一种探测传感器及探测方法技术

本发明专利技术实施例涉及信号收发装置技术领域,尤其公开了一种探测传感器及探测方法，包括超声波探测模块、雷达探测模块和主控制器。超声波探测模块包括子控制器和探头，超声波探测模块用于探测传感器周边的目标，得到第一探测数据，雷达探测模块包括天线组件和射频组件，雷达探测模块用于探测传感器周边的目标，得到第二探测数据，主控制器用于接收射频组件发送的第一探测数据和超声波探测模块发送的第二探测数据，根据第一探测数据和第二探测数据，确定探测传感器周边目标的最终探测数据。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够解决传统单独采用毫米波雷达的方式无法兼顾近距离和远距离探测精度的问题。精度的问题。精度的问题。

A detection sensor and detection method

【技术实现步骤摘要】
一种探测传感器及探测方法


[0001]本专利技术实施例涉及信号收发装置
，特别是涉及一种探测传感器及探测方法。

技术介绍

[0002]无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，其广泛应用在航拍、农业、植保、快递运输、灾难救援、测绘等领域。为了使无人机在飞行过程中，更好地躲避障碍物或者测量飞行高度，无人机通常会配置毫米波雷达，通过毫米波雷达来检测障碍物或者测量飞行高度。
[0003]在专利技术人实现本专利技术实施例的过程中，发现：虽然毫米波雷达能够远距离、大范围探测，但无法保证近距离的探测精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种探测传感器及探测方法，能够实现远距离、大范围探测的同时，提供有效精准的近距离探测。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种探测传感器，包括超声波探测模块、雷达探测模块和主控制器，超声波探测模块包括子控制器和探头，所述子控制器与与所述探头电连接，所述超声波探测模块用于探测传感器周边的目标，得到第一探测数据；雷达探测模块包括天线组件和射频组件，所述射频组件与所述天线组件电连接，所述雷达探测模块用于探测传感器周边的目标，得到第二探测数据；主控制器分别与所述子控制器和射频组件电连接，所述主控制器用于接收射频组件发送的第一探测数据，以及，超声波探测模块发送的第二探测数据，根据所述第一探测数据和第二探测数据，确定所述探测传感器周边目标的最终探测数据。
[0006]可选的，所述探头包括发射驱动电路、超声波发射器、超声波接收器和滤波电路，所述发射驱动电路与超声波发射器连接，所述滤波电路与超声波接收器连接，所述子控制器分别与发射驱动电路和滤波电路连接，所述滤波电路用于过滤除超声波发射器所发射的声波以外的其它声波。
[0007]可选的，所述探测传感器还包括供电电路，分别与所述子控制器、射频组件和主控制器连接，用于给所述子控制器、射频组件和主控制器供电，所述供电电路包括电池、电源管理芯片和稳压电路，所述电池、电源管理芯片和稳压电路依次连接，所述稳压电路与所述射频组件连接，所述电池与所述子控制器连接，所述电源管理芯片与所述主控制器连接。
[0008]可选的，所述供电电路包括直流转直流电路，所述电池通过直流转直流电路与电源管理芯片连接。
[0009]可选的，还包括通信接口，所述主控制器与所述通信接口连接，所述通信接口用于连接外部设备。
[0010]为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种探测方法，应用
于上述的探测传感器，所述探测方法包括：
[0011]获取所述超声波探测模块探测所述探测传感器周边的目标，得到第一探测数据；
[0012]获取所述雷达探测模块探测所述探测传感器周边的目标，得到第二探测数据；
[0013]识别所述第一探测数据和所述第二探测数据是否均在所述超声波探测模块的有效探测范围内采集到的；
[0014]若是，则识别所述第一探测数据和第二探测数据是否同一时刻采集得到的；
[0015]若是，则对所述第一探测数据和第二探测数据进行融合处理，确定所述探测传感器周边目标的最终探测数据。
[0016]可选的，所述第一探测数据携带有第一距离数据，所述第二探测数据携带有第二距离数据；
[0017]所述识别所述第一探测数据和所述第二探测数据是否均在所述超声波探测模块的有效探测范围内采集到的步骤，进一步包括：
[0018]对比所述第一距离数据和所述第二距离数据是否均小于预设最大探测距离；
[0019]若是，则确定所述第一探测数据和所述第二探测数据均为在所述超声波探测模块的有效探测范围内采集到的；
[0020]若否，则确定所述第一探测数据和所述第二探测数据非均为在所述超声波探测模块的有效探测范围内采集到的。
[0021]可选的，所述第一探测数据携带有第一时钟数据，所述第一时钟数据是超声波探测模块在探测得到第一探测数据时，记录的采集时间；
[0022]所述第二探测数据携带有第二时钟数据，所述第二时钟数据是雷达探测模块在探测得到第二探测数据，记录的采集时间；
