一种方法，包括：由机器人设备的控制系统从远程计算设备接收关于环境中的对象的数据，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据。该方法还包括基于位置数据，使机器人设备的至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径。该方法还包括当至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径时，使一个或多个视觉传感器捕获多个图像，以用于与标识符数据潜在关联。该方法还包括向远程计算设备发送要在远程计算设备的显示界面上显示的多个捕获的图像。示界面上显示的多个捕获的图像。示界面上显示的多个捕获的图像。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】由远程操作员触发的机器人自主对象学习
[0001]对相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年12月17日提交的第16/716,874号美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用被合并于此。
技术介绍
[0003]随着技术的进步，各种类型的机器人设备正在被创建用于执行可以帮助用户的各种功能。机器人设备可以用于涉及材料处理、运输、焊接、组装和分配等的应用。随着时间的推移，这些机器人系统的操作方式变得更加智能、高效和直观。随着机器人系统在现代生活的许多方面变得越来越普遍，希望机器人系统是高效的。因此，对高效机器人系统的需求有助于在致动器、运动、传感技术以及组件设计和组装方面开辟一个创新领域。
技术实现思路
[0004]示例实施例涉及一种用于机器人设备的对象识别训练方法。机器人设备可以配备具有用于捕获目标对象的图像的视觉传感器的可移动附肢。机器人设备可以配备具有用于移动目标对象的夹取器的可移动附肢，同时视觉传感器也捕获该对象的图像，或者取而代之。人类操作员可以通过远程计算设备向机器人设备发送关于目标对象的数据，以使得对象识别训练方法开始，并使得机器人设备移动附肢通过预定的学习运动路径。机器人设备可以在附肢移动通过预定的学习运动路径时用一个或多个视觉传感器捕获目标对象的图像。具有一个或多个视觉传感器的附肢可以移动通过预定的学习运动路径。具有夹取器的附肢可以用于拾取目标对象，并在一个或多个视觉传感器的视场下或替代地移动对象通过预定的学习运动路径。机器人设备可以将捕获的图像发送到远程计算设备，以显示给人类操作员。人类操作员可以验证包含目标对象的图像，并将验证的图像发送到机器人设备，以训练机器学习模型以用于未来的对象识别。
[0005]在一个实施例中，一种方法包括由机器人设备的控制系统从远程计算设备接收关于环境中的对象的数据，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据。该方法还包括，基于位置数据，使机器人设备的至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径。该方法还包括，当至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径时，使一个或多个视觉传感器捕获多个图像以用于与标识符数据潜在关联。该方法还包括向远程计算设备发送要在远程计算设备的显示界面上显示的多个捕获的图像。
[0006]在另一实施例中，机器人设备包括至少一个附肢、一个或多个视觉传感器以及控制系统。控制系统可以被配置为从远程计算设备接收关于环境中的对象的数据，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据。控制系统还可以被配置为基于位置数据，使机器人设备的至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径。控制系统还可以被配置为当至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径时，使一个或多个视觉传感器捕获多个图像以用于与所述标识符数据潜在关联。控制系统还可以被配置为向远程计算设备发送要在远程计算设备的显示界面上显示的多个捕获的图像。
[0007]在另一实施例中，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其包括可由至少一个处理器执行以使该至少一个处理器执行功能的编程指令。该功能包括由机器人设备的控制系统从远程计算设备接收关于环境中的对象的数据，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据。该功能还包括，基于位置数据，使机器人设备的至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径。功能还包括，当至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径时，使一个或多个视觉传感器捕获多个图像用于与标识符数据潜在关联。该功能还包括向远程计算设备发送要在远程计算设备的显示界面上显示的多个捕获的图像。
[0008]在另一实施例中，提供了一种系统，该系统包括用于由机器人设备的控制系统从远程计算设备接收关于环境中的对象的数据的装置，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据。该系统还包括用于基于位置数据使机器人设备的至少一个附肢移动通过预定学习运动路径的装置。该系统还包括用于在至少一个附肢移动通过预定学习运动路径时，使一个或多个视觉传感器捕获多个图像用于与标识符数据潜在关联的装置。该系统还包括用于向远程计算设备发送要在远程计算设备的显示界面上显示的多个捕获图像的装置。
