控制系统、飞行器及方法技术方案

本发明专利技术提供一种即使在基于从传感器输出的信息，判定为无法继续沿通过短视程空域的路径飞行时，仍能够使飞行器移动至安全性比短视程空域高的安全空域的控制系统、飞行器及方法。本发明专利技术的控制系统具备推定部(520)，该推定部(520)基于飞行器检测出短视程空域的第1点的位置、判定为已进入短视程空域的第2点的位置、及在第1点获得的感测信息，推定短视程空域的大小。另外，控制系统具备设定部(530)，该设定部(530)基于所推定的短视程空域的大小、及在第1点获得的感测信息，来设定安全空域。进而，控制系统具备控制部(540)，该控制部(540)当基于从传感器输出的信息，判定为无法继续沿通过短视程空域的路径飞行时，进行使飞行器移动至安全空域的控制。动至安全空域的控制。动至安全空域的控制。

【技术实现步骤摘要】
控制系统、飞行器及方法


[0001]本专利技术涉及一种控制系统、飞行器及方法。

技术介绍

[0002]以往，例如已知一种使飞行体在包含产生了雾的空域且视程比预定距离短的短视程空域飞行的飞行控制系统(例如专利文献1)。该飞行控制系统具备照射脉冲光的感应控制装置、及基于从侦测脉冲光的传感器输出的信息来侦测光到来的方向的到来方向侦测装置，使飞行体朝向侦测到的方向在有雾的短视程空域中飞行。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]国际公开第2018/008388号

