一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器制造技术

一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，属于医疗器械领域。该执行器由驱动机构、穿刺针松夹机构、粒子前导向支架、多孔位旋转粒子弹夹机构、柔性针前导向支架、柔性针输送机构、柔性针收纳机构、多孔位旋转粒子弹夹驱动机构等部分组成，该末端执行器可实现对穿刺针的自动松夹，方便更换穿刺针；可带着内针一起穿刺，提高穿刺精度，减少穿刺针弯曲；多孔位旋转粒子弹夹机构可提供更多的植入粒子，避免多次更换粒子弹夹，有效节约时间；粒子的推送由柔性针完成，缠绕在柔性针收纳机构内，可有效节约空间；而柔性针的运动由柔性针输送机构完成，齿轮配合辅助轮，可保证柔性针的运动精度；该末端执行器结构简单，性能可靠，更适合临床应用。应用。应用。

A multi particle implantable end effector for continuous puncture

【技术实现步骤摘要】
一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器


[0001]本专利技术涉及一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，属于医疗器械领域。

技术介绍

[0002]目前，癌症已经成为全世界的第二大死亡原因。主要采用手术、近距离放射治疗以及体外放疗治疗等方法。其中近距离放射治疗技术具有创伤小、恢复快、靶向性强、无副作用等特点，目前已被广泛接受。目前所设计的粒子植入末端执行器，一是不能带着内针一起穿刺，这就导致在穿刺过程中穿刺针弯曲变形，影响最终的穿刺精度，进而影响治疗效果，二是无法实现连续穿刺多根穿刺针，导致组织器官变形，影响治疗效果，三是每次只能放置一个弹夹，手术过程中需要多次更换，浪费手术时间，所以，现在急需可以有效减少手术时间、降低医生劳动强度、提高穿刺精度及治疗效果的一种可用于连续穿刺、多粒子植入的末端执行器。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，用来实现方便穿刺内外针的自动更换、有效减少手术时间、降低医生劳动强度、提高穿刺精度及治疗效果。
[0004]本专利技术的目的是通过以下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，其特征在于：驱动机构1中的双丝杆前滑块106通过螺钉与穿刺针松夹机构3连接，所述的穿刺针松夹机构3固定穿刺外针4，所述的穿刺外针4与穿刺内针5配合，所述的穿刺内针5末端与粒子前导向支架6接触，所述的粒子前导向支架6与多孔位旋转粒子弹夹机构7连接，所述的多孔位旋转粒子弹夹机构7由多孔位旋转粒子弹夹驱动机构13驱动旋转，所述的多孔位旋转粒子弹夹机构7与柔性针前导向支架8连接，所述的柔性针前导向支架8孔内穿过由柔性针输送机构9输送的柔性针1005，所述的柔性针输送机构9所输送的所述的柔性针1005在啮合前通过柔性针后导向支架12导向，所述的柔性针后导向支架12引导安装在柔性针收纳机构支架11上柔性针收纳机构10内所述的柔性针1005，所述的粒子前导向支架6、所述的多孔位旋转粒子弹夹机构7、所述的柔性针前导向支架8、所述的柔性针输送机构9、所述的柔性针收纳机构支架11、所述的柔性针后导向支架12及所述的多孔位旋转粒子弹夹驱动机构13均安装在粒子输送机构底板2上，所述的粒子输送机构底板2安装在所述的驱动机构1中的双丝杆后滑块104与双丝杆中滑块105上；所述的穿刺针松夹机构3包括穿刺针松夹机构底板301，所述的穿刺针松夹机构底板301上安装卡具支架302，所述的卡具支架302槽内安装卡具主体303，所述的卡具主体303与卡爪306配合，所述的卡爪306与从动带轮304螺纹配合，所述的从动带轮304通过从动带轮轴用挡圈305固定，所述的卡具支架302配合卡具支架前盖307与卡具支架后盖308固定所述的卡具主体303，所述的从动带轮304通过同步带309与主动带轮310连接，所述的主动带轮310安装在松夹驱动电机312电机轴上，所述的松夹驱动电机312安装在松夹电机支架311上，所述的松夹电机支架311安装在所述的穿刺针松夹机构底板301上。2.根据权利要求1所述的一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，其特征在于：所述的多孔位旋转粒子弹夹机构7包括旋转粒子弹夹支架701，所述的旋转粒子弹夹支架701通过螺钉固定旋转粒子弹夹旋转轴702，所述的旋转粒子弹夹旋转轴702上安装旋转粒子弹夹轴承704，所述的旋转粒子弹夹轴承704由旋转粒子弹夹轴用挡圈705固定，所述的旋转粒子弹夹轴承704安装在旋转粒子弹夹706轴承孔内，所述的旋转粒子弹夹轴承704外圈由旋转粒子弹夹孔用挡圈703固定，所述的旋转粒子弹夹旋转轴702通过螺钉连接旋转粒子弹夹转接轴707，所述的旋转粒子弹夹转接轴707上安装旋转粒子弹夹导向块708；所述的旋转粒子弹夹导向块708中间开有通孔，为所述的柔性针1005提供导向；所述的旋转粒子弹夹706上开有多个弹夹孔，可同时安装多个弹夹，且旋转粒子弹夹706上加工了齿轮。3.根据权利要求1所述的一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，其特征在于：所述的柔性针输送机构9包括柔性针输送机构支架905，所述的柔性针输送机构支架905轴承孔内安装柔性针输送机构轴承904，所述的柔性针输送机构轴承904外圈由安装在所述的柔性针输送机构支架905上的柔性针输送机构支架端盖902固定，所述的柔性针输送机构轴承904安装在柔性针输送机构旋转轴906上，由安装在所述的柔性针输送机构旋转轴906上的柔性针输送机构轴用挡圈903固定内圈，所述的柔性针输送机构旋转轴906上下两轴分别安装柔性针输送机构从动齿轮908与柔性针输送机构轴套909，所述的柔性针输送机构旋转轴906上下两轴末端分别安装柔性针驱动齿轮910和柔性针辅助轮911，所述的柔性针输送机构从动齿轮908与安装在柔性针驱动电机901上的柔性针输送机构主动齿轮907啮合，所述
的柔性针驱动电机901通过螺钉固定在所述的柔性针输送机构支架905和所述的柔性针输送机构支架端盖902上；所述的柔性针辅助轮911圆柱表面中间开有半圆槽，用于放置所述的柔性针1005，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永德，王丽锋，张新然，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：