[0009]在另一实施例中，一种方法包括从用户界面接收关于机器人设备的环境中的对象的数据，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据。该方法还包括向机器人设备发送数据，以使机器人设备的至少一个附肢在捕获图像的同时移动通过预定的学习运动路径。该方法还包括在向机器人设备发送数据之后，接收由机器人设备捕获的多个图像。该方法还包括在用户界面上显示多个图像。
[0010]在又一实施例中，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其包括可由至少一个处理器执行以使该至少一个处理器执行功能的编程指令。该功能包括从用户界面接收关于机器人设备环境中的对象的数据，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据。该功能还包括向机器人设备发送数据，以使机器人设备的至少一个附肢在捕获图像的同时移动通过预定的学习运动路径。该功能还包括在向机器人设备发送数据之后，接收由机器人设备捕获的多个图像。该功能还包括在用户界面上显示多个图像。
[0011]在另一实施例中，提供了一种系统，该系统包括用于从用户界面接收关于机器人设备的环境中的对象的数据的装置，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据。该系统还包括用于向机器人设备发送数据，以使机器人设备的至少一个附肢在捕获图像的同时移动通过预定的学习运动路径的装置。该系统还包括在向机器人设备发送数据之后，接收由机器人设备捕获的多个图像。该系统还包括在用户界面上显示多个图像。
[0012]前面的摘要仅仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了上述说明性的方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述以及附图，进一步的方面、实施例和特征将变得显而易见。
附图说明
[0013]图1图示了根据示例实施例的机器人系统的配置。
[0014]图2图示了根据示例实施例的移动机器人。
[0015]图3图示了根据示例实施例的移动机器人的分解图。
[0016]图4图示了根据示例实施例的机器人臂。
[0017]图5是根据示例实施例的信息流图。
[0018]图6是根据示例实施例的感应对象的机器人的侧视图。
[0019]图7A是根据示例实施例的处于初始位置的机器人的俯视图。
[0020]图7B是根据示例实施例的处于最终位置的机器人的俯视图。
[0021]图7C是根据示例实施例的处于另一最终位置的机器人的俯视图。
[0022]图8A是根据示例实施例的具有捕获的图像的运动路径。
[0023]图8B是根据示例实施例的显示捕获的图像的用户界面。
[0024]图9是根据示例实施例的方法的块图。
[0025]图10是根据示例实施例的另一方法的块图。
具体实施方式
[0026]本文描述了示例方法、设备和系统。应当理解，本文使用的词语“示例”和“示例性的”表示“用作示例、实例或说明”。本文描述为“示例”或“示例性”的任何实施例或特征不一定被解释为优于或比其他实施例或特征有优势，除非如此指明。在不脱离本文本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括:由机器人设备的控制系统从远程计算设备接收关于环境中的对象的数据，其中，数据至少包括位置数据和标识符数据；基于位置数据，使机器人设备的至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径；当至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径时，使一个或多个视觉传感器捕获多个图像，以用于与标识符数据潜在关联；和向远程计算设备发送要在远程计算设备的显示界面上显示的多个捕获的图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，一个或多个视觉传感器位于机器人设备的至少一个附肢上。3.根据权利要求1所述的方法，其中，至少一个附肢包括至少一个夹取器，所述夹取器在执行预定的学习运动路径之前拾取对象，使得至少一个附肢在一个或多个视觉传感器的视场中移动对象。4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括:最初尝试用一个或多个视觉传感器识别环境中的对象而不移动至少一个附肢，其中，响应于对象的不充分的初始识别，使机器人设备的至少一个附肢移动通过预定的学习运动路径被执行。5.根据权利要求1所述的方法，其中，位置数据包括二维(2D)边界框。6.根据权利要求1所述的方法，其中，预定的学习运动路径从一个位置开始，在该位置中，一个或多个视觉传感器被预期最初将对象置于图像帧的中心。7.根据权利要求1所述的方法，其中，预定的学习运动路径是螺旋运动路径。8.根据权利要求1所述的方法，其中，预定的学习运动路径是从基于对象的尺寸而变化的多个运动路径中选择的。9.根据权利要求1所述的方法，其中，至少一个附肢包括多个附肢，并且其中，多个附肢中的每个附肢执行不同的预定的学习运动路径。10.根据权利要求1所述的方法，其中，当预定的学习运动路径已经完成时，多个捕获的图像被一起发送到远程计算设备。11.如权利要求1所述的方法，其中，当用一个或多个视觉传感器捕获多个捕获的图像时，一次一个地将它们发送到远程计算设备。12.根据权利要求1所述的方法，还包括：从远程计算设备接收多个捕获的图像中的一个或多个经验证的图像，其中，一个或多个经验证的图像被验证为包含所述对象。13.根据权利要求12所述的方法，其中，在完成预定的学习...
【专利技术属性】
技术研发人员：G墨菲，P莱格，
申请(专利权)人：X开发有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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