用于覆盖外科系统的系统和方法技术方案

某些方面涉及用于覆盖机器人外科系统的两个或更多个机器人臂的组件的系统和技术。在一个方面，该系统包括第一管，该第一管包括用于接收第一机器人臂的第一袋。该第一管可以被构造成在第一臂上向下被覆盖。该系统可以包括第二管，该第二管包括用于接收第二机器人臂的第二袋。该第二管可以被构造成在第二臂上向下被覆盖。被覆盖。被覆盖。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于覆盖外科系统的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2019年11月21日提交的美国临时申请62/938,648的权益，该临时申请据此全文以引用方式并入。


[0003]本文所公开的系统和方法涉及机器人外科系统，并且更具体地，涉及用于覆盖机器人外科系统的覆盖件。

技术介绍

[0004]医疗规程诸如内窥镜检查可涉及出于诊断和/或治疗目的而进入患者的解剖结构的内部并使其可视化。例如，胃肠病学、泌尿病学和支气管病学涉及允许医师检查患者管腔诸如输尿管、胃肠道和气道(支气管和细支气管)的医疗规程。在这些规程期间，可以将管状工具或器械(例如，内窥镜)穿过孔口(诸如自然孔口)插入到患者中并且将其朝向组织部位推进以用于后续诊断和/或治疗。医疗器械可以由机器人臂控制和通过机器人臂进行关节运动，以有利于医疗器械通过解剖结构的导航。
附图说明
[0005]下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。
[0006]图1示出了被布置用于诊断性和/或治疗性支气管镜检查的基于推车的机器人系统的实施方案。
[0007]图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。
[0008]图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。
[0009]图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。
[0010]图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0011]图6提供了图5的机器人系统的另选视图。
[0012]图7示出了被构造成收起机器人臂的示例性系统。
[0013]图8示出了被配置用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0014]图9示出了被构造用于腹腔镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0015]图10示出了图5至图9的具有俯仰和倾斜调节的基于台的机器人系统的实施方案。
[0016]图11提供了图5至图10的台与基于台的机器人系统的柱之间的接口的详细图示。
[0017]图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。
[0018]图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。
[0019]图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。
[0020]图15示出了示例性器械驱动器。
[0021]图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。
[0022]图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。
[0023]图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。
[0024]图19示出了示例性控制器。
[0025]图20描绘了示出根据示例性实施方案的估计图1至图10的机器人系统的一个或多个元件的位置(诸如图16至图18的器械的位置)的定位系统。
[0026]图21示出了多个机器人臂和可调式臂支撑件。
[0027]图22A至图22B示出了覆盖多个机器人臂和可调式臂支撑件的示例性覆盖件。
[0028]图23A至图23B是示出用于覆盖机器人外科系统的示例性过程的流程图。
[0029]图24A示出了处于折叠构型的管状套筒。
[0030]图24B示出了处于部分折叠构型的管状套筒。
[0031]图24C示出了具有无菌适配器的处于完全膨胀构型的管状套筒。
[0032]图25示出了没有箍的示例性管状套筒。
[0033]图26A至图26C示出了将管状套筒覆盖在机器人臂上。
[0034]图27示出了在覆盖位姿中的多个机器人臂。
[0035]图28A示出了具有多个袋的覆盖件。
[0036]图28B示出了具有手柄的覆盖件。
[0037]图29A示出了在多个臂上对准的覆盖件。
[0038]图29B展示了部分地覆盖多个臂的覆盖件。
[0039]图29C示出了完全覆盖多个臂的覆盖件。