技术实现思路

[0006][专利技术要解决的问题][0007]但是，专利文献1的系统在传感器未侦测到光的到来方向的情况下，无法使飞行体在短视程空域中飞行。因此，例如在基于从传感器输出的信息，判定为无法实现脉冲光所示的路径的飞行的情况下，有无法使飞行体移动至安全性比短视程空域高的安全空域的问题。
[0008]因此，本专利技术鉴于所述方面，目的在于提供一种即使基于从传感器输出的信息，判定为无法继续沿通过短视程空域的路径飞行的情况下，仍能够使飞行器移动至安全性比短视程空域高的安全空域的控制系统、飞行器及方法。
[0009][解决问题的技术手段][0010]为了达成所述目的，本专利技术的第1观点的控制系统具备：
[0011]获取部，获取表示沿预定路径飞行的飞行器检测出视程比预定距离短的短视程空域的第1点的位置的信息、及表示判定为已进入所述短视程空域的第2点的位置的信息；
[0012]推定部，基于所获取的所述信息所表示的所述第1点的所述位置、所述第2点的所述位置、及通过所述飞行器搭载的第1传感器在所述第1点进行感测而获得的感测信息，推定所述短视程空域的大小；
[0013]设定部，基于所推定的所述短视程空域的所述大小、及在所述第1点获得的所述感测信息，设定安全性比所述短视程空域高的安全空域；以及
[0014]控制部，当基于从搭载在所述飞行器上且与所述第1传感器不同的第2传感器输出的信息，判定为无法继续沿通过所述短视程空域的所述路径飞行时，进行使所述飞行器移动至所设定的所述安全空域的控制。
[0015][专利技术的效果][0016]根据本专利技术的控制系统、飞行器及方法，即使在基于从传感器输出的信息，判定为无法继续沿通过短视程空域的路径飞行的情况下，仍能够使飞行器移动至安全性比短视程
空域高的安全空域。
附图说明
[0017]图1是表示本专利技术的实施例的控制系统的一构成例的系统构成图。
[0018]图2是表示实施例的飞行器的一外观例的外观构成图。
[0019]图3是表示飞行器具备的控制装置的一构成例的硬件构成图。
[0020]图4是表示实施例的飞行器所执行的飞行处理的一例的前半部分的流程图。
[0021]图5是表示实施例的飞行器所执行的飞行处理的一例的后半部分的流程图。
[0022]图6是表示飞行器所执行的空域判定处理的一例的流程图。
[0023]图7是表示第1点、第2点及第3点的一例的图。
[0024]图8是表示控制系统具备的控制装置的一构成例的硬件构成图。
[0025]图9是表示控制系统具备的控制装置所执行的飞行控制处理的一例的流程图。
[0026]图10是表示控制系统具备的控制装置所具有的功能的一例的功能框图。
[0027]图11是表示控制系统具备的控制装置所存储的安全空域表格的一例的图。
[0028]图12是表示控制系统具备的控制装置所存储的确认结果表格的一例的图。
[0029]图13是表示控制系统具备的控制装置所存储的飞行位置相关表格的一例的图。
[0030]图14是表示控制系统具备的控制装置所执行的大小推定处理的一例的流程图。
[0031]图15是表示控制系统具备的控制装置所执行的安全空域设定处理的一例的流程图。
[0032]图16是表示控制系统具备的控制装置所执行的能否继续飞行的判定处理的一例的流程图。
[0033]图17是表示实施例的控制系统具备的控制装置所执行的空域移动控制处理的一例的流程图。
[0034]图18是表示终端装置的一构成例的硬件构成图。
[0035]图19是表示实施例的变化例7的控制系统具备的控制装置所执行的空域移动控制处理的一例的流程图。
[0036]图20是表示实施例的变化例7的飞行器所执行的飞行处理的一例的前半部分的流程图。
[0037]图21是表示实施例的变化例7的飞行器所执行的飞行处理的一例的后半部分的流程图。
[0038]图22是表示实施例的变化例11的飞行器的一外观例的外观构成图。
[0039]图23是表示飞行器具备的闭锁状态的吊钩的一例的图。
[0040]图24是表示飞行器具备的解锁状态的吊钩的一例的图。
具体实施方式
[0041]＜实施例＞
[0042]以下，参照附图，对本专利技术的实施例进行说明。
[0043]本专利技术的实施例的控制系统1具备：如图1所示的飞行器100及200，储存物品后飞行，以搬运物品；以及控制装置500，控制飞行器100及200的飞行。另外，控制系统1具备终端
装置900，该终端装置900由辅助者携带，该辅助者辅助控制装置500对飞行器100及200的飞行控制。
[0044]飞行器100例如为无人机等无人飞机，在要进行物品搬运的搬运业者的营业场所着陆。飞行器100具备控制飞行器100的姿态及飞行的如图2所示的长方体形状的控制装置190。
[0045]本实施例中，将控制装置190所具有的多个面中作为基准的面称为前表面，将与该前表面的法线方向平行且朝向控制装置190的外侧的方向称为飞行器100的前方向。另外，将控制装置190所具有的多个面中与前表面垂直的一个面称为上表面，将与该上表面的法线方向平行且朝向控制装置190的外侧的方向称为飞行器100的上方向。本实施例中，控制装置190控制飞行器100的姿态及飞行，以使其上表面与水平面平行，但不限于此。
[0046]飞行器100具备：螺旋桨臂101及102，从控制装置190的前表面朝右前方向及左前方向突出；以及螺旋桨臂103及104，从控制装置190的后表面朝左后方向及右后方向突出。进而，飞行器100具备：螺旋桨111至114，分别设置在螺旋桨臂101至104的前端；以及未图示的马达，按照控制装置190的控制来使螺旋桨111至114旋转。
