一种C臂机的标定方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种C臂机的标定方法及装置，方法包括：获取多种姿态下的标定板的影增图像，标定板包括多个标定球，多个标定球包括用于坐标定位的定位球；基于多个标定球中的定位球，确定每一影增图像中目标标定球的像素坐标和世界坐标；基于每一影增图像中目标标定球的像素坐标和世界坐标，确定C臂机的外参矩阵、内参矩阵和畸变参数。应用本申请实施例提供的方案，能够增大C臂机标定的应用范围，提高C臂机标定的准确性。高C臂机标定的准确性。高C臂机标定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种C臂机的标定方法及装置


[0001]本申请涉及标定
，特别涉及一种C臂机的标定方法及装置。

技术介绍

[0002]为实现精确稳定的射线输出，高效的实现治疗的目的，需要对C臂机进行标定。目前，C臂机的标定是基于棋盘格模型实现，具体包括：调整棋盘格模型的姿态，记录下C臂机的外参矩阵和棋盘格模型内各个角点的空间坐标；采集不同姿态下的棋盘格模型的图像，对图像进行角点检测，得到棋盘格模型内各个角点的二维坐标；利用不同姿态下棋盘格模型内各个角点的空间坐标、二维坐标以及C臂机的外参矩阵，求得C臂机的内参矩阵和畸变参数等，进而实现C臂机的标定。
[0003]上述C臂机的标定方法中，需要检测棋盘格模型内各个角点的二维坐标，这就需要将棋盘格模型完全置于C臂机的影像增强器的视野范围内。而有些C臂机的影像增强器的视野范围比较小，无法容纳下整个棋盘格模型，这导致基于棋盘格模型的C臂机的标定的应用范围较小。另外，棋盘格模型内各个角点容易受周边物体的边缘角、以及周围环境的影响，导致无法检测出图像中棋盘格模型内各个角点，导致到无法准确的标定C臂机。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种C臂机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取多种姿态下的标定板的影增图像，所述标定板包括多个标定球，所述多个标定球包括用于坐标定位的定位球；基于所述多个标定球中的定位球，确定每一所述影增图像中目标标定球的像素坐标和世界坐标；基于每一所述影增图像中目标标定球的像素坐标和世界坐标，确定所述C臂机的外参矩阵、内参矩阵和畸变参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个标定球中的定位球，确定每一所述影增图像中目标标定球的像素坐标和世界坐标的步骤，包括：利用预设的圆心检测算法，对每一所述影增图像进行图像识别，得到每一所述影增图像中目标标定球的像素坐标；针对每一所述影增图像，获取该影增图像中目标标定球在所述标定板上的相对坐标矩阵，并获取目标姿态下所述标定板的目标姿态矩阵，所述目标姿态为采集该影增图像时所述标定板的姿态；基于所述相对坐标矩阵和所述目标姿态矩阵，确定该影增图像中所述目标标定球的世界坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取采集目标姿态下所述标定板的目标姿态矩阵的步骤，包括：获取初始姿态下所述标定板的初始姿态矩阵；获取所述标定板的姿态从所述初始姿态变换为目标姿态时所述标定板的变换矩阵；基于所述初始姿态矩阵和变换矩阵，确定所述目标姿态下所述标定板的目标姿态矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始姿态矩阵和变换矩阵，确定所述目标姿态下所述标定板的目标姿态矩阵的步骤，包括：利用如下公式，确定所述目标姿态下所述标定板的目标姿态矩阵：A1＝B1*A0；其中，A1表示所述目标姿态矩阵，A0表示所述初始姿态矩阵，B表示所述变换矩阵。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对坐标矩阵和所述目标姿态矩阵，确定该影增图像中所述目标标定球的世界坐标的步骤，包括：利用如下公式，确定该影增图像中所述目标标定球的世界坐标：M＝A1*P；其中，M表示该影增图像中所述目标标定球的世界坐标，A1表示所述目标姿态矩阵，P表示所述相对坐标矩阵。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述标定板固定在多轴机械手臂上。7.一种C臂机的标定装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取多种姿态下的标定板的影增图像，所述标定板包括多个标定球，所述多个标定球包括用...

【专利技术属性】
技术研发人员：何滨，徐金林，李先红，徐琦，童睿，
申请(专利权)人：杭州三坛医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：