集该标签的标签图像。
[0036]通常，机器人可被应用于餐饮、医疗服务、军事和航天等领域，以代替或协助人类完成各种工作。在应用过程中，机器人的使用需要基于标签实现定位，确定自身位姿信息，进而基于位姿信息移动。那么当机器人被启动时，需要获取标签以确定位姿信息。其中，位姿信息可通过(x,y,t)表示，其中x和y表示机器人的位置信息，t表示机器人的朝向信息。
[0037]具体的，机器人在获取到用户触发的启动指令时，可通过控制红外摄像头对外发射红外光束，并控制红外摄像头采集红外光束所在区域的图像，以对采集的图像进行图像分析，确定该图像是否为标签图像。
[0038]需要说明的是，因为机器人可随时随地被启动，那么存在机器人被启动时机器人当前位置周围不存在标签的情况，那么本实施例机器人在获取到启动指令时，除了控制红外摄像头采集机器人当前位置的红外图像之外，还可控制雷达采集机器人当前位置的激光点云图像，以在周围环境信息中不存在标签时，机器人基于周围环境信息自主寻找标签提供依据。
[0039]其中，雷达可以获得机器人周围的二维环境信息，通过采集到的点云数据分析出附近结构化信息点和点簇信息点，从而获得障碍物信息。从而实现机器人在运行方向上移动过程中，通过障碍物信息的识别，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人位姿确定方法，其特征在于，包括：在获取到启动指令时，控制传感器采集机器人当前位置的周围环境信息；若基于所述周围环境信息未获取到用于确定位姿信息的标签图像，则基于所述周围环境信息控制所述机器人按预定模式进行移动，以获取所述机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像；基于所述标签图像确定所述机器人的位姿信息；其中，所述基于所述周围环境信息控制所述机器人按预定模式进行移动，以获取所述机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像，包括：基于所述周围环境信息，确定以所述机器人当前位置为中心的多个连通位置，并控制所述机器人依次沿每一连通位置方向进行移动，以获取用于确定位姿信息的标签图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述周围环境信息控制所述机器人按预定模式进行移动，以获取所述机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像，包括：若基于所述周围环境信息，确定所述机器人当前位置的周围环境中存在第一拐角或第一岔路口，则控制所述机器人向所述第一拐角或者第一岔路口移动，以获取用于确定位姿信息的标签图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述周围环境信息控制所述机器人按预定模式进行移动，以获取所述机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像，包括：若基于所述周围环境信息，确定所述机器人当前位置的周围环境中存在具有结构化线条点的第一障碍物，则控制所述机器人移动至所述第一障碍物附近时转动预设角度，并控制所述机器人沿所述第一障碍物进行移动，以获取用于确定位姿信息的标签图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述周围环境信息控制所述机器人按预定模式进行移动，以获取所述机器人所处环境中用于确定位姿信息的标签图像之后，还包括：统计所述机器人移动的第一距离；当所述第一距离大于距离阈值，且未获取到用于确定位姿信息的标签图像时，增大所述距离阈值并控制所述机器人继续移动，直至获取到用于确定位姿信息的标签图像或所述距离阈值增大次数达到预设次数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人依次沿每一连通位置方向进行移动，以获取用于确定位姿信息的标签图像，包括：从多个连通位置中选取任一连通位置，控制所述机器人沿选取的连通位置方向进行移动，并统计所述机器人移动的第二距离；当所述第二距离大于距离阈值，且未获取到用于确定位姿信息的标签图像时，标记该连通位置方向为非标签路段，并控制所述机器人依次沿其他连通位置方向进行移动，以获取用于确定位姿信息的标签图像。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马元勋，何林，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：