[0023]所述识别所述第一探测数据和第二探测数据是否同一时刻采集得到的步骤，进一步包括：
[0024]计算所述第一时钟数据和第二时钟数据之间时间差；
[0025]判断所述时间差是否小于预设误差值；
[0026]若是，则确定所述第一探测数据和第二探测数据为同一时刻采集得到的；
[0027]若否，则确定所述第一探测数据和第二探测数据非为同一时刻采集得到的。
[0028]可选的，所述第一探测数据还包括目标的第一位置数据，所述第二探测数据还包括目标的第二位置数据，所述最终探测数据包括目标的最终位置数据；
[0029]所述对所述第一探测数据和第二探测数据进行融合处理，确定所述探测传感器周边目标的最终探测数据的步骤，进一步包括：
[0030]获取所述超声波探测模块和雷达探测模块之间的变换矩阵；
[0031]根据所述变换矩阵，对所述第一探测数据和第二探测数据进行变换，使所述第一探测数据和所述第二探测数据位于同一坐标系下；
[0032]从所述第一探测数据中提取所述目标的第一位置数据；
[0033]从所述第二探测数据中提取所述目标的第二位置数据；
[0034]计算所述第一位置数据和第二位置数据之间误差；
[0035]若所述误差小于预设误差，则将所述第一位置数据和第二位置数据之间平均位置数据作为最终位置数据。
[0036]将所述第一位置数据和第二位置数据之间平均位置数据作为最终位置数据。
[0037]可选的，所述第一位置数据、第二位置数据和最终位置数据均包括坐标、距离和速度。
[0038]本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，在本专利技术实施例中，探测传感器包括超声波探测模块、雷达探测模块、主控制器和供电电路，超声波探测模块包括子控制器和探头，子控制器与探头电连接，雷达探测模块包括天线组件和射频组件，射频组件与天线组件电连接，主控制器分别与子控制器和射频组件电连接。雷达探测测模块通过发射和接收毫米波，可对较远距离和较大范围的目标进行探测，超声波探测模块发射和接收超声波，可对较近距离的目标进行高精度探测，主控制器接收超声波探测模块将采集到的第一探测数据和雷达探测模块采集到的第二探测数据，对数据进行融合从而得到满足精度要求的结果，解决了传统单独采用毫米波雷达的方式无法兼顾近距离和远距离探测精度的问题。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
[0040]图1是本专利技术实施例提供的一种探测传感器的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测传感器，其特征在于，包括：超声波探测模块，包括子控制器和探头，所述子控制器与与所述探头电连接，所述超声波探测模块用于探测传感器周边的目标，得到第一探测数据；雷达探测模块，包括天线组件和射频组件，所述射频组件与所述天线组件电连接，所述雷达探测模块用于探测传感器周边的目标，得到第二探测数据；主控制器，分别与所述子控制器和射频组件电连接，所述主控制器用于接收射频组件发送的第一探测数据，以及，超声波探测模块发送的第二探测数据，根据所述第一探测数据和第二探测数据，确定所述探测传感器周边目标的最终探测数据。2.根据权利要求1所述的探测传感器，其特征在于，所述探头包括发射驱动电路、超声波发射器、超声波接收器和滤波电路，所述发射驱动电路与超声波发射器连接，所述滤波电路与超声波接收器连接，所述子控制器分别与发射驱动电路和滤波电路连接，所述滤波电路用于过滤除超声波发射器所发射的声波以外的其它声波。3.根据权利要求1所述的探测传感器，其特征在于，所述探测传感器还包括供电电路，所述供电电路分别与所述子控制器、射频组件和主控制器连接，用于给所述子控制器、射频组件和主控制器供电，所述供电电路包括电池、电源管理芯片和稳压电路，所述电池、电源管理芯片和稳压电路依次连接，所述稳压电路与所述射频组件连接，所述电池与所述子控制器连接，所述电源管理芯片与所述主控制器连接。4.根据权利要求3所述的探测传感器，其特征在于，所述供电电路包括直流转直流电路，所述电池通过直流转直流电路与电源管理芯片连接。5.根据权利要求1所述的探测传感器，其特征在于，还包括通信接口，所述主控制器与所述通信接口连接，所述通信接口用于连接外部设备。6.一种探测目标的方法，应用于如权利要求1
‑
5中任意一项所述的探测传感器，其特征在于，所述方法包括：获取所述超声波探测模块探测所述探测传感器周边的目标，得到第一探测数据；获取所述雷达探测模块探测所述探测传感器周边的目标，得到第二探测数据；识别所述第一探测数据和所述第二探测数据是否均在所述超声波探测模块的有效探测范围内采集到的；若是，则识别所述第一探测数据和第二探测数据是否同一时刻采集得到的；若是，则对所述第一探测数据和第二探测数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭剑文，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：