地图更新方法、装置、系统及相应的设备、介质制造方法及图纸

本公开提供了地图更新方法、装置、系统及相应的设备、介质，涉及自动驾驶和智能座舱技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体技术方案包括：获取来自服务器的第一局部地图数据以及传感器采集到的传感数据；根据传感数据对第一局部地图数据进行更新，得到更新后的第二局部地图数据；确定第二局部地图数据相对于第一局部地图数据的增量数据，向服务器发送增量数据。本公开的技术方案可提高地图更新过程中的数据安全性。的数据安全性。的数据安全性。

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、装置、系统及相应的设备、介质


[0001]本公开涉及自动驾驶和智能座舱
，尤其涉及高精地图
，具体涉及一种地图更新方法、装置、系统及相应的设备、介质。

技术介绍

[0002]众包地图是指通过众包方式实现道路静态环境和动态信息的实时更新，满足自动驾驶时效性要求的高精度地图。众包方式具体为：地图制作商的服务器向OEM(Original Equipment Manufacturer，原始设备制造商)车辆下发采集任务，OEM车辆将采集的数据回传到地图制作商的服务器，地图制作方使用服务器回收的数据进行建图，构建实时更新的高精度地图。这种方式容易暴露OEM的隐私数据。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种地图更新方法、装置、系统及相应的设备、介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种地图更新方法，包括：
[0005]获取来自服务器的第一局部地图数据以及传感器采集到的传感数据；
[0006]根据传感数据对第一局部地图数据进行更新，得到更新后的第二局部地图数据；
[0007]确定第二局部地图数据相对于第一局部地图数据的增量数据，向服务器发送增量数据。
[0008]根据本公开的第二方面，提供了一种地图更新方法，包括：
[0009]向行驶设备发送第一局部地图数据；
[0010]获取来自行驶设备的第二局部地图数据相对于第一局部地图数据的增量数据；第二局部地图数据为行驶设备对第一局部地图数据进行更新后得到的；
[0011]根据增量数据对已存储的地图数据中增量数据对应的部分进行更新。
[0012]根据本公开的第三方面，提供了一种地图更新装置，包括：
[0013]第一数据获取模块，用于获取来自服务器的第一局部地图数据以及传感器采集到的传感数据；
[0014]第一地图更新模块，用于根据传感数据对第一局部地图数据进行更新，得到更新后的第二局部地图数据；
[0015]第一数据发送模块，用于确定第二局部地图数据相对于第一局部地图数据的增量数据，向服务器发送增量数据。
[0016]根据本公开的第四方面，提供了一种地图更新装置，包括：
[0017]第二数据发送模块，用于向行驶设备发送第一局部地图数据；
[0018]第二数据获取模块，用于获取来自行驶设备的第二局部地图数据相对于第一局部地图数据的增量数据；第二局部地图数据为行驶设备对第一局部地图数据进行更新后得到的；
[0019]第二地图更新模块，用于根据增量数据对已存储的地图数据中增量数据对应的部
分进行更新。
[0020]根据本公开的第五方面，提供了一种行驶设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任一实施例提供应用于行驶设备的地图更新方法。
[0021]根据本公开的第六方面，提供了一种服务器，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任一实施例提供应用于服务器的地图更新方法。
[0022]根据本公开的第七方面，提供了一种地图更新系统，包括：本公开任一实施例提供的行驶设备和本公开任一实施例提供的服务器；
[0023]行驶设备和服务器通信连接。
[0024]根据本公开的第八方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例提供的地图更新方法。
[0025]根据本公开的第九方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开任一实施例提供的地图更新方法。
[0026]本公开的技术方案可至少实现如下有益效果：
[0027]行驶设备可对服务器下发的第一局部地图数据进行更新，并将更新的增量数据回传到服务器，基于增量数据即可对服务器已存储的地图数据进行更新，而无需回传OEM的隐私数据，在以众包方式进行地图更新的过程中，可有效地保护OEM的隐私数据，提高数据的安全性。
[0028]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0029]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0030]图1是本公开实施例提供的一种地图更新系统的结构框架示意图；
[0031]图2是本公开实施例提供的一种地图更新方法的流程示意图；
