基于3D数据的打磨方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种基于3D数据的打磨方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取目标工件的点云数据对应的目标投影图；根据所述目标投影图，确定所述目标工件对应的出刀口位置点集；对所述出刀口位置点集进行数据选取处理，得到打磨路径；通过上述方式，获取目标工件的目标投影图，将目标投影图与打磨路径关联，通过目标投影图自动识别打磨的出刀口位置点集，再对出刀口位置点集进行数据处理，得到打磨路径，从而通过工件的点云数据得到打磨路径，提高了打磨精度。提高了打磨精度。提高了打磨精度。

【技术实现步骤摘要】
基于3D数据的打磨方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及机械加工
，尤其涉及一种基于3D数据的打磨方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]汽车的飞速发展对汽车轮毂产生了巨大的需求，在轮毂生产线上，轮毂毛坯存在许多毛刺，生产过程中需要将这些毛刺打磨去除，而打磨主要分为粗打磨和精打磨，精打磨主要是打磨轮毂肋骨边沿的细小毛刺，针对该问题，目前主要采用的技术方案是，采用基于示教的机械臂自动打磨。
[0003]采用机械臂自动打磨时，需要先通过固定装置将轮毂的姿态固定至与示教时完全一致，机械臂可通过示教时的打磨路径进行打磨，但这样需要对每一个型号的轮毂都制作相应的固定装置，同时轮毂制造时存在制造公差，导致每个轮毂的尺寸存在微小差异，示教的打磨路径不一定能完全适用于该型号的所有轮毂，会出现各个轮毂的打磨精度低的情况。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种基于3D数据的打磨方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决轮毂打磨精度低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种基于3D数据的打磨方法，所述基于 3D数据的打磨方法包括步骤：
[0006]获取目标工件的点云数据对应的目标投影图；
[0007]根据所述目标投影图，确定所述目标工件对应的出刀口位置点集；
[0008]对所述出刀口位置点集进行数据选取处理，得到打磨路径。
[0009]可选地，所述获取目标工件的点云数据对应的目标投影图的步骤，包括：
>[0010]获取目标工件的点云数据；
[0011]遍历所述点云数据，创建点云投影图；
[0012]对所述点云投影图进行区域生长，确定所述目标工件的目标投影图。
[0013]可选地，所述遍历所述点云数据，创建点云投影图的步骤，包括：
[0014]获取初始投影图；
[0015]根据所述点云数据和预设算法，计算所述点云数据中点云对应的投影像素坐标；
[0016]获取所述投影像素坐标处的像素值，对所述像素值进行比对处理，得到目标像素值；
[0017]根据所述投影像素坐标和所述目标像素值更新所述初始投影图，得到点云投影图。
[0018]可选地，所述获取所述投影像素坐标处的像素值，对所述像素值进行比对处理，得到目标像素值的步骤之后，所述方法包括：
[0019]获取所述投影像素坐标中所述目标像素值对应的点云序号，根据所述点云序号创建像素索引图。
[0020]可选地，所述根据所述目标投影图，确定所述目标工件对应的出刀口位置点集的步骤，包括：
[0021]对所述目标投影图进行边界提取，获取边界像素点集；
[0022]对所述边界像素点集进行拟合处理，确定所述边界像素点集中的出刀口位置点集。
[0023]可选地，所述对所述出刀口位置点集进行数据选取处理，得到打磨路径的步骤，包括：
[0024]对所述出刀口位置点集进行数据提取处理，得到最小矩形；
[0025]获取所述最小矩形中位于所述目标工件区域内的矩形边，获取所述矩形边对应的点云数据，所述点云数据形成打磨路径。
[0026]可选地，所述获取所述矩形边对应的点云数据，所述点云数据形成打磨路径的步骤，包括：
[0027]获取所述矩形边对应的点云的打磨像素坐标；
[0028]确定所述像素索引图中所述打磨像素坐标对应的目标点云序号，提取所述点云数据中所述目标点云序号对应的点云坐标，所述点云坐标形成所述打磨路径。
[0029]为实现上述目的，本专利技术提供一种基于3D数据的打磨装置，所述装置包括：
[0030]第一获取模块，获取目标工件的点云数据对应的目标投影图；
[0031]第一确定模块，根据所述目标投影图，确定所述目标工件对应的出刀口位置点集；
[0032]数据处理模块，对所述出刀口位置点集进行数据选取处理，得到打磨路径。