[0047]飞行器100在控制装置190的下表面具备包围并保持物品的第1包围保持框121a、及第2包围保持框121b。飞行器100的第1包围保持框121a包围并保持将物品梱包的长方体形状的瓦楞纸板的一个侧面所具有的4条边，第2包围保持框121b包围并保持与由第1包围保持框121a包围并保持的面(以下，称为第1包围保持面)对向的侧面(以下，称为第2包围保持面)所具有的4条边。
[0048]另外，飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制系统，其特征在于具备：获取部，获取表示沿预定路径飞行的飞行器检测出视程比预定距离短的短视程空域的第1点的位置的信息、及表示判定为已进入所述短视程空域的第2点的位置的信息；推定部，基于已获取的所述信息所表示的所述第1点的所述位置、所述第2点的所述位置、及通过所述飞行器搭载的第1传感器在所述第1点进行感测而获得的感测信息，推定所述短视程空域的大小；设定部，基于所推定的所述短视程空域的所述大小、及在所述第1点获得的所述感测信息，设定安全性比所述短视程空域高的安全空域；以及控制部，当基于从搭载在所述飞行器上且与所述第1传感器不同的第2传感器输出的信息，判定为无法继续沿通过所述短视程空域的所述路径飞行时，进行使所述飞行器移动至所设定的所述安全空域的控制。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述第1传感器包含图像传感器，该图像传感器输出表示图像的信息，所述图像是通过对空间进行光学感测而获得，所述感测信息包含所述图像传感器输出的所述信息，所述飞行器，基于从所述图像传感器输出的所述感测信息，检测所述短视程空域，且基于从所述图像传感器输出的所述感测信息，判定所述飞行器进入所述短视程空域，所述推定部，基于成为检测所述短视程空域的基础的所述感测信息，特定出从检测出所述短视程空域的所述第1点，朝向所述短视程空域与不同于所述短视程空域的非短视程空域的交界的方向，基于检测出所述短视程空域的所述第1点的所述位置、及判定为向所述短视程空域的所述进入的所述第2点的所述位置，推定在获得成为检测所述短视程空域的所述基础的所述感测信息的时刻，所述飞行器距所述短视程空域的距离，基于所推定的所述距离、及从所述第1点朝向所述短视程空域的所述交界的所述方向，推定所述短视程空域的所述大小。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述飞行器上搭载的所述第1传感器还包含风向风速传感器，该风向风速传感器感测风向及风速，且输出表示感测到的所述风向及所述风速的信息；所述感测信息还包含所述风向风速传感器输出的所述信息，所述推定部进而基于从所述风向风速传感器输出的所述感测信息所表示的所述风向及所述风速，推定所述时刻时的所述飞行器距所述短视程空域的所述距离。4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：所述推定部，基于所述第1点的所述位置、及所述短视程空域的经推定的所述大小，推定所述时刻时的所述短视程空域的位置，基于所述风向及所述风速，推定所述短视程空域的移动方向及移动速度，且基于所推定的所述移动方向及所述移动速度，推定所述时刻之后的所述短视程空域的
位置。5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于：所述飞行器上搭载的所述第2传感器还包含高度传感器，该高度传感器输出以下信息，即，表示通过光学感测而获得的地平面距所述飞行器的高度的信息，所述控制部在从所述高度传感器输出的所述信息满足对所述高度传感器预先规定的异常条件的第1情况下，判定为无法继续沿所述路径飞行，且进行使所述飞行器移动至所设定的所述安全空域的所述控制。6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：所述控制部在从所述高度传感器输出的所述信息满足对所述高度传感器预先规定的所述异常条件的所述第1情况下，不进行使所述飞行器的高度变更的高度变更控制，而是进行使所述飞行器移动至位于所述飞行器的高度的所述安全空域的第1控制。7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于：所述飞行器上搭载的所述第2传感器还包含LiDAR(Light Detection And Ranging)传感器，该LiDAR传感器输出表示通过对空间进行光学感测而获得的坐标值、且可能会妨碍所述飞行器的飞行的障碍物的坐标值的信息，所述控制部在所述第1情况、或从所述LiDAR传感器输出的所述信息满足对所述LiDAR传感器预先规定的异常条件的第2情况、或所述第1情况及所述第2情况下，判定为无法继续沿所述路径飞行。8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：所述获取部在从所述LiDAR传感器输出的表示所述障碍物的所述坐标值的所述信息满足对所述LiDAR传感器预先规定的所述异常条件的所述第2情况下，从将表示预定空域...

【专利技术属性】
技术研发人员：田爪敏明，
申请(专利权)人：乐天集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：