用于外科机器人臂中的解剖状态确认的系统和装置制造方法及图纸

一种外科机器人系统包括外科控制台，该外科控制台具有显示器和被配置成生成用户输入的用户输入设备；和外科机器人臂，该外科机器人臂包括外科器械和摄像机，该外科器械被配置成治疗组织并且响应于用户输入而可致动，该摄像机被配置成捕获显示在显示器上的视频数据。该系统还包括联接到外科控制台和外科机器人臂的控制塔。控制塔被配置成处理用户输入以控制外科器械并记录用户输入作为输入数据；将输入数据和视频数据传送到被配置成生成外科过程评估器的至少一个机器学习系统；以及执行外科过程评估器以确定外科器械是否相对于组织正确定位。正确定位。正确定位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于外科机器人臂中的解剖状态确认的系统和装置

技术介绍

[0001]外科机器人系统当前用于微创医学规程中。一些外科机器人系统可包括外科控制台和外科器械，外科控制台控制外科机器人臂，外科器械具有联接到机器人臂并由机器人臂致动的端部执行器(例如，夹钳或抓持工具)。
[0002]在腹腔镜机器人外科手术期间，可以多种方式操纵组织，诸如通过能量应用的血管密封、组织重新近似和/或使用缝合器密封和分离。如果操作不正确或在错误的位置执行，则这些动作难以撤消。因此，需要一种系统，该系统被配置成检查外科器械的定位并且在外科器械致动(包括能量的施加、钉的部署以及组织的分离)之前确认放置正确。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种外科机器人系统，该外科机器人系统包括第一机器学习算法，该第一机器学习算法允许系统确定在期间可激活外科器械的手术中已经到达的点，即，是否可通过电外科力施加能量和/或可通过缝合器部署钉。该系统还包括第二机器学习算法，该第二机器学习算法允许系统相对于血管密封器或缝合器确定组织几何形状。该系统进一步被配置成例如使用处理器自动地确定外科器械是否可被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外科机器人系统，所述外科机器人系统包括：外科控制台，所述外科控制台包括显示器和被配置成生成用户输入的用户输入设备；外科机器人臂，所述外科机器人臂包括：外科器械，所述外科器械被配置成治疗组织并且响应于所述用户输入而可致动；和摄像机，所述摄像机被配置成捕获显示在所述显示器上的视频数据；和控制塔，所述控制塔联接到所述外科控制台和所述外科机器人臂，所述控制塔被配置成：处理所述用户输入以控制所述外科器械并记录所述用户输入作为输入数据；将所述输入数据和所述视频数据传送到被配置成生成外科过程评估器的至少一个机器学习系统；以及执行所述外科过程评估器以确定所述外科器械是否相对于所述组织正确定位。2.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述至少一个机器学习系统是神经网络。3.根据权利要求2所述的外科机器人系统，其中使用监督训练、无监督训练或加强学习中的至少一个来训练所述神经网络。4.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述外科过程评估器被配置成确定所述组织是否被正确设置在所述外科器械内。5.根据权利要求4所述的外科机器人系统，其中所述外科过程评估器被配置成响应于所述外科过程评估器确定所述组织未被正确设置在所述外科器械内而防止所述外科器械的致动。6.根据权利要求4所述的外科机器人系统，其中所述外科过程评估器被配置成响应于所述外科过程评估器确定所述组织未被正确设置在所述外科器械内而输出音频指示或视频指示中的至少一者。7.一种外科机器人系统，所述外科机器人系统包括：外科控制台，所述外科控制台包括显示器和被配置成生成用户输入的用户输入设备；外科机器人臂，所述外科机器人臂包括：外科器械，所述外科器械被配置成治疗组织并且响应于所述用户输入而可致动；和摄像机，所述摄像机被配置成捕获显示在所述显示器上的视频数据；和控制塔，所述控制塔联接到所述外科控制台和所述外科机器人臂，所述控制塔被配置成：执行手术进度评估器，所述手术进度评估器被配置成确定外科手术进度；以及执行外科手术部位工具使用评估器，所述外科手术部位工具使用评估器被配置成确定所述外科器械是否相对于所述组织正确定位。8.根据权利要求7所述的外科机器人系统，其中所述控制塔被配置成处理所述用户输入以控制所述外科器械并记录所述用户输入作为输入数据。9.根据权利要求8所述的外科机器人系统，其中所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：德怀特，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：