[0032]图3是本公开实施例提供的地图更新方法的一种可选实施方式的示例图；
[0033]图4是本公开实施例提供的一种地图更新装置的结构框架示意图；
[0034]图5是本公开实施例提供的另一种地图更新装置的结构框架示意图；
[0035]图6是本公开实施例提供的一种电子设备的结构框架示意图。
具体实施方式
[0036]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0037]本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提
供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0038]在本公开实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0039]应该进一步理解的是，本公开实施例中使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
[0040]本
技术人员可以理解，除非另外定义，本公开实施例使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本公开所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。
[0041]本公开的专利技术人在研究中发现，在目前的众包方式构建地图(即众包地图)的方案中，车辆回传服务器的数据(下称回传数据)通常涉及OEM的隐私数据，例如车辆的位置、感知数据、底盘数据等，其中位置可以做大数据挖掘，感知数据和底盘数据可以加速自动驾驶软件迭代，均属于OEM的核心数据资产，是OEM不希望向地图制作商暴露的隐私数据。
[0042]不同的OEM的车辆的回传数据可能相同，也可能不同，下表示出了三个不同OEM的车辆的回传数据。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，包括：获取来自服务器的第一局部地图数据以及传感器采集到的传感数据；根据所述传感数据对所述第一局部地图数据进行更新，得到更新后的第二局部地图数据；确定所述第二局部地图数据相对于所述第一局部地图数据的增量数据，向所述服务器发送所述增量数据。2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其中，所述根据所述传感数据对所述第一局部地图数据进行更新，包括：在所述传感器为多个的情况下，对多个传感器采集到的传感数据进行融合，得到融合后的传感数据；根据所述融合后的传感数据更新所述第一局部地图数据。3.根据权利要求1所述的地图更新方法，其中，所述根据所述传感数据对所述第一局部地图数据进行更新，包括：在所述第一局部地图数据为非栅格地图数据的情况下，对所述第一局部地图数据进行栅格化处理，得到多个栅格；基于所述多个栅格的先验概率分别设置所述多个栅格的属性和该属性的置信度；根据所述传感数据确定所述传感数据对应的栅格的后验概率；根据所述后验概率对指定栅格区域内多个栅格的置信度进行更新；所述指定栅格区域为所述传感数据对应的栅格所属的区域。4.根据权利要求1所述的地图更新方法，其中，所述根据所述传感数据对所述第一局部地图数据进行更新，包括：在所述第一局部地图数据为栅格地图数据的情况下，根据所述传感数据确定所述传感数据对应的栅格的后验概率；根据所述后验概率对指定栅格区域内多个栅格的置信度进行更新；所述指定栅格区域为所述传感数据对应的栅格所属的区域。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的地图更新方法，其中，所述确定所述第二局部地图数据相对于所述第一局部地图数据的增量数据，包括：对所述第二局部地图数据中的特征数据和所述第一局部地图数据中的特征数据进行差分计算，将计算结果作为所述第二局部地图数据相对于所述第一局部地图数据的增量数据。6.一种地图更新方法，包括：向行驶设备发送第一局部地图数据；获取来自所述行驶设备的第二局部地图数据相对于所述第一局部地图数据的增量数据；所述第二局部地图数据为所述行驶设备对所述第一局部地图数据进行更新后得到的；根据所述增量数据对已存储的地图数据中所述增量数据对应的部分进行更新。7.一种地图更新装置，包括：第一数据获取模块，用于获取来自服务器的第一局部地图数据以及传感器采集到的传感数据；第一地图更新模块，用于根据所述传感数据对所述第一局部地图数据进行更新，得到
更新后的第二局部地图数据；第一数据发送模块，用于确定所述第二局部地图数据相对于所述第一局部地图数据的增量数据，向所述服务器发送所述增量数据。8.根据权利要求7所述的地图更新装置，其中，所述第一地图更新模块，具体用于：在所述传感器为多个的情况下，对多个传感器采集到的传感数据进行融合，得到融合后的传感数据；根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡育展，颜青悦，闫超，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：