一种用于分析机械臂振动数据的平台制造技术

本发明专利技术提出了一种用于分析机械臂振动数据的平台，执行以下功能：根据用户选择的数据文件，对数据文件进行分析，生成滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像；在速度段选择栏中选取想要处理展示的数据后，执行数据滤波功能，在滤波后振动时域数据x方向分量的图像、滤波后振动时域数据y方向分量的图像、滤波后振动时域数据z方向分量的图像、滤波后振动频域数据x方向分量的图像、滤波后振动频域数据y方向分量的图像和滤波后振动频域数据z方向分量的图像中看到滤波处理后的数据图像。图像。图像。

A platform for analyzing vibration data of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种用于分析机械臂振动数据的平台


[0001]本专利技术涉及多关节机器人
，特别涉及一种用于分析机械臂振动数据的平台。

技术介绍

[0002]多关节机器人，通常也称为机械臂，其最常见的应用场景为工业生产线上的工业机器人，在该场景下所使用的机械臂，大多需要较高的运动性能和精度要求，以满足工业场景的实际需求。然而，在实际的生产测试过程中，由于多种因素的影响，机械臂末端都会存在一定程度的振动，机器人的振动表现很大程度上决定了其性能上限，因此分析评估机械臂末端的振动情况，在机械臂的生产和检测过程中非常重要。
[0003]在具体评估机械臂振动的应用需求下，目前主流的方法是通过有经验的工程师现场主观评价机器人的振动，例如通过触觉感受机械臂的振动情况，或是通过肉眼观察机械臂末端的振动。这种方法虽然可以较为直观的感受到机械臂的振动情况，但需要操作人员具有一定的经验积累，并且这种评估方法标准不明确，且不同操作人员可能会有完全不同的评估结论。目前市面上存在很多可以用于测量振动的传感器，通过将传感器部署在机械臂的对应位置，可以得到机械臂运行过程中的位置、速度或者是加速度数据，通过对数据进行一定的处理便可以得到机械臂的振动情况，主流的数据处理方法为傅里叶变换，以便对振动数据进行时域和频域的分析，得到不同频率下机械臂的振动情况，从而分析振动可能产生的原因，以及振动对机械臂性能的影响，为后续机械臂性能分析和振动抑制等提供依据。
[0004]但是在一般的数据处理过程中，市面上并无太多可以直观导入数据处理数据的软件，很多时候都需要通过编程的方法在其他软件上对数据进行处理分析，这对于现场操作人员提出了较高的技术要求，不利于实际生产测试人员操作使用。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。
[0006]为此，本专利技术的目的在于提出一种用于分析机械臂振动数据的平台。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术的实施例提供一种用于分析机械臂振动数据的平台，执行以下功能：根据用户选择的数据文件，对所述数据文件进行分析，生成滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像；在速度段选择栏中选取想要处理展示的数据后，执行数据滤波功能，在滤波后振动时域数据x方向分量的图像、滤波后振动时域数据y方向分量的图像、滤波后振动时域数据z方向分量的图像、滤波后振动频域数据x方向分量的图像、滤波后振动频域数据y方向分量的图像和滤波后振动频域数据z方向分量的图像中看到滤波处理后的数据图像，通过这
些图像对机械臂的振动情况进行分析。
[0008]进一步，所述滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像，均可单独的拖动显示范围，并且可以放大缩小。
[0009]进一步，所述滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像区域同时可以使用鼠标选取不同速度段的分界点，选择后分界线会自动显示在对应位置上，同时分界线的数据会显示在分界线数据文本框中的对应位置。
[0010]进一步，还包括：数据处理功能按键，用于根据需求自定义为想要的数据处理功能。
[0011]进一步，还包括：复位功能按键，用于将窗口内所有的图像区域和文本框清空，以便对下一组数据进行处理。
[0012]进一步，所述平台进一步执行如下功能：选取同一机器人上采集到的不同位置的振动数据，同时未滤波处理的数据，生成第一滤波前数据图像、第二滤波前数据图像、第三滤波前数据图像和第四滤波前数据图像；对选取的数据进行滤波处理，生成第一滤波后数据图像、第二滤波后数据图像、第三滤波后数据图像和第四滤波后数据图像；并且，所述第一滤波后数据图像、第二滤波后数据图像、第三滤波后数据图像和第四滤波后数据图像根据预设的振动标准来显示数据，当超过振动标准来显示数据，则在图像中进行突出显示，以此来展示机械臂振动是否超出规定标准。
[0013]进一步，所述第一滤波前数据图像、第二滤波前数据图像、第三滤波前数据图像和第四滤波前数据图像允许进行拖动，并进行范围的放大缩小。
[0014]进一步，所述第一滤波前数据图像、第二滤波前数据图像、第三滤波前数据图像和第四滤波前数据图像选择速度分界线，分界线会直接以一条不同颜色竖线的方式显示在区域内图像中。
[0015]进一步，通过修改所述振动标准来显示数据，以更新第一滤波后数据图像、第二滤波后数据图像、第三滤波后数据图像和第四滤波后数据图像。
