腔镜手术摄像头支撑系统技术方案

本发明专利技术提供一种腔镜手术摄像头支撑系统，包括：第一滑轨，一端与第一转轴连接，另一端能够绕第一转轴转动；第一滑块，设置在所述第一滑轨上，能够沿第一滑轨移动；第二滑轨，设置在所述第一滑块上；第二滑块，设置在所述第二滑轨上，能够沿第二滑轨移动；夹座，设置在所述第二滑块上，用于承载腔镜手术摄像头。本发明专利技术的支撑系统能够代替人手稳固的夹持图像采集设备，并且能够使得图像采集设备绕一个虚拟中心点进行空间转动。本发明专利技术的支撑系统存在两个模式，自由运动模式及锁定模式，两种模式可自由切换，在自由运动模式下，本装置可在手术者手部的推动下进行被动的运动，在锁定模式下，本装置各关节锁定，不能发生自主运动。不能发生自主运动。

【技术实现步骤摘要】
腔镜手术摄像头支撑系统


[0001]本专利技术属于医疗器械领域，涉及腔镜手术辅助装置，尤其涉及腔镜手术摄像头支撑系统。

技术介绍

[0002]腔镜手术是一种微创手术，通过在患者体表开设较小的操作窗口，进行手术操作，但这会增加手术操作的难度。手术操作过程中，主刀医生往往需要双手操作器械进行手术，因此，需要安排一个助手手扶摄像头跟随手术操作者的操作角度进行图像采集，这样往往导致手术台上站位拥挤，不利于手术的进行，手术助手长时间的保持固定的动作也容易疲劳。
[0003]为此，现有技术中心提出了多种支架。例如，现有专利US12900055的方案采用多个球头关节链接的方式达到多角度的目的，但是需要手动锁定，锁定机构位置较远，操作不便利，并且装置没有设置虚拟旋转中心，仅靠患者皮肤窗口作为支点，整个装置稳定性不足。专利CN203001133U公开一种可调式腔镜手术用支架，采用硬质杆链接，通过螺丝旋钮固定，操作复杂，其末端容易发生晃动，不够稳定，存在手术安全风险。专利CN104921690B的方案采用两根气撑杆作为支架，关节采用球头关节及支架末端轴承，自由度不足，且手术过程中如果需要改变高度，两根气撑杆操作不便，同样也无虚拟旋转中心。
[0004]由此可见，现有方案的支架灵活性不够、不能一键操作，不能进行摄像头的伸缩调节等操作，使用不方便。此外，现有的支架存在对切口部位存在长时间过高压力等安全性问题。
[0005]因此，需要设计一种具备可随时调节角度的腔镜摄像头支架装置。

