一种多腔体钢构件的坡口焊缝焊接方法技术

本发明专利技术公开了一种多腔体钢构件的坡口焊缝焊接方法，属于钢结构焊接技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、对待焊工件需要焊接的焊缝进行放置引导板或预设标记；b、焊接装置找到引导板或预设标记，采集对应焊缝的焊接工艺参数；c、调整焊枪的姿态，将焊枪对准焊缝进行实时跟踪焊接；d、焊缝采用多层多道焊接，每焊接完成一道焊缝，调整焊枪的姿态和高度，自动调取对应层数的焊接工艺参数，直至将所有焊缝焊接完成。本发明专利技术通过将机器人和图像识别有机结合，采用人工放置引导板或预设标记的方式，能够通过三维视觉自动识别多腔体钢构件焊缝位置，对焊缝进行精准焊接，满足小空间构件施焊的需要，提高焊接效率和焊接质量。提高焊接效率和焊接质量。提高焊接效率和焊接质量。

【技术实现步骤摘要】
一种多腔体钢构件的坡口焊缝焊接方法


[0001]本专利技术涉及到钢结构焊接
，尤其涉及一种多腔体钢构件的坡口焊缝焊接方法。

技术介绍

[0002]随着机器人技术日益成熟，焊接机器人正逐渐被广泛应用于工业制造各个领域。因焊接机器人具有多轴联动与程序智能化控制功能，动作重复精度高、产品质量稳定以及生产效率高的优势，适合在流水线上应用，如汽车制造、医疗器械、化工生产及包装具有程序化和标准化特点的行业。
[0003]在水利水电钢结构件中，如弧门和机架，目前主要采用手弧焊方式进行焊接。手弧焊操作劳动强度大，焊接质量不稳定，生产效率低。将智能化的机器人焊接技术应用于该类产品制造，替代手弧焊可有效解决质量与效率问题。但由于该类焊接件存在结构复杂、施焊方向变换多和空间狭窄的特点，特别是多腔体钢构件，每个内腔尺寸要求达到175 mmx200mm，深1900 mm，板厚50mm，坡口组合焊缝。因为空间小，难以进入内腔进行焊缝的施焊。为了实现窄小空间焊接，用一种小空间长悬臂内焊装置安装在机器人手臂上，可对多腔体钢构件的坡口焊缝进行焊接。但由于空间小、空本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多腔体钢构件的坡口焊缝焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：a、将待焊工件吊装到焊接指定区域，对待焊工件需要焊接的焊缝进行放置引导板或预设标记；b、焊接装置的六轴机器人（1）沿机器人外部轴（7）的轨道移动，在摄像机（4）及三维激光扫描仪（6）的自动跟踪和扫描下，找到引导板或预设标记，采集对应焊缝的焊接工艺参数；c、六轴机器人（1）转动轴，调整焊枪（5）的姿态，再在摄像机（4）及三维激光扫描仪（6）的自动跟踪和扫描下，将焊枪（5）对准焊缝进行实时跟踪焊接；d、焊缝采用多层多道焊接，每焊接完成一道焊缝，调整焊枪（5）的姿态和高度，根据软件控制，自动调取对应层数的焊接工艺参数，直至将所有焊缝焊接完成。2.根据权利要求1所述的一种多腔体钢构件的坡口焊缝焊接方法，其特征在于：所述步骤b中，三维激光扫描仪（6），用于获取焊缝三维点云数据，并自动计算焊缝中心点位置。3.根据权利要求1所述的一种多腔体钢构件的坡口焊缝焊接方法，其特征在于：所述步骤b中，采集对应焊缝的焊接工艺参数具体是指根据焊缝的种类、焊角的高度和焊缝的宽度，调用已编辑的焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊接摆动宽度和焊接摆动速度对相应焊缝进行焊接。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：江健炜，肖丹亚，简崧，朱玉堂，高福祥，易洪文，李松，
申请(专利权)人：中国水利水电第七工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：