基于传感器的连铸自动化浇铸装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及金属连续铸造领域，具体为一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置。一种基于传感器的连铸自动化浇筑装置，其特征是：包括机械手和传感器，所述机械手包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、握爪、第一动力机构和第二动力机构，所述第二支臂铰接于所述第一支臂和所述第三支臂之间，所述第三支臂上连接所述握爪，所述传感器正对钢包，并且所述传感器通讯连接控制器。本实用新型专利技术自动化程度高，工作效率高。率高。率高。

【技术实现步骤摘要】
基于传感器的连铸自动化浇铸装置


[0001]本技术涉及金属连续铸造领域，具体为一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置。

技术介绍

[0002]随着机器人应用越来越广，在连铸生产现场也有越来越多的机器人承担起繁重的生产工作，从而将操作人员从恶劣、危险的环境中替换出来。
[0003]目前连铸机为实现连续生产，大多采用回转台或横移台车等方式，具体地，大包通过行车调运至回转台或横移台车上，此时定位主要由现场操作人员的习惯和水平决定，因此会存在误差，给大包的操作造成很多障碍。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的缺陷，提供一种自动化程度高、工作效率高的连续铸造设备，本技术公开了一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置。
[0005]本技术通过如下技术方案达到专利技术目的：
[0006]一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：包括机械手和传感器，所述机械手包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、握爪、第一动力机构和第二动力机构，所述第二支臂铰接于所述第一支臂和所述第三支臂之间，所述第三支臂上连接所述握爪，所述第一动力机构与所述第二支臂传动连接，用于带动所述第二支臂转动，所述第二动力机构与所述第三支臂传动连接，以带动所述第三支臂转动，所述传感器正对钢包，并且所述传感器通讯连接控制器，所述控制器分别与所述第一动力机构和所述第二动力机构通讯连接，以使所述握爪对所述钢包进行定位作业。
[0007]所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述机械手还包括第三动力机构，所述第三动力机构与所述第一支臂传动连接，以带动所述第一支臂旋转，并且所述第三动力机构与所述控制器通讯连接；
[0008]所述第一支臂连接所述底座的相反端上连接有第一旋转轴，所述第二支臂套接于所述第一旋转轴上，所述第二支臂背离所述第一支臂的一端连接有第二旋转轴，所述第三支臂套接于所述第二旋转轴上；
[0009]所述第一动力机构位于所述第二支臂背离所述握爪的一侧；
[0010]所述传感器为激光传感器和/或视觉传感器。
[0011]所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述机械手还包括底座，所述第三动力机构安装于所述底座内部；
[0012]所述第一旋转轴和所述第二旋转轴相平行；
[0013]所述第二动力机构和所述第二旋转轴连接。
[0014]所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第一支臂与所述底座之间的夹角为15
°
～30
°
；所述第一动力机构安装于所述底座上，并与所述第二支臂传动连
接。
[0015]所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：
[0016]所述传感器用于检测所述钢包的所在位置，并生成位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制所述第一动力机构和所述第二动力机构，来实现所述第二支臂、第三支臂转动，进而使所述握爪对所述钢包进行定位作业，并且所述机械手由所述第一动力机构与所述第二动力机构控制。
[0017]本技术具有如下有益效果：自动化程度高，有效提高工作效率，有效提升定位精度和作业范围。
附图说明
[0018]图1是本技术中机械手的主视图，
[0019]图2是本技术中机械手的俯视图，
[0020]图3是本技术中传感器的结构示意图，
[0021]图4是本技术中传感器的左视图。
具体实施方式
[0022]以下通过具体实施例进一步说明本技术。
[0023]实施例1
[0024]本领域技术人员应理解的是，在本技术的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本技术的限制。
[0025]可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
[0026]如图1至图4所示，所述基于传感器的连铸自动化浇铸装置，包括机械手100和传感器200，所述机械手100包括第一支臂110、第二支臂120、第三支臂130、握爪140、第一动力机构150和第二动力机构160，所述第二支臂120铰接于所述第一支臂110和所述第三支臂130之间，所述第三支臂130上连接所述握爪140，所述第一动力机构150与所述第二支臂120传动连接，用于带动所述第二支臂120转动，所述第二动力机构160与所述第三支臂130传动连接，以带动所述第三支臂130转动，所述传感器200正对钢包，并且所述传感器200通讯连接控制器，所述控制器分别与所述第一动力机构150和所述第二动力机构160通讯连接，以使所述握爪140对所述钢包进行定位作业。
[0027]所述传感器200用于检测所述钢包的所在位置，并生成位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制所述第一动力机构150和所述第二动力机构160，来实现所述第二支臂120、第三支臂130转动，进而使所述握爪140对所述钢包进行定位作业，包括对钢包内的铁水实施作业，例如拆装水口作业，测温作业和取样作业等。自动化程度高，有效提高工作效
率，并且所述机械手由所述第一动力机构150与所述第二动力机构160控制，即存在两个控制工位，有效提升定位精度和作业范围。
[0028]如图1所示，所述机械手100还包括第三动力机构，所述第三动力机构与所述第一支臂110传动连接，以带动所述第一支臂110旋转，并且所述第三动力机构与所述控制器通讯连接，以使所述控制器控制所述第一支臂110旋转。通过增加所述第三动力机构来进一步增加所述握爪140的作业范围。
[0029]继续参考图1，所述机械手100还包括底座170，所述第三动力机构可安装于所述底座170内部，并与位于所述底座170上的第一支臂110传动连接。
[0030]其中所述第三动力机构可为电机，电机内嵌于所述底座170，其输出轴穿出所述底座170外，与所述第一支臂110传动连接。所述电机竖直设置，以使所述第一支臂110旋转，即带动所述握爪140绕着所述电机轴线旋转。
[0031]如图1所示，所述第一支臂110连接所述底座170的相反端上连接有第一旋转轴181，所述第二支臂120套接于所述第一旋转轴181上，以使所述第二支臂120能够绕着所述第一旋转轴181转动，所述第二支臂120背离所述第一支臂110的一端连接有第二旋转轴182，所述第三支臂130套接于所述第二旋转轴182上，以使所述第三支臂130绕着所述第二旋转轴182转动。
[0032]所述第一旋转轴181和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：包括机械手和传感器，所述机械手包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、握爪、第一动力机构和第二动力机构，所述第二支臂铰接于所述第一支臂和所述第三支臂之间，所述第三支臂上连接所述握爪，所述第一动力机构与所述第二支臂传动连接，用于带动所述第二支臂转动，所述第二动力机构与所述第三支臂传动连接，以带动所述第三支臂转动，所述传感器正对钢包，并且所述传感器通讯连接控制器，所述控制器分别与所述第一动力机构和所述第二动力机构通讯连接，以使所述握爪对所述钢包进行定位作业。2.如权利要求1所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述机械手还包括第三动力机构，所述第三动力机构与所述第一支臂传动连接，以带动所述第一支臂旋转，并且所述第三动力机构与所述控制器通讯连接。3.如权利要求1所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第一动力机构位于所述第二支臂背离所述握爪的一侧。4.如权利要求1所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述传感器为激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱丽业，乔建基，郭晓峰，黄玉珠，余潇，
申请(专利权)人：宝钢工程技术集团有限公司，
类型：新型
国别省市：