一种生成交通场景的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种生成交通场景的方法及装置，获取由路采车辆采集得到的指定时间段内的路采数据。对路采数据进行坐标系的变换，利用进行坐标系变换后的路采数据生成OpenSCENARIO场景的实体部分、初始化部分和故事板的故事部分，得到最终的OpenSCENARIO场景。最终的OpenSCENARIO场景中包括了路采车辆和指定交通目标等交通参与者，且最终的OpenSCENARIO场景还以故事板描述了各个交通参与者的动作，能够反映真实的交通情况，也不需要技术人员手动搭建交通场景，提高工作效率和提高所搭建的交通场景的真实性。和提高所搭建的交通场景的真实性。和提高所搭建的交通场景的真实性。

【技术实现步骤摘要】
一种生成交通场景的方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体涉及一种生成交通场景的方法及装置。

技术介绍

[0002]智能驾驶算法是智能驾驶车辆控制的核心内容，为验证和测试智能驾驶算法，需要搭建交通场景并关注不同交通场景下智能驾驶算法的性能表现。
[0003]目前搭建交通场景的方式通常是：技术人员基于测试目的、功能规范和个人经验，在智能驾驶仿真工具中手动搭建交通场景。但是一方面，技术人员需要耗费大量的时间搭建交通场景，工作效率较低；另一方，所搭建的交通场景依赖于技术人员的个人经验，无法真实反映真实的交通状况，所搭建的交通场景的真实性较差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种生成交通场景的方法及装置，以解决现有搭建交通场景的方式存在的工作效率较低和所搭建的交通场景的真实性较差等问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0006]本专利技术实施例第一方面公开一种生成交通场景的方法，所述方法包括：
[0007]获取由路采车辆采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生成交通场景的方法，其特征在于，所述方法包括：获取由路采车辆采集得到的指定时间段内的路采数据，所述路采数据包含所述路采车辆的携带第一时间戳的第一位姿信息和指定交通目标的携带第二时间戳的第二位姿信息，所述指定交通目标为由设置在所述路采车辆上的感知传感器感知到的任意交通目标，所述第一位姿信息由设置在所述路采车辆上的惯导传感器采集得到，所述第二位姿信息由所述感知传感器采集得到；将所述第一位姿信息变换至预设的全局坐标系下，以得到第三位姿信息，所述全局坐标系的坐标原点位于第一个所述第一时间戳对应的所述第一位姿信息中的本车惯导位置；利用所述惯导传感器在所述路采车辆的本车坐标系下的安装位置，确定各个所述第一时间戳下所述路采车辆的第一本车原点位置对应在所述全局坐标系下的第二本车原点位置；根据所述第二本车原点位置，将所述第二位姿信息变换至所述全局坐标系下，以得到各个所述第二时间戳的第四位姿信息；基于所述路采车辆和所述指定交通目标，生成OpenSCENARIO场景的实体部分；以第一个所述第二时间戳作为初始仿真时刻，将所述第一时间戳和其它第二时间戳分别转换为以所述初始仿真时刻作为基准的第一仿真时间戳和第二仿真时间戳；利用所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息，生成所述OpenSCENARIO场景的故事板的初始化部分；基于各个所述第一仿真时间戳对应的所述第三位姿信息和各个所述第二仿真时间戳对应的所述第四位姿信息，生成所述故事板的故事部分，以得到最终的所述OpenSCENARIO场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一位姿信息包括第一位置信息和第一姿态信息；将所述第一位姿信息变换至预设的全局坐标系下，以得到第三位姿信息，包括：将第一位置信息中的本车惯导经纬度变换到UTM坐标系下以得到UTM坐标；将所述UTM坐标和所述第一位置信息中的海拔高度变换到所述全局坐标系下，以得到用于组成第三位姿信息的第三位置信息；确定所述全局坐标系下第一个所述第一时间戳对应的第一姿态信息作为初始姿态；确定各个所述第一时间戳对应的第一姿态信息相对于所述初始姿态的姿态信息，以得到用于组成第三位姿信息的第三姿态信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二位姿信息包括第二位置信息和第二姿态信息；根据所述第二本车原点位置，将所述第二位姿信息变换至所述全局坐标系下，以得到各个所述第二时间戳的第四位姿信息，包括：基于所述感知传感器在所述本车坐标系下的安装位置，将第二位置信息变换至所述本车坐标系下；基于各个所述第一时间戳对应的所述第二本车原点位置，通过插值法计算各个所述第二时间戳对应的所述第二本车原点位置；利用各个所述第二时间戳对应的所述第二本车原点位置，将所述本车坐标系下的所述
第二位置信息变换至所述全局坐标系下，以得到第四位置信息；结合所述第四位置信息和第二姿态信息，组成所述全局坐标系下的第四位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息，生成所述OpenSCENARIO场景的故事板的初始化部分，包括：基于各个第一仿真时间戳对应的所述第三位姿信息进行线性插值，计算所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息；将所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息定义到所述OpenSCENARIO场景的故事板的初始化部分中。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各个所述第一仿真时间戳对应的所述第三位姿信息和各个所述第二仿真时间戳对应的所述第四位姿信息，生成所述故事板的故事部分，以得到最终的所述OpenSCENARIO场景，包括：向第一Act中添加所述路采车辆对应的第一ManeuverGroup描述并指定所述路采车辆作为actor，其中，所述第一Act用于定义第一ManeuverGroup；在所述第一ManeuverGroup下的第一Maneuver中添加第一Event，并在所述第一Event中添加第一action和触发所述第一action的触发条件，以定义完成用于组成所述故事板的故事部分的所述第一Act，其中，所述第一action中以FollowTrajectoryAction的方式描述各个所述第一仿真时间戳及其对应的所述第三位姿信息；向第二Act中添加所述指定交通目标对应的第二ManeuverGroup描述并指定所述指定交通目标作为actor，其中，所述第二Act用于定义第二ManeuverGroup；在所述第二ManeuverGroup下的第二Maneuver中添加至少一个Event，并在所述至少一个Event中分别添加action，及添加触发所述action的触发条件，以定义完成用于组成所述故事板的故事部分的所述第二Act，得到最终的所述OpenSCENARIO场景；其中，所述至少一个Event包含第二Event，或者，所述至少一个Event包含第二Event和第三Event，或者，所述至少一个Event包含第二Event和第四Event，或者，所述至少一个Event包含第二Event、第三Event和第四Event；第二action中以FollowTrajectoryAction的方式描述所述指定交通目标的各个所述第二仿真时间戳及其对应的所述第四位姿信息，第三action中以DeleteEntityAction的方式描述对所述指定交通目标的删除动作，第四action中以AddEntityAction的方式描述对所述指定交通目标的添加动作；所述第二action、所述第三action和所述第四action分别为添加在所述第二Event、所述第三Event和所述第四Event中的a...

【专利技术属性】
技术研发人员：王欣欣，苏鸿杰，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：