可移动的探测装置、系统及探测方法制造方法及图纸

本申请公开了一种可移动的探测装置、系统及探测方法，所述探测装置包括主体；机械臂，机械臂连接到主体；采样单元，采样单元设置于机械臂上，用于采集待检测物体内部的试样；感知单元，感知单元用于感测与环境和/或待检测物体相关的数据；控制单元，控制单元设置于主体内部，控制单元用于接收感知单元发送的数据，并根据数据控制机械臂向待检测物体的目标探测位置移动，以及控制采样单元从目标探测位置进入待检测物体内部进行试样采集，以对待检测物体进行探测。本申请的探测装置可自行移动并采样，分析得到探测结果，无需人工现场操作设备，提高探测效率，保障人员安全。保障人员安全。保障人员安全。

【技术实现步骤摘要】
可移动的探测装置、系统及探测方法


[0001]本专利技术一般涉及探测装置
，具体涉及一种可移动的探测装置、系统及探测方法。

技术介绍

[0002]目前，在港口、海关等地方对于具有密闭空间的物体(例如：集装箱)中的有毒有害气体的检测，往往采用的是在线式或手持式探测装置。在线式设备需要固定安装到集装箱内部或检测物体的密闭空间内才可进行工作，手持式探测装置需要人工携带到现场，人工操作完成气体探测。
[0003]现有的检测设备，对于在需要检测的物体较多时，检测人员工作强度大效率低，并且人工现场操作，可能接触到有毒有害气体，对操作人员造成伤害。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可移动的探测装置、系统及探测方法，能够实现自主检测，解放人工提高检测效率，不会对人员造成身体伤害。
[0005]第一方面，本专利技术提供的一种可移动的探测装置，包括：主体；
[0006]机械臂，机械臂连接到主体；
[0007]采样单元，采样单元设置于机械臂上，用于采集待检测物体内部的试样；
[0008]感知单元，感知单元用于感测与环境和/或待检测物体相关的数据；
[0009]控制单元，控制单元设置于主体内部，控制单元用于接收感知单元发送的数据，并根据数据控制机械臂向待检测物体的目标探测位置移动，以及控制采样单元采集从目标探测位置进入待检测物体内部进行气体试样采集，以对待检测物体进行气体探测。
[0010]作为可选的方案，采样单元包括气管和与气管连接的探针；
[0011]探针位于机械臂的前端，能够根据要求自动插入待检测物体内部进行气体试样采集。
[0012]作为可选的方案，采样单元还包括收管器，收管器连接气管，用于自动伸缩和回收气管。
[0013]作为可选的方案，感知单元包括环境感知单元和感知引导单元，环境感知单元设置于主体上，用于感知气体探测装置所处的环境相关数据并引导主体移动；感知引导单元设置于机械臂的前端，用于感知机械臂与目标探测位置之间的相对方位和/或探针插入待检测物体中的状态信息，并引导机械臂运动。
[0014]作为可选的方案，感知引导单元包括视觉传感器和距离传感器中的至少一种，用于为机械臂带动采样单元运动至目标探测位置提供指引。
[0015]作为可选的方案，环境感知单元用于采集待检测物体所在环境的障碍物信息，控制单元还用于根据障碍物信息规划或更改移动单元的移动路径。
[0016]作为可选的方案，环境感知单元或感知引导单元包括云台相机、深度相机、摄像
头、激光雷达、超声波器件、红外测距传感器中的至少一种。
[0017]作为可选的方案，控制单元包括主控单元和导航控制单元，主控单元和导航控制单元之间进行信息交互；导航控制单元用于接收感知单元的数据处理得到主体和机械臂运动的路径信息；控制单元用于根据路径信息控制机械臂向待检测物体的目标探测位置移动，以及控制采样单元从目标探测位置进入待检测物体内部进行气体试样采集。
[0018]作为可选的方案，控制单元通过通信单元将感知单元获取的图像数据传输给遥控终端，
[0019]用户根据图像数据操作遥控终端，以远程操控主体进行移动和/或操纵机械臂上的采样单元从目标探测位置进入待检测物体内部进行采样；或者，遥控终端自动根据图像数据远程操控主体进行移动和/或操纵机械臂上的采样单元从目标探测位置进入待检测物体内部进行采样。
[0020]作为可选的方案，探测装置还包括：
[0021]可移动底盘，可移动底盘设置于主体底部，用于使主体移动。
[0022]作为可选的方案，探测装置还包括：
[0023]分析单元，分析单元设置于主体上，用于对采样单元采集的气体试样进行分析，得到探测结果并发送至控制单元。
[0024]作为可选的方案，探测装置还包括报警单元，用于接收并响应报警指令，做出报警动作；
[0025]其中，控制单元用于当气体探测结果超过安全阈值时发送报警指令至报警单元。
[0026]作为可选的方案，探测装置还包括：充电单元，用于在探测装置电量低于阈值时，发送充电指令；
[0027]其中，控制单元用于获取充电指令，控制单元根据充电指令和预置的充电桩位置信息规划主体的移动路径，以使探测装置移动至充电桩位置实现充电。
[0028]作为可选的方案，探测装置还包括：人机交互单元，用于执行探测装置与用户的人机交互；
[0029]其中，控制单元用于控制人机交互单元，并处理来自人机交互单元的数据和/或信号。
[0030]第二方面，本专利技术提供一种包括第一方面得到的探测装置的探测系统，所述探测系统包括：
[0031]监控中心，监控中心与待检测物体相距一定距离，并通过探测装置的通信单元与探测装置的控制单元进行通信，实时传输探测装置的工作状态和探测到的数据；
[0032]遥控终端，由位于待检测物体所在现场的用户操纵，以控制探测装置的主体和/或机械臂的运动。
[0033]第二方面，本专利技术提供一种探测方法，包括：
