对地观测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种对地观测方法、装置、电子设备及存储介质，首先基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，并控制所述云台指向所述工作角度；其中，所述云台搭载在临空平台上；然后在云台指向工作角度的情况下，控制相机对工作角度对应的地面区域进行拍摄图像。该方法通过搭载在临空平台上的云台带动相机实现了对地大范围定点观测，且由于临空平台可以进行长时间驻留在同一位置，结合云台上的相机，可以实现对地面同一区域的多次重复观测，即实现长序列的对地观测，相比于卫星平台或飞机平台具有较高的重访率。而且，由于临空平台的高度低于卫星平台，因此相比于卫星平台可以得到更高分辨率的图像。可以得到更高分辨率的图像。可以得到更高分辨率的图像。

Earth observation methods, devices, electronic equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
对地观测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及遥感观测
，尤其涉及一种对地观测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]为充分掌握地面区域的利用信息或信息变化情况，通常需要进行对地观测。传统的对地观测方法，通常是采用星载或机载的各种具有不同空间分辨率、光谱分辨率的光学观测系统或不同波段的雷达系统实现。
[0003]但是基于卫星平台很难实现高分辨率和高重访率的对地观测，而基于飞机平台很难实现长序列和高重访率的对地观测。为此，现急需提供一种长序列、高分辨率和高重访率的对地观测方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种对地观测方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。
[0005]本专利技术提供一种对地观测方法，包括：
[0006]基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，并控制所述云台指向所述工作角度；其中，所述云台搭载在临空平台上；
[0007]若所述云台指向所述工作角度，则控制相机对所述工作角度对应的地面区域进行拍摄图像。
[0008]根据本专利技术提供的一种对地观测方法，所述云台带动所述相机在第一地面区域的拍摄模式为摆扫拍摄模式，所述云台带动所述相机在所述第一地面区域外的第二地面区域的拍摄模式为旋转拍摄模式；
[0009]其中，所述第一地面区域位于所述临空平台的正下方的预设范围内。
[0010]根据本专利技术提供的一种对地观测方法，在所述摆扫拍摄模式下，所述工作角度包括下视摆扫角度；相应地，
[0011]所述基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，包括：
[0012]基于视场角重叠度约束以及所述相机的视场角，确定所述下视摆扫角度。
[0013]根据本专利技术提供的一种对地观测方法，在所述旋转拍摄模式下，所述工作角度包括俯仰角度和旋转角度；相应地，
[0014]所述基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，包括：
[0015]基于视场角重叠度约束、所述相机的视场角以及对地目标最大侧视观测角，确定所述云台的旋转圆周数量以及俯仰角度步长，并基于所述俯仰角度步长，确定所述云台在各旋转圆周上的俯仰角度；
[0016]基于所述云台在各旋转圆周上的俯仰角度及所述相机的参数，确定所述相机在各旋转圆周上拍摄得到的图像的远边视场角，并基于各远边视场角以及视场角重叠度约束，
确定所述云台在各旋转圆周上的旋转角度步长；
[0017]基于所述云台在各旋转圆周上的旋转角度步长，确定所述云台在各旋转圆周上的旋转角度。
[0018]根据本专利技术提供的一种对地观测方法，所述控制相机对所述工作角度对应的地面区域进行拍摄图像，之后包括：
[0019]计算当前时刻与前次观测的开始时刻之间的时间间隔；
[0020]若所述时间间隔达到重复观测时间间隔，则继续进行对地观测。
[0021]根据本专利技术提供的一种对地观测方法，所述控制相机对所述工作角度对应的地面区域进行拍摄图像，之后包括：
[0022]确定所述云台的位姿信息；
[0023]基于地面高程信息以及所述位姿信息，采用视线追踪算法，确定拍摄得到的图像的地面覆盖范围。
[0024]根据本专利技术提供的一种对地观测方法，所述相机的视场角基于如下方法计算得到：
[0025]基于所述相机的成像面的长度信息以及所述相机的焦距，确定所述相机的航向视场角；
[0026]基于所述相机的成像面的宽度信息以及所述相机的焦距，确定所述相机的旁向视场角。
[0027]本专利技术还提供一种对地观测装置，包括：
