控制装置、控制系统、机器人系统以及控制方法制造方法及图纸

控制装置(20)具备：自动指令生成部(20g)，其生成使机器人(10)自动地磨削磨削对象部分的指令；手动指令生成部(20f)，其根据操作装置(40)的操作信息生成使上述机器人磨削磨削对象部分的指令；动作控制部(20h)，其根据上述指令控制上述机器人的动作；存储部(20r)，其存储磨削对象部分的图像数据以及上述机器人的与针对上述图像数据的状态的上述磨削对象部分的上述指令对应的动作数据；以及学习部(20a)，其使用磨削对象部分的图像数据与针对上述图像数据的状态的上述磨削对象部分的上述动作数据进行机械学习，以上述图像数据为输入数据且以与上述动作数据对应的动作对应指令为输出数据，上述自动指令生成部基于上述动作对应指令生成上述指令。指令生成上述指令。指令生成上述指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、控制系统、机器人系统以及控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请主张于2019年11月15日在日本专利局申请的日本特愿2019－207333号的优先权，通过参照将其整体引用为本申请的一部分。


[0003]本专利技术涉及控制装置、控制系统、机器人系统以及控制方法。

技术介绍

[0004]以往，公开了一种根据作业内容来切换机器人的自动运转与手动运转的技术。例如，专利文献1公开了机器人的远程操作控制装置。远程操作控制装置当在环境模型中的对象物体的位置姿势与由照相机捕捉的作业环境中的对象物体的位置姿势之间检测出阈值以上的错位的情况下，使机器人从自动运转自动地移至手动运转。环境模型包含与作业环境中的对象物体的位置姿势以及机器人的操作所需的作业环境中的定位有关的信息等。
[0005]专利文献1：日本特开2003－311661号公报
[0006]近年来，研究了不包含手动运转的机器人的作业的自动化。然而，例如，在焊接部分的磨削作业中，凹凸状态等的焊接部分的状态并非一样。另外，焊接部分的状态在每个焊接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，其是使用磨削装置进行磨削作业的机器人的控制装置，其特征在于，具备：自动指令生成部，其生成用于使所述机器人对磨削对象部分自动地进行磨削的自动动作指令；手动指令生成部，其根据从用于操作所述机器人的操作装置输出的操作信息，生成用于使所述机器人对磨削对象部分进行磨削的手动动作指令；动作控制部，其根据所述动作指令，控制所述机器人的磨削作业的动作；存储部，其对磨削对象部分的图像数据以及所述机器人的与针对所述图像数据的状态的所述磨削对象部分生成的所述动作指令对应的动作数据进行存储；以及学习部，其使用磨削对象部分的图像数据与针对所述图像数据的状态的所述磨削对象部分的所述动作数据进行机械学习，以所述图像数据为输入数据且以与所述动作数据对应的动作对应指令为输出数据，所述自动指令生成部基于所述学习部的所述动作对应指令生成所述自动动作指令。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述学习部使用磨削对象部分的图像数据以及与针对所述图像数据的状态的所述磨削对象部分生成的所述手动动作指令对应的所述动作数据来进行机械学习。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述学习部使用磨削对象部分的图像数据、以及与针对所述图像数据的状态的所述磨削对象部分生成的所述自动动作指令和所述手动动作指令对应的所述动作数据来进行机械学习。4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述手动指令生成部在所述机器人的根据所述自动动作指令的动作中，经由所述操作装置接受修正操作信息的输入，根据所述修正操作信息生成作为所述手动动作指令的修正手动动作指令，所述修正操作信息是用于修正所述机器人的动作的所述操作信息，所述学习部使用所述磨削对象部分的图像数据、以及与针对所述图像数据的状态的所述磨削对象部分生成的所述自动动作指令和所述修正手动动作指令对应的所述动作数据来进行机械学习。5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述自动指令生成部生成：第1自动动作指令，其是所述机器人根据预先决定的动作顺序对磨削对象部分自动地进行磨削的第1磨削作业用的所述自动动作指令；以及第2自动动作指令，其是所述机器人在所述第1磨削作业后基于所述学习部的所述动作对应指令对所述磨削对象部分自动地进行磨削的第2磨削作业用的所述自动动作指令，所述自动指令生成部基于所述学习部以所述磨削对象部分的图像数据为输入数据而输出的所述动作对应指令来生成所述第2自动动作指令。6.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述自动指令生成部生成第3自动动作指令，其是对未磨削的磨削对象部分自动地进行磨削的第3磨削作业用的所述自动动作指令，所述自动指令生成部基于所述学习部以所述磨削对象部分的图像数据为输入数据而
输出的所述动作对应指令来生成所述第3自动动作指令。7.根据权利要求1～6中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述学习部使用包含神经网络在内的学习模型进行机械学习以及输入输出。8.根据权利要求1～7中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述学习部使用表示磨削对象部分的各位置的三维位置的数据作为所述图像数据。9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括第1图像处理部，所述第1图像处理部对磨削对象部分的图像进行处理，由此检测所述磨削对象部分的各位置的三维位置，并且生成表示所述各位置的三维位置的所述图像数据。10.根据权利要求1～7中任一项所述的控制装置，其特征在于，还包括第1图像处理部，所述第1图像处理部基于使用包含无反射光源与照相机的拍摄装置而拍摄到的所述磨削对象部分的图像所表示的浓淡以及色彩中的至少一者，检测从所述照相机到所述磨削对象部分的各位置的距离，并且生成表示到所述各位置的距离的所述图像数据。11.根据权利要求1～10中任一项所述的控制装置，其特征在于，还具备拍摄控制部，所述拍摄控制部控制对磨削对象部分进行拍摄的拍摄装置的动作并取得所述磨削对象部分的图像数据，所述拍摄控制部在对磨削对象部分的磨削作业开始前的时机以及磨削作业中的规定的时机使所述拍摄装置对所述磨削对象部分进行拍摄，所述学习部以由所述拍摄控制部取得的图...

【专利技术属性】
技术研发人员：米本臣吾，上月崇功，赤松政彦，莲沼仁志，扫部雅幸，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：