一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统。该跟踪方法包括：获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动。本发明专利技术能自动对跟踪目标进行S形曲线跟踪拍摄，降低了对摄影师专业技术的要求，提高了用户的使用体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统


[0001]本专利技术实施例涉及跟踪拍摄
，尤其涉及一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统。

技术介绍

[0002]现在技术中，目标跟踪拍摄一般为固定直线拍摄或者随意的跟踪拍摄，若对跟踪目标进行S形曲线跟踪，则需要专业摄影师借助专业设备来完成，对摄影师的专业要求比较高，如何实现自动对跟踪目标进行的S形曲线跟踪，降低对摄影师专业技术的要求，提高用户的使用体验是我们亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统，以实现自动对跟踪目标进行的S形曲线跟踪，降低对摄影师专业技术的要求，提高用户的使用体验。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，该跟踪方法包括：
[0005]获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；
[0006]根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动。
[0007]其中，所述根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备的运动包括：
[0008]根据公式：计算移动拍摄设备的运动速度及运动角度；其中，v
q
＝K
·
(d
ref
‑
d)；v
d
＝A
·r/>v
q
·
cos(s
q
)；s
q
＝∑v
′
q
·
T
s
；v
′
q
＝v
·
cos(β
‑
θ)；v
′
q
＝v
·
cos(β
‑
θ)；v为运动速度；v
d
为切向速度；v
q
为径向速度；β为运动角度；θ为实时角度；K为一常数；d
ref
是设定的距离参考值；d为跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离；c为常数；A为波动幅度；s
q
为径向移动距离；v
′
q
为运动速度v在径向参考方向上的速度投影；T
s
为速度采样周期，为一恒定值；
[0009]根据计算的运动速度和运动角度控制移动拍摄设备运动。
[0010]其中，所述获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度之前，还包括：
[0011]获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式。
[0012]其中，所述获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式具体包括：
[0013]接收用户通过移动终端或者手势识别方式输入的S形拍摄线路跟踪拍摄指令；
[0014]获取所述S形拍摄线路跟踪拍摄指令对应的预设的S形拍摄线路跟踪模式。
[0015]接收用户通过移动终端或者手势识别方式输入的S形拍摄线路跟踪拍摄指令获取所述S形拍摄线路跟踪拍摄指令对应的预设的S形拍摄线路跟踪模式
[0016]第二方面，本专利技术实施例提供了一种S形跟踪拍摄线路的跟踪系统，该跟踪系统包括：
[0017]参数获取模块，用于获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；
[0018]控制模块，用于根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动。
[0019]其中，所述控制模块包括：
[0020]计算单元，用于根据公式：计算移动拍摄设备的运动速度及运动角度；其中，v
q
＝K
·
(d
ref
‑
d)；v
d
＝A
·
v
q
·
cos(s
q
)；s
q
＝∑v
′
q
≤
·
T
s
；v
′
q
＝v
·
cos(β
‑
θ)；v
′
q
＝v
·
cos(β
‑
θ)；v为运动速度；v
d
为切向速度；v
q
为径向速度；β为运动角度；θ为实时角度；K为一常数；d
ref
是设定的距离参考值；d为跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离；c为常数；A为波动幅度；s
q
为径向移动距离；v
′
q
为运动速度v在径向参考方向上的速度投影；T
s
为速度采样周期，为一恒定值；
[0021]控制单元，用于根据计算的运动速度和运动角度控制移动拍摄设备运动。
[0022]其中，所述跟踪系统还包括：
[0023]模式获取模块，用于获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式。
[0024]其中，所述模式获取模块具体包括：
[0025]指令接收单元，用于接收用户通过移动终端或者手势识别方式输入的S形拍摄线路跟踪拍摄指令；
[0026]模式获取单元，用于获取所述S形拍摄线路跟踪拍摄指令对应的预设的S形拍摄线路跟踪模式。
[0027]本专利技术通过根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离和跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度控制移动拍摄设备运动；解决了自动对跟踪目标进行的S形曲线跟踪，降低对摄影师专业技术的要求，提高用户的使用体验。
附图说明
[0028]图1本专利技术实施例一提供的一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法的方法流程图。
[0029]图2本专利技术实施例一提供的移动拍摄设备对跟踪目标进行跟踪的示意图。
[0030]图3是本专利技术实施例二提供的一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法的方法流程图。
[0031]图4是本专利技术实施例二提供的一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法的子方法流程图。
[0032]图5是本专利技术实施例三提供的一种S形跟踪拍摄线路的跟踪系统的系统框图。
[0033]图6是本专利技术实施例三提供的另一种S形跟踪拍摄线路的跟踪系统的系统框图。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0035]实施例一
[0036]图1为本专利技术实施例一提供的一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法的方法流程图，本实施例可适用于目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括：获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动。2.根据权利要求1所述的S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，其特征在于，所述预设的S形拍摄线路跟踪模式、根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动包括：根据公式：计算移动拍摄设备的运动速度及运动角度；其中，v
q
＝K
·
(d
ref
‑
d)；v
d
＝A
·
v
q
·
cos(s
q
)；s
q
＝∑v
′
q
·
T
s
；v
′
q
＝v
·
cos(β
‑
θ)；v为运动速度；v
d
为切向速度；v
q
为径向速度；β为运动角度；θ为实时角度；K为一常数；d
ref
是设定的距离参考值；d为跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离；c为常数；A为波动幅度；s
q
为径向移动距离；v
′
q
为运动速度v在径向参考方向上的速度投影；T
s
为速度采样周期，为一恒定值；根据计算的运动速度和运动角度控制移动拍摄设备运动。3.根据权利要求1所述的S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，其特征在于，所述获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度之前，还包括：获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式。4.根据权利要求3所述的S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，其特征在于，所述获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式具体包括：接收用户通过移动终端或者手势识别方式输入的S形拍摄线路跟踪拍摄指令；获取所述S形拍摄线路跟踪拍摄指令对应的预设的S形拍摄线路跟踪模式。5.一种S形跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明，王冲，黄龙，
申请(专利权)人：睿魔智能科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：