一种无人机集群组网的路由规划方法技术

本发明专利技术提供了一种无人机集群组网的路由规划方法，包括以下步骤：将无人机集群网络分为若干个子群网络；将每个子群网络的无人机集群路由分为子群网络域内路由和集群网络跨域路由；规划子群网络域内路由路径；规划集群网络跨域路由路径。本发明专利技术所述的一种无人机集群组网的路由规划方法，对常见的路由协议进行改进，在减小网络维护的控制开销和降低路由算法计算量的前提下，还能保证无人机集群组网节点容量大，低延时的要求，适合无人机集群组网的任务需求。任务需求。任务需求。

A route planning method for UAV cluster networking

【技术实现步骤摘要】
一种无人机集群组网的路由规划方法


[0001]本专利技术属于无人机自组网路由
，尤其是涉及一种无人机集群组网的路由规划方法。

技术介绍

[0002]无人机组网通信是集群网络的信息传输“神经网络”，是集群网络“大脑”和“感知官器”，“大脑”和各网络“运动器官”之间信息沟通桥梁，自组网路由协议是保障“大脑”和“感知器官”和“运动器官”信息路网通畅的协调官、指挥官。目前用于无人机组网通信链路主要有4G通信组网链路和时分多址方式，这两种组网方式基本不涉及到多跳问题，对路由协议的需求不高，因此不算真正意义上的自组网。
[0003]目前在研的无人机自组网路由技术，从路由发现策略的角度出发可分为先验式（表驱动）路由协议、反应式（按需驱动）路由协议和混合式路由协议。先验式路由协议（如OLSR、DSDV等协议）可提供实时路由，数据传输延时低，但对于大容量、高动态的无人机集群网络的应用环境，需要消耗较多的控制开销用来实时建立和维护路由表，造成全网有效吞吐量下降，造成资源浪费；后验式路由协议（如AODV）节点不需要定时维护路由表，降低了路由维护的控制开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机集群组网的路由规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、将无人机集群网络分为若干个子群网络，将每个子群网络的无人机集群路由分为子群网络域内路由和集群网络跨域路由；S2、每个子群网络包括1个子群中心节点、1
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2个子群网关节点和若干个子群普通节点；S3、通过集群网络路由建立算法计算子群网络域内路由和集群网络跨域路由的路径，所述集群网络路由建立算法包括子群网络域内路由算法和集群网络跨域路由算法；S4、判断无人机集群路由是否为子群网络域内路由，是，则基于子群网络域内路由算法规划子群网络域内路由路径，否，则进入步骤S5；S5、基于集群网络跨域路由算法规划集群网络跨域路由路径。2.根据权利要求1所述的一种无人机集群组网的路由规划方法，其特征在于：在步骤S4中的所述规划子群网络域内路由路径包括以下步骤：A1、信源节点对比路由表，确定是否需要中继转发，是，则直接进入步骤A2，否，则进入步骤A7，实现域内信源节点与信宿节点的通信；A2、信源节点基于子群网络域内路由算法推算路由路径，确定中继节点，并向子群中心节点转发域内路由路径请求；A3、子群中心节点接收到请求后核对路由路径规划，更新路由表，向信源节点批准路由路径，并分别向信源节点、中继节点广播路由表信息；A4、信源节点、中继节点分别更新路由表，且信源节点将数据发送给中继节点；A5、中继节点获取有效数据，储存数据并作转发准备；A6、中继节点将数据中继转发至信宿节点；A7、信宿节点接收数据并保存，实现域内信源节点与信宿节点的通信。3.根据权利要求2所述的一种无人机集群组网的路由规划方法，其特征在于：在步骤S5中的所述规划集群网络跨域路由路径包括以下步骤：B1、信源节点对比路由表，确认目前节点是否为域内节点，是，则直接进入步骤A1，否，则进入步骤B2；B2、信源节点向第一个子群网关节点转发提交跨域路由传输请求；B3、第一个子群网关节点接收请求后，基于路由表、集群网络跨域路由算法规划路由路径，并向第二个子群网关节点提交路由转发申请；B4、第二个子群网关节点核算路由路径，更新路由表，并向第一个子群网关节点批准路由路径，广播路由表信息；B5、第一个子群网关节点接收信息后，向信源节点批准跨域路由传输请求；B6、信源节点接收请求后向第一个子群网关节点传输数据；B7、第一个子群网关节点接收数据后...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔雅，王仁智，何志明，刘建梁，韩杰，张曈，吴江波，瞿志刚，
申请(专利权)人：天津讯联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：