[0033]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种基于3D数据的打磨设备，所述基于3D数据的打磨设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于3D数据的打磨程序，所述基于3D数据的打磨程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于3D数据的打磨方法的步骤。
[0034]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于3D数据的打磨程序，所述基于3D数据的打磨程序被处理器执行时实现如上所述的基于3D数据的打磨方法的步骤。
[0035]与现有技术中，需要示教且打磨精度低相比，本申请通过获取目标工件的点云数据对应的目标投影图；根据所述目标投影图，确定所述目标工件对应的出刀口位置点集；对所述出刀口位置点集进行数据选取处理，得到打磨路径；通过上述方式，获取目标工件的目标投影图，将目标投影图与打磨路径关联，通过目标投影图自动识别打磨的出刀口位置点集，再对出刀口位置点集进行数据处理，得到打磨路径，从而通过工件的点云数据得到打磨路径，提高了打磨精度。
附图说明
[0036]图1是本申请基于3D数据的打磨方法第一实施例的流程示意图；
[0037]图2是本申请基于3D数据的打磨方法第一实施例的轮毂放置结构示意图；
[0038]图3是本申请基于3D数据的打磨方法第一实施例的轮毂肋骨部分点云示意图；
[0039]图4是本申请基于3D数据的打磨方法第一实施例的目标投影图示意图；
[0040]图5是本申请基于3D数据的打磨方法第一实施例的最小矩形示意图；
[0041]图6是本申请基于3D数据的打磨方法第一实施例的毛刺区域示意图；
[0042]图7是本申请基于3D数据的打磨装置较佳实施例的功能模块示意图；
[0043]图8是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
[0044]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0046]本申请提供一种基于3D数据的打磨方法，参照图1，图1为本申请基于 3D数据的打磨方法第一实施例的流程示意图。
[0047]本申请实施例提供了基于3D数据的打磨方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。基于3D数据的打磨方法可应用于应用服务器的用于基于3D数据的打磨的程序模块中。为了便于描述，以下省略执行主体描述基于3D数据的打磨方法的各个步骤。基于3D数据的打磨方法包括：
[0048]步骤S10，获取目标工件的点云数据对应的目标投影图；
[0049]步骤S20，根据所述目标投影图，确定所述目标工件对应的出刀口位置点集；
[0050]步骤S30，对所述出刀口位置点集进行数据选取处理，得到打磨路径。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D数据的打磨方法，其特征在于，所述基于3D数据的打磨方法包括以下步骤：获取目标工件的点云数据对应的目标投影图；根据所述目标投影图，确定所述目标工件对应的出刀口位置点集；对所述出刀口位置点集进行数据选取处理，得到打磨路径。2.如权利要求1所述的基于3D数据的打磨方法，其特征在于，所述获取目标工件的点云数据对应的目标投影图的步骤，包括：获取目标工件的点云数据；遍历所述点云数据，创建点云投影图；对所述点云投影图进行区域生长，确定所述目标工件的目标投影图。3.如权利要求2所述的基于3D数据的打磨方法，其特征在于，所述遍历所述点云数据，创建点云投影图的步骤，包括：获取初始投影图；根据所述点云数据和预设算法，计算所述点云数据中点云对应的投影像素坐标；获取所述投影像素坐标处的像素值，对所述像素值进行比对处理，得到目标像素值；根据所述投影像素坐标和所述目标像素值更新所述初始投影图，得到点云投影图。4.如权利要求3所述的基于3D数据的打磨方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述投影像素坐标中所述目标像素值对应的点云序号，根据所述点云序号创建像素索引图。5.如权利要求4所述的基于3D数据的打磨方法，其特征在于，所述对所述出刀口位置点集进行数据选取处理，得到打磨路径的步骤，包括：对所述出刀口位置点集进行数据提取处理，得到最小矩形；获取所述最小矩形中位于所述目标工件区域内的矩形边，获取所述矩形边对应的点云数据，所述点云数据形成打磨路径。6.如权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：侯现龙，杨超，蔡恩祥，
申请(专利权)人：深圳市信润富联数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：