[0034]感知单元感测与环境和待检测物体相关的位置和图像数据；
[0035]控制单元根据位置和图像数据得到目标探测信息，目标探测信息包括探测装置至待检测物体的路径信息以及待检测物体的目标探测位置的相关信息；
[0036]控制单元根据路径信息控制主体移动至待检测物体；
[0037]控制单元控制机械臂运动至目标探测位置，并驱动采样单元从目标探测位置进入
待检测物体内部采集气体试样，以对待检测物体进行探测。
[0038]作为可选的方案，控制单元根据路径信息控制主体移动至待检测物体的过程，包括：
[0039]感知单元采集待检测物体所在环境的障碍物信息；
[0040]控制单元根据障碍物信息规划或改变主体的移动路径；
[0041]控制单元根据移动路径带动移动至待检测物体。
[0042]作为可选的方案，在控制单元根据路径信息控制主体移动至待检测物体之后，还包括：
[0043]控制单元控制主体绕待检测物体的周围移动，直至感知单元中的视觉传感器识别出目标探测位置。
[0044]作为可选的方案，方法还包括：
[0045]分析单元分析气体试样得到探测结果，并发送至控制单元。
[0046]作为可选的方案，还包括：
[0047]控制单元判断气体探测结果是否超过安全阈值；
[0048]如果超过安全阈值，则控制单元发出报警指令；
[0049]报警单元接收并响应报警指令，做出报警动作。
[0050]本专利技术的可移动的探测装置、系统及探测方法，探测装置控制单元通过感知单元感测的数据控制机械臂向待检测物体的目标探测位置移动，机械臂驱动采样单元从目标探测位置进入待检测物体内部进行气体试样采集。本专利技术的探测装置可以通过机械臂驱动才采样单元进行采样，无需操作人员和待检测装置进入待检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可移动的探测装置，其特征在于，包括：主体；机械臂，所述机械臂连接到所述主体；采样单元，所述采样单元设置于所述机械臂上，用于采集待检测物体内部的试样；感知单元，所述感知单元用于感测与环境和/或待检测物体相关的数据；控制单元，所述控制单元设置于所述主体内部，所述控制单元用于接收所述感知单元发送的所述数据，并根据所述数据控制所述机械臂向所述待检测物体的目标探测位置移动，以及控制所述采样单元从所述目标探测位置进入所述待检测物体内部进行试样采集，以对所述待检测物体进行探测。2.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述采样单元包括气管和与所述气管连接的探针；所述探针位于所述机械臂的前端，能够根据要求自动插入待检测物体内部进行气体试样采集。3.根据权利要求2所述的探测装置，其特征在于，所述采样单元还包括收管器，所述收管器连接所述气管，用于自动伸缩和回收所述气管。4.根据权利要求2所述的探测装置，其特征在于，所述感知单元包括环境感知单元和感知引导单元，所述环境感知单元设置于所述主体上，用于感知气体探测装置所处的环境相关数据并引导主体移动；所述感知引导单元设置于所述机械臂的前端，用于感知所述机械臂与所述目标探测位置之间的相对方位和/或所述探针插入所述待检测物体中的状态信息，并引导所述机械臂运动。5.根据权利要求4所述的探测装置，其特征在于，所述感知引导单元包括视觉传感器和距离传感器中的至少一种，用于为所述机械臂带动所述采样单元运动至所述目标探测位置提供指引。6.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述环境感知单元用于采集待检测物体所在环境的障碍物信息，所述控制单元还用于根据所述障碍物信息规划或更改所述主体的移动路径。7.根据权利要求4所述的探测装置，其特征在于，所述环境感知单元或所述感知引导单元包括云台相机、深度相机、摄像头、激光雷达、超声波器件、红外测距传感器中的至少一种。8.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述控制单元包括主控单元和导航控制单元，所述主控单元和所述导航控制单元之间进行信息交互；所述导航控制单元用于接收所述感知单元的数据处理得到所述主体和所述机械臂运动的路径信息；所述控制单元用于根据所述路径信息控制所述机械臂向所述待检测物体的目标探测位置移动，以及控制所述采样单元从所述目标探测位置进入所述待检测物体内部进行气体试样采集。9.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述控制单元通过通信单元将所述感知单元获取的图像数据传输给遥控终端，用户根据所述图像数据操作遥控终端，以远程操控所述主体进行移动和/或操纵机械臂上的采样单元从所述目标探测位置进入所述待检测物体内部进行采样；或者，遥控终端自动根据所述图像数据远程操控所述主体进行移动和/或操纵机械臂上的采样单元从所述
目标探测位置进入所述待检测物体内部进行采样。10.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述探测装置还包括：可移动底盘，所述可移动底盘设置于所述主体底部，用于使所述主体移动。11.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述探测装置还...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔锦，李金路，林东，张清，刘春辉，彭志，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：