车辆处理方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆处理方法、装置及计算机设备，可应用于自动驾驶领域；其中方法包括：从测试车辆所处的道路区域中确定出目标区域，所述目标区域是指允许为所述测试车辆生成背景交通车辆的区域；根据车流密度分布和交通基本图，在所述目标区域中产生符合交通规律的一个或多个背景交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。本申请实施例可以产生自动产生符合交通规律的背景交通车辆，提升背景交通车辆的合理性以及车辆设置效率。景交通车辆的合理性以及车辆设置效率。景交通车辆的合理性以及车辆设置效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆处理方法、装置及计算机设备


[0001]本申请涉及互联网
，具体涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆处理方法、装置及计算机设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶仿真中，需要先在测试车辆的周边设置其他的背景交通车辆，使得在仿真运行过程中，被设置的背景车辆可按事先定义好的驾驶行为在道路上行驶，从而通过背景交通车辆的某些驾驶行为对测试车辆的驾驶决策行为产生影响，进而到达验证测试车辆在交通流中行驶所使用的决策算法的目的。
[0003]目前的背景交通车辆的初始配置主要依赖于手工添加，即由用户在测试车辆的周边依次手工添加若干辆背景交通车辆，这样的处理方式可能会造成用户生成的背景交通车辆不符合交通规律，且会因操作繁琐而导致效率低下。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆处理方法、装置及计算机设备，可以自动地产生符合交通规律的背景交通车辆，提升背景交通车辆的合理性以及车辆设置效率。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种车辆处理方法，所述方法包括：
[0006]从测试车辆所处的道路区域中确定出目标区域，所述目标区域是指允许为所述测试车辆生成背景交通车辆的区域；
[0007]根据车流密度分布和交通基本图，在所述目标区域中产生符合交通规律的一个或多个背景交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。
[0008]另一方面，本申请实施例提供了一种车辆处理装置，所述装置包括：
[0009]确定单元，用于从测试车辆所处的道路区域中确定出目标区域，所述目标区域是指允许为所述测试车辆生成背景交通车辆的区域；
[0010]处理单元，用于根据车流密度分布和交通基本图，在所述目标区域中产生符合交通规律的一个或多个背景交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。
[0011]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括输入接口和输出接口，所述计算机设备还包括：
[0012]处理器，适于实现一条或多条指令；以及，
[0013]计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行如下步骤：
[0014]从测试车辆所处的道路区域中确定出目标区域，所述目标区域是指允许为所述测试车辆生成背景交通车辆的区域；
[0015]根据车流密度分布和交通基本图，在所述目标区域中产生符合交通规律的一个或
多个背景交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。
[0016]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如下步骤：
[0017]从测试车辆所处的道路区域中确定出目标区域，所述目标区域是指允许为所述测试车辆生成背景交通车辆的区域；
[0018]根据车流密度分布和交通基本图，在所述目标区域中产生符合交通规律的一个或多个背景交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。
[0019]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时，实现上述所提及的车辆处理方法。
[0020]本申请实施例可先从测试车辆所处的道路区域中确定出目标区域，该目标区域是指允许为测试车辆产生背景交通车辆的区域。然后，根据车流密度分布和交通基本图在目标区域中产生一个或多个背景交通车辆，由于交通基本图描述了交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系，因此通过结合交通基本图所产生的背景交通车辆对应的车流密度和速度均符合客观的交通规律。可见，本申请实施例可通过支持用户通过简单地设置一些参数(如交通的车流密度分布等)，实现根据车流密度分布以及交通基本图，自动在目标区域中产生一个或多个符合交通规律的交通背景车辆，这样可有效背景交通车辆的合理性以及车辆设置效率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1a是本申请实施例提供的一种交通基本图的示意图；
[0023]图1b是本申请实施例提供的另一种交通基本图的示意图；
[0024]图2是本申请实施例提供的一种车辆处理方法的流程示意图；
[0025]图3a是本申请实施例提供的一种内圆和外椭圆之间的位置关系示意图；
[0026]图3b是本申请实施例提供的一种如何定义内圆和外椭圆的示意图；
[0027]图3c是本申请实施例提供的一种目标车道的相邻车道的示意图；
[0028]图3d是本申请实施例提供的一种基于车辆的质心确定区域的示意图；
[0029]图4是本申请实施例提供的一种在目标区域中轮询可行位置的流程示意图；
[0030]图5a是本申请实施例提供的一种当前车道的车道中心线与第一区域和第二区域之间的位置关系示意图；
[0031]图5b是本申请实施例提供的另一种当前车道的车道中心线与第一区域和第二区域之间的位置关系示意图；
[0032]图5c是本申请实施例提供的再一种当前车道的车道中心线与第一区域和第二区域之间的位置关系示意图；
[0033]图5d是本申请实施例提供的一种背景交通车辆与车辆间距之间的位置关系示意
图；
[0034]图5e是本申请另一实施例提供的一种当前车道的车道中心线与第一区域和第二区域之间的位置关系示意图；
[0035]图5f是本申请实施例提供的一种在各条车道上产生背景交通车辆的优先级的示意图；
[0036]图6是本申请另一实施例提供的一种在目标区域中产生背景交通车辆的流程示意图；
[0037]图7是本申请实施例提供的一种车辆处理装置的结构示意图；