[0040]图30示出了覆盖多个臂的覆盖件，并且可调式臂支撑件未被覆盖。
[0041]图31A示出了定位在可调式臂支撑件的第一端部上的三个机器人臂。
[0042]图31B示出了定位在可调式臂支撑件的第一端部上的两个机器人臂和定位在可调式臂支撑件的第二端部上的一个机器人臂。
[0043]图31C示出了定位在可调式臂支撑件的第一端部上的一个机器人臂和定位在可调式臂支撑件的第二端部上的两个臂。
[0044]图31D示出了定位在可调式臂支撑件的第二端部上的三个臂。
[0045]图32A示出了覆盖件的示例性折叠褶边。
[0046]图32B示出了经热密封的覆盖件的折叠褶边。
[0047]图32C示出了插入折叠褶边中的弹性构件。
[0048]图33示出了定位在可调式臂支撑件的底表面处的弹性构件和褶边。
[0049]图34示出了用于可调式臂支撑件的另一示例性覆盖件。
[0050]图35A示出了示例性附接部件。
[0051]图35B示出了连接到覆盖件的附接部件。
[0052]图36A至图36B示出了闩锁。
[0053]图36C至图36D示出了在可调式臂支撑件的端部上的闩锁。
[0054]图37A至图37D示出了将附接部件附接到可调式臂支撑件的闩锁的示例性过程。
[0055]图38A示出了未被覆盖的可调式臂支撑件的两个端部。
[0056]图38B示出了被覆盖的可调式臂支撑件的第一端部。
[0057]图38C示出了被覆盖的可调式臂支撑件的第一端部和第二端部。
[0058]图39A示出了没有闩锁的被覆盖的可调式臂支撑件。
[0059]图39B示出了收拢在可调式臂支撑件的闩锁上的覆盖件。
[0060]图40A示出了另一示例性附接部件。
[0061]图40B示出了可调式臂支撑件的另一示例性端部。
[0062]图40C示出了附接到图40B的可调式臂支撑件的端部的图40A的附接部件。
[0063]图41A示出了又一示例性附接部件。
[0064]图41B示出了附接到可调式臂支撑件的端部的图41A的附接部件。
[0065]图42A至图42B示出了连接到覆盖件的示例性无菌适配器。
[0066]图43A示出了与机器人臂的远侧端部对准的无菌适配器。
[0067]图43B示出了定位在机器人臂的每个远侧端部内的无菌适配器。
具体实施方式
[0068]1.概述。
[0069]本公开的各方面可集成到机器人使能的医疗系统中，该机器人使能的医疗系统能够执行多种医疗规程，包括微创规程诸如腹腔镜检查，以及非侵入规程诸如内窥镜检查两者。在内窥镜检查规程中，系统可能能够执行支气管镜检查、输尿管镜检查、胃镜检查等。
[0070]除了执行广泛的规程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1. 一种用于覆盖机器人外科系统的两个或更多个机器人臂的组件，所述组件包括：第一管，所述第一管包括用于接收第一机器人臂的第一袋，所述第一管被构造成在所述第一臂上向下被覆盖；和第二管，所述第二管包括用于接收第二机器人臂的第二袋，所述第二管被构造成在所述第二臂上向下被覆盖。2.根据权利要求1所述的组件，还包括第三管，所述第三管包括用于接收第三机器人臂的第三袋，所述第三管被构造成在所述第三臂上向下被覆盖。3.根据权利要求1所述的组件，还包括联接到所述第一管的框架。4.根据权利要求3所述的组件，还包括联接到所述第二管的第二框架。5.根据权利要求3所述的组件，其中所述框架由比所述第一管硬的材料形成。6.根据权利要求5所述的组件，其中所述框架由聚乙烯或聚苯乙烯形成。7.根据权利要求5所述的组件，其中所述第一管以伸缩或打褶方式重复地折叠在所述框架上。8.根据权利要求5所述的组件，其中所述第一管具有与所述框架基本上相同的直径。9.根据权利要求5所述的组件，其中所述框架被构造成保持打开所述第一管以接收所述第一机器人臂。10.根据权利要求1所述的组件，其中所述第一管由弹性材料形成。11. 一种机器人外科系统，包括：至少两个机器人臂；和覆盖件组件，所述覆盖件组件被构造成覆盖所述至少两个机器人臂；其中所述至少两个机器人臂被构造成相对于彼此平移。12.根据权利要求11所述的机器人外科系统，其中所述覆盖件组件包括被构造成包围所述至少两个机器人臂的至少两个管状套筒。13. 根据权利要求11所述的机器人外科系统，其中：所述覆盖件组件包括至少两个管状套筒；并且所述至少两个机器人臂被构造成向上插入所述至少两个管状套筒中。14.根据权利要求13所述的机器人外科系统，其中所述至少两个管状套筒中的每个管状套筒以伸缩方式折叠在相应的框架上。15.根据权利要求13所述的机器人外科系统，其中所述至少两个管状套筒中的每个管状套筒围绕相应框架的外表面折叠为打褶的褶皱。16.根据权利要求15所述的机器人外科系统，其中所述至少两个管状套筒中的每个管状套筒具有与其相应的框架大约相同的直径。17. 根据权利要求16所述的机器人外科系统，其中：所述至少两个管状套筒中的每个管状套筒被构造成在使...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：