技术实现思路

[0006]本专利技术提出一种腔镜手术摄像头支撑系统，采用将旋转关节、弧形滑轨、直线滑轨通过同一旋转中心的设计，增加了支撑系统的自由度。旋转关节及弧形滑轨的制动采用电磁离合器，可以做到一键操作，满足锁定及自由运动两种功能。
[0007]本专利技术提供了一种腔镜手术摄像头支撑系统，包括：第一滑轨，一端与第一转轴连接，另一端能够绕第一转轴转动；第一滑块，设置在所述第一滑轨上，能够沿第一滑轨移动；第二滑轨，设置在所述第一滑块上；第二滑块，设置在所述第二滑轨上，能够沿第二滑轨移动；夹座，设置在所述第二滑块上，用于承载腔镜手术摄像头。
[0008]进一步地，还包括多个位置锁定装置，分别用于锁定所述第一转轴、所述第一滑块和所述第二滑块。
[0009]进一步地，还包括第一电磁离合器，设置在所述第一转轴的一端，用于锁死或释放所述第一转轴。
[0010]进一步地，所述第一滑轨为弧形滑轨，在相对的两侧面分别设置有滚轮槽。
[0011]进一步地， 还包括两组滚轮，设置在所述第一滑块上，两组滚轮分别与滚轮槽配合，使得所述第一滑块能够沿所述弧形滑轨移动。
[0012]进一步地，还包括第二电磁离合器，设置在所述第一滑块上，所述第二电磁离合器设置有第二转轴，转轴的一端设置有第一齿轮，所述第二电磁离合器用于锁死或释放所述第二转轴；所述弧形滑轨在一侧设置有弧形齿条，所述第一齿轮与弧形齿条啮合。
[0013]进一步地，所述第二滑轨为直线滑轨，所述第二滑块为直线滑块，所述直线滑块可移动地设置在所述直线滑轨上。
[0014]进一步地，还包括阻尼器，设置在所述直线滑轨的一侧，所述阻尼器具有第二齿轮；所述夹座或直线滑块的一侧设置有直线齿条，所述第二齿轮与所述直线齿条啮合。
[0015]进一步地，还包括连接件，设置在所述第一电磁离合器外壳。
[0016]进一步地，还包括激光模块，设置在所述第一转轴附近。
[0017]进一步地，第一电磁离合器或第二电磁离合器包括：壳体；第一端面齿轮，可转动地设置在所述壳体内；第二端面齿轮，可滑动不可转动地设置在所述壳体内，且与所述第一端面齿轮对向设置；弹簧，为所述第二端面齿轮提供预推力，将所述第二端面齿轮推向所述第一端面齿轮；电磁铁，通电时吸引所述第二端面齿轮脱离所述第一端面齿轮。
[0018]进一步地，所述第一端面齿轮与所述第二端面齿轮，在彼此相对的面上均设置有齿，所述第一端面齿轮与所述第二端面齿轮通过齿啮合。
[0019]进一步地，所述第二端面齿轮的侧面设有凸榫，所述壳体的内表面对应地设置有凹槽，所述凸榫和凹槽配合，使得所述第二端面齿轮能够相对于所述第一端面齿轮移动而不转动。
[0020]进一步地，所述第二端面齿轮与所述电磁铁之间设置有铁片，铁片紧固于所述第二端面齿轮的后部；所述电磁铁与铁片之间有间隙，间隙的大小大于所述第一端面齿轮与所述第二端面齿轮中任意一个端面上的齿的高度。
[0021]进一步地，所述第一端面齿轮的后部设置有转轴。
[0022]进一步地，所述壳体上设置有轴套，所述转轴穿设在轴套内，一端从壳体伸出。
[0023]进一步地，所述轴套设有两个轴承，轴承位于壳体的轴承座内。
[0024]进一步地，所述转轴设置有限位结构，使得第一端面齿轮不能沿着转轴的轴向运动。
[0025]进一步地，所述壳体包括相互对接的第一壳体和第二壳体；所述第一端面齿轮和第二端面齿轮设置在所述第一壳体内，所述电磁铁设置在第
二壳体内。
[0026]进一步地，所述弹簧套设在电磁铁的外部，一端抵接在所述第二壳体内的底部，另一端抵接在所述第二端面齿轮的后部。
[0027]本专利技术的腔镜手术摄像头支撑系统可以单手操作：整套设备3个关节中，2个关节可通过电磁离合器一键操控，另一个关节是通过运动阻尼器来自动调节运动，且电磁离合器开关设置于靠近摄像头夹持装置附近，可单手完成电磁离合器的解锁、摄像头角度调整及摄像头镜体伸缩、电磁离合器的再锁定等动作。
[0028]本专利技术的腔镜手术摄像头支撑系统设置有虚拟旋转中心，摄像头对患者皮肤窗口不容易产生长时间的压力，不容易发生局部的坏死，对伤口的愈合友好。
[0029]本专利技术的腔镜手术摄像头支撑系统体积小：整套设备尺寸小巧，能够为主刀医生节省更多的手术操作空间。
[0030]本专利技术的电磁离合器通过电磁铁的通断电完成操作，操作简便。而且可以短时间重复断开及耦合，工作更加高效。在断电状态下，通过弹簧将一侧可推拉运动的端面齿轮压紧在另一侧可旋转运动的端面齿轮上，不需要电磁铁长时间的工作，不容易发热。
[0031]本专利技术的电磁离合器重量轻、体积小，端面齿轮摩擦系数较高，因此采用小体积的电磁铁及低弹性的弹簧就可以满足正常工作的需求，可以将装置做的更加精巧。
[0032]除了上面所描述的本专利技术解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本专利技术的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明。
附图说明
[0033]图1是本专利技术实施例的电磁离合器的结构示意图。
[0034]图2是本专利技术实施例的第二端面齿轮与第一壳体的配合及圆形铁片装配示意图。
[0035]图3为本专利技术实施例的电磁铁、压簧及铁片的位置关系示意图。
[0036]图4为本专利技术实施例的第二电磁离合器的结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腔镜手术摄像头支撑系统，其特征在于，包括：第一滑轨，一端与第一转轴连接，另一端能够绕第一转轴转动；第一滑块，设置在所述第一滑轨上，能够沿第一滑轨移动；第二滑轨，设置在所述第一滑块上；第二滑块，设置在所述第二滑轨上，能够沿第二滑轨移动；夹座，设置在所述第二滑块上，用于承载腔镜手术摄像头。2.根据权利要求1所述的腔镜手术摄像头支撑系统，其特征在于，进一步包括多个位置锁定装置，分别用于锁定所述第一转轴、所述第一滑块和所述第二滑块。3.根据权利要求1所述的腔镜手术摄像头支撑系统，其特征在于，进一步包括第一电磁离合器，设置在所述第一转轴的一端，用于锁死或释放所述第一转轴。4.根据权利要求1所述的腔镜手术摄像头支撑系统，其特征在于，所述第一滑轨为弧形滑轨，在相对的两侧面分别设置有滚轮槽。5.根据权利要求4所述的腔镜手术摄像头支撑系统，其特征在于， 进一步包括两组滚轮，设置在所述第一滑块上，两组滚轮分别与滚轮槽配合，使得所述第一滑块能够沿所述弧形滑轨移...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宗凯，孙向民，
申请(专利权)人：北京罗森博特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：