[0038]图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0040]本申请实施例涉及人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术，所谓的人工智能技术是指利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆处理方法，其特征在于，包括：从测试车辆所处的道路区域中确定出目标区域，所述目标区域是指允许为所述测试车辆生成背景交通车辆的区域；根据车流密度分布和交通基本图，在所述目标区域中产生符合交通规律的一个或多个背景交通车辆；其中，所述交通基本图用于描述交通网络中的交通流量、车流密度和速度之间的关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车流密度分布和交通基本图，在所述目标区域中产生符合交通规律的一个或多个背景交通车辆，包括：根据车流密度分布，在所述目标区域中轮询可行位置；每轮询到一个可行位置，就在轮询到的可行位置处放置一个背景交通车辆；并基于交通基本图和轮询到的可行位置对应的车流密度，为所放置的背景交通车辆设置初始速度，以使放置的背景交通车辆符合交通规律。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标区域与所述道路区域中的N条车道存在重叠，N为正整数；所述根据车流密度分布，在所述目标区域中轮询可行位置，包括：从所述N条车道中选取一条车道作为当前车道，并在所述当前车道的车道中心线上查找起始位置；在查找到所述起始位置后，基于所述起始位置并根据所述车流密度分布，在所述车道中心线上轮询位于所述目标区域内的可行位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测试车辆所处的车道为目标车道，当所述N条车道包括所述目标车道和其他车道时，所述目标车道先于所述其他车道被选取；且当所述其他车道包括所述目标车道的左侧相邻车道和右侧相邻车道时，所述左侧相邻车道先于所述右侧相邻车道被选取；其中：所述左侧相邻车道是指：朝着所述目标车道的车道方向，位于所述目标车道的左侧且与所述目标车道相邻的车道；所述右侧相邻车道是指：朝着所述目标车道的车道方向，位于所述目标车道的右侧且与所述目标车道相邻的车道。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标区域是指：所述道路区域中的第一区域中除第二区域以外的区域，所述第一区域的中心点与所述第二区域的中心点重合；其中，所述在所述当前车道的车道中心线上查找起始位置，包括：确定所述当前车道的车道中心线与所述第一区域之间的第一位置关系，以及所述车道中心线与所述第二区域之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，在所述车道中心线上查找起始位置。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一区域的中心点以及所述第二区域的中心点被作为车群的中心点，所述车群是指围绕所述测试车辆所产生的背景交通车辆的集合；所述根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，在所述车道中心线上查找起始位置，包括：若所述第一位置关系指示所述第一区域与所述车道中心线的交点的数量不多于一个，则确定查找起始位置失败；若所述第一位置关系指示所述第一区域与所述车道中心线的交点的数量为两个，且所
述第二位置关系指示所述第二区域与所述车道中心线的交点的数量为两个，则沿着所述当前车道的车道方向，将所述车道中心线与所述第二区域的外轮廓之间的第二个交点作为起始位置；若所述第一位置关系指示所述第一区域与所述车道中心线的交点的数量为两个，且所述第二位置关系指示所述第二区域与所述车道中心线的交点的数量不多于一个，则从所述车群的中心点向所述车道中心线做垂线以得到垂足，将所述垂足所在的位置确定为起始位置。7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始位置并根据所述车流密度分布，在所述车道中心线上轮询位于所述目标区域内的可行位置，包括：从所述起始位置开始，沿着所述起始位置的下游方向，根据所述车流密度分布在所述车道中心线上轮询位于所述目标区域内的可行位置；在结束沿着所述起始位置的下游方向的轮询后，沿着所述起始位置的上游方向，根据所述车流密度分布在所述车道中心线上轮询位于所述目标区域内的可行位置。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述起始位置开始，沿着所述起始位置的下游方向，根据所述车流密度分布在所述车道中心线上轮询位于所述目标区域内的第i个可行位置的过程包括：在当前位置位于所述目标区域内的情况下，根据当前位置的位置信息判断所述当前位置是否满足可行条件；其中，i为正整数，且当i＝1时，首次判断的当前位置为所述起始位置；若所述当前位置满足所述可行条件，则将所述当前位置确定为所述第i个可行位置；若所述当前位置不满足所述可行条件，则根据所述车流密度分布以及车流密度和车辆间距之间的关系，重新生成新的车辆间距d；并沿着所述起始位置的下游方向，基于所述新的车辆间距d重新查找当前位置，直至找到的当前位置被确定为所述第i个可行位置，或者直至找到的当前位置未位于所述目标区域内；在确定所述第i个可行位置后，根据所述车流密度分布以及车流密度和车辆间距之间的关系，生成所述第i个可行位置对应的车辆间距di；沿着所述起始位置的下游方向，将与所述当前位置相距所述车辆间距di的位置确定为新的当前位置以进入轮询第i+1个可行位置的过程。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述沿着所述起始位置的下游方向，基于所述新的车辆间距d重新查找当前位置，包括：当i大于或等于1时，沿着所述起始位置的下游方向，将与所述当前位置相距所述新的车辆间距d的位置，确定为重新查找到的当前位置；或者，当i等于1时，沿着所述起始位置的下游方向，将与所述起始位置相距所述新的车辆间距d的位置，确定为重新查找到的当前位置；当i大于1时，沿着所述起始位置的下游方向，将与第i
‑
1个可行位置相距所述新的车辆间距d的位置，确定为重新查找到的当前位置。10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述沿着所述起始位置的上游方向，根据所述车流密度分布在所述车道中心线上轮询位于所述目标区域内的第i个可行位置的过程包括：当i＞1时，根据所述车流密度分布以及车流密度和车辆间距之间的关系，生成所述第i
个可行位置对应的车辆间距di；沿着所述起始位置的上游方向，将与所述第i
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海宁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：