[0016]根据本专利技术实施例的用于分析机械臂振动数据的平台，将机械臂振动数据处理的需求和功能进行整合，通过直观的软件界面分析处理数据，提供多功能分区，可以将数据分析处理后的结果直观的展示给测试人员，最终主要具体表现在以下几个方面：便捷的数据导入功能；直观的数据显示功能；可根据需求定制的数据分析结果显示功能。
[0017]本专利技术的用于分析机械臂振动数据的平台，通过提供一种处理分析机械臂振动数据的软件设计，使得使用者可以在软件中选择、处理、并显示传感器收集到的相应的机械臂振动数据，适合应用在对机械臂振动情况进行数据收集、数据分析、并且可直观展示机器臂振动表现的应用场景。
[0018]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1a和图1b为根据本专利技术实施例的用于分析机械臂振动数据的平台界面图。
[0020]附图标记1
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软件界面；2
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文件标题栏；3
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文件选择按钮；4
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滤波前振动时域数据x方向分量的图像；5
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滤波前振动时域数据y方向分量的图像；6
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滤波前振动时域数据z方向分量的图像；7
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滤波前振动频域数据x方向分量的图像；8
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滤波前振动频域数据y方向分量的图像；9
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滤波前振动频域数据z方向分量的图像；10
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分界线数据文本框；11
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速度段选择栏；12
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滤波按键；13
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滤波后振动时域数据x方向分量的图像；14
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滤波后振动时域数据y方向分量的图像；15
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滤波后振动时域数据z方向分量的图像；16
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滤波后振动频域数据x方向分量的图像；17
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滤波后振动频域数据y方向分量的图像；18
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滤波后振动频域数据z方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于分析机械臂振动数据的平台，其特征在于，执行以下功能：根据用户选择的数据文件，对所述数据文件进行分析，生成滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像；在速度段选择栏中选取想要处理展示的数据后，执行数据滤波功能，在滤波后振动时域数据x方向分量的图像、滤波后振动时域数据y方向分量的图像、滤波后振动时域数据z方向分量的图像、滤波后振动频域数据x方向分量的图像、滤波后振动频域数据y方向分量的图像和滤波后振动频域数据z方向分量的图像中看到滤波处理后的数据图像，通过这些图像对机械臂的振动情况进行分析。2.如权利要求1所述的用于分析机械臂振动数据的平台，其特征在于，所述滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像，均可单独的拖动显示范围，并且可以放大缩小。3.如权利要求1所述的用于分析机械臂振动数据的平台，其特征在于，所述滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像区域同时可以使用鼠标选取不同速度段的分界点，选择后分界线会自动显示在对应位置上，同时分界线的数据会显示在分界线数据文本框中的对应位置。4.如权利要求1所述的用于分析机械臂振动数据的平台，其特征在于，还包括：数据处理功能按键，用于根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨智恺，韩峰涛，庹华，李振国，周旭东，赵伟良，于文进，韩建欢，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：