[0028]平台控制模块，用于基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，并控制所述云台指向所述工作角度；其中，所述云台搭载在临空平台上；
[0029]对地观测模块，用于若所述云台指向所述工作角度，则控制相机对所述工作角度对应的地面区域进行拍摄图像。
[0030]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的对地观测方法。
[0031]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的对地观测方法。
[0032]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的对地观测方法。
[0033]本专利技术提供的对地观测方法、装置、电子设备及存储介质，首先基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，并控制所述云台指向所述工作角度；其中，所述云台搭载在临空平台上；然后在云台指向工作角度的情况下，控制相机对工作角度对应的地面区域进行拍摄图像。该方法通过搭载在临空平台上的云台带动相机实现了对地大范围定点观测，且由于临空平台可以进行长时间驻留在同一位置，结合云台上的相机，可以实现对地面同一区域的多次重复观测，相比于卫星平台或飞机平台具有较高的重访率。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术
描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1是本专利技术提供的对地观测方法的流程示意图；
[0036]图2是本专利技术提供的对地观测方法中基于网格的摆扫拍摄模式下拍摄得到的图像示意图；
[0037]图3是本专利技术提供的对地观测方法中旋转拍摄模式下拍摄得到的图像示意图；
[0038]图4是本专利技术提供的对地观测方法中得到的图像覆盖效果图；
[0039]图5是本专利技术提供的对地观测装置的结构示意图；
[0040]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0042]现有技术中的对地观测方法，通常是采用星载或机载的各种具有不同空间分辨率、光谱分辨率的光学观测系统或不同波段的雷达系统实现。
[0043]但是基于卫星平台很难实现高分辨率和高重访率的对地观测，基于飞机平台无法实现长序列和高重访率的对地观测。为此，本专利技术实施例中提供了一种长序列、高分辨率和高重访率的对地观测方法。
[0044]图1为本专利技术实施例中提供的一种对地观测方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
[0045]S1，基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，并控制所述云台指向所述工作角度；其中，所述云台搭载在临空本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对地观测方法，其特征在于，包括：基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，并控制所述云台指向所述工作角度；其中，所述云台搭载在临空平台上；若所述云台指向所述工作角度，则控制相机对所述工作角度对应的地面区域进行拍摄图像。2.根据权利要求1所述的对地观测方法，其特征在于，所述云台带动所述相机在第一地面区域的拍摄模式为摆扫拍摄模式，所述云台带动所述相机在所述第一地面区域外的第二地面区域的拍摄模式为旋转拍摄模式；其中，所述第一地面区域位于所述临空平台的正下方的预设范围内。3.根据权利要求2所述的对地观测方法，其特征在于，在所述摆扫拍摄模式下，所述工作角度包括下视摆扫角度；相应地，所述基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，包括：基于视场角重叠度约束以及所述相机的视场角，确定所述下视摆扫角度。4.根据权利要求2所述的对地观测方法，其特征在于，在所述旋转拍摄模式下，所述工作角度包括俯仰角度和旋转角度；相应地，所述基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，包括：基于视场角重叠度约束、所述相机的视场角以及对地目标最大侧视观测角，确定所述云台的旋转圆周数量以及俯仰角度步长，并基于所述俯仰角度步长，确定所述云台在各旋转圆周上的俯仰角度；基于所述云台在各旋转圆周上的俯仰角度及所述相机的参数，确定所述相机在各旋转圆周上拍摄得到的图像的远边视场角，并基于各远边视场角以及视场角重叠度约束，确定所述云台在各旋转圆周上的旋转角度步长；基于所述云台在各旋转圆周上的旋转角度步长，确定所述云台在各旋转圆周上的旋转角度。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海涛，冯慧，陶斯倩，徐柳青，潘洁，杨宏，祁增营，
申请(专利权)人：中国科学院空天信息创新研究院，
类型：发明
国别省市：