障碍物的识别方法、设备及存储介质技术

本申请适用于障碍物识别技术领域，提供了一种障碍物的识别方法、设备及存储介质，包括：获取目标区域的目标点云数据，其中目标点云数据不包括地面点云数据，对目标点云数据进行拟合聚类处理，以得到待确认障碍物点云数据，对待确认障碍物点云数据所处平面的第一颜色信息以及待确认障碍物点云数据所处区域的第二颜色信息，当第二颜色信息与第一颜色信息不匹配时，确认待确认障碍物点云数据为障碍物点云数据，从而可以准确的识别出低矮的障碍物，有效提高了障碍物识别的准确性。效提高了障碍物识别的准确性。效提高了障碍物识别的准确性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物的识别方法、设备及存储介质


[0001]本申请属于智能机器人
，尤其涉及一种障碍物的识别方法及设备。

技术介绍

[0002]当前在自移动设备的移动过程中，为了保证自移动设备能够顺利的移动，需要对自移动设备周围的障碍物进行准确的识别，以防止自移动设备与障碍物发生碰撞。
[0003]然而在相关技术中，在自移动设备对障碍物进行识别时，对高度较低的障碍物，即低矮障碍物的识别率准确率较低，使得自移动设备容易与低矮障碍物发生碰撞，同时，容易将较矮的斜坡误认为障碍物，识别斜坡的准确率较低，从而导致自移动设备的工作效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种识别障碍物的方法、设备及存储介质，以解决自移动设备在进行识别障碍物时，无法准确识别低矮的障碍物以导致工作效率低的问题。
[0005]第一方面，本实施例提供了一种识别障碍物的方法，包括：获取目标区域中的目标点云数据，所述目标点云数据不包括地面点云数据；对所述目标点云数据进行拟合聚类处理，以得到待确认障碍物点云数据；获取所述待确认障碍物点云数据所处平面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物的识别方法，其特征在于，包括：获取目标区域中的目标点云数据，所述目标点云数据不包括地面点云数据；对所述目标点云数据进行拟合聚类处理，以得到待确认障碍物点云数据；获取所述待确认障碍物点云数据所处平面的第一颜色信息；获取所述待确认障碍物点云数据所处区域的第二颜色信息；当所述第二颜色信息与所述第一颜色信息不匹配时，确认所述待确认障碍物点云数据为障碍物点云数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域中的目标点云数据包括：获取原始点云数据，所述原始点云数据为基于自移动设备的坐标系下的点云数据；获取原始点云数据中的各点对应的法向量，以及所述法向量与所述坐标系上的预设坐标轴之间的第一夹角；当所述原始点云数据中的点的第一夹角小于第一夹角阈值，并且所述点的高度小于预设的高度阈值时，将对应的点所属的点云数据作为地面点云数据；从所述原始点云数据中移除所述地面点云数据，以得到目标点云数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行拟合聚类处理，以得到待确认障碍物点云数据包括：对所述目标点云数据进行平面拟合；当所述目标点云数据经过拟合得到拟合平面时，根据拟合平面确定位于拟合平面上的第一点云数据以及所述拟合平面相对于与所述自移动设备的坐标系上的预设坐标轴的第二夹角；在所述第二夹角大于或等于第二夹角阈值时，将所述第一点云数据确定为障碍物的点云数据；在所述第二夹角小于第二夹角阈值时，将所述目标点云数据移除所述第一点云数据，以得到第二点云数据；对所述第二点云数进行聚类处理以得到待确认障碍物点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述目标点云数据进行平面拟合后，所述方法还包括：在未拟合得到平面时，将所述目标点云数据作为所述第二点云数据；对所述第二点云数进行聚类处理以得到待确认障碍物点云数据。5.如权利要求3或者4所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，陈熙，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：