用于自驱动设备的数据交互系统及数据交互方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于自驱动设备的数据交互系统，包括：多个功能模块；所述多个功能模块中的一个包括：文件存储单元；多个子功能单元，将各自的数据包分别发送至所述文件存储单元；传输单元，接收外部数据包并发送至所述文件存储单元；所述文件存储单元，被配置为：接收来自所述传输单元以及多个所述子功能单元中的每一个的数据包；对接收的多个数据包以预设规则分类存储为对应的分类数据包；依据订阅规则下发所述分类数据包至各子功能单元。采用以上技术方案，本发明专利技术提供了一种方便内部数据互相解耦的用于自驱动设备的数据交互系统及数据交互方法。据交互方法。据交互方法。

【技术实现步骤摘要】
用于自驱动设备的数据交互系统及数据交互方法


[0001]本专利技术涉及一种自驱动设备，具体涉及一种用于自驱动设备的数据交互系统及数据交互方法。

技术介绍

[0002]通常，割草机等户外园艺类切割工具上都设置有用于推行的操作把手，操作把手上靠近握持部位设置有方便操作者操作控制的开关盒及控制机构。割草机依靠操作者施加于操作把手的推力于地面行进并进行切割操作，操作者操作这种推行式割草机的劳动强度非常大。随着人工智能的不断发展，能够自行走的自驱动设备也得到了发展。由于自驱动设备可以自动行走，执行预先设置的相关任务，无需人为的操作与干预，极大的节省了人力物力，为操作者带来方便。
[0003]自驱动设备的出现给用户带来了极大的便利，让用户可以从繁重的园艺护理劳动中解脱出来。然而，随着自驱动设备的不断发展，自驱动设备各个功能模块内部的数据交互也变得越来越复杂。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种用于自驱动设备的数据交互系统及数据交互方法，方便内部数据互相解耦。
[0005]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种用于自驱动设备的数据交互系统，包括：多个功能模块；所述多个功能模块中的一个包括：文件存储单元；多个子功能单元，将各自的数据包分别发送至所述文件存储单元；传输单元，接收外部数据包并发送至所述文件存储单元；所述文件存储单元，被配置为：接收来自所述传输单元以及多个所述子功能单元中的每一个的数据包；对接收的多个数据包以预设规则分类存储为对应的分类数据包；依据订阅规则下发所述分类数据包至各子功能单元。
[0006]可选的，所述多个子功能单元之间彼此独立。
[0007]可选的，所述多个子功能单元中的至少一个包括：订阅单元，被配置为设置所述订阅规则以获取所需的分类数据包。
[0008]可选的，所述多个子功能单元中的一个为建图单元或路径规划单元。
[0009]可选的，所述分类数据包包括：定位消息包、定位状态消息包、指令消息包、位置消息包、路径消息包。
[0010]可选的，所述建图单元发送指令消息包至所述文件存储单元；所述传输单元获取所述指令消息包发送至其它功能模块。
[0011]可选的，所述路径规划单元发送路径消息包至所述文件存储单元；所述传输单元获取所述路径消息包发送至其他功能模块。
[0012]可选的，所述其他功能模块包括运动控制模块。
[0013]一种数据交互方法，包括如下步骤：接收来自传输单元以及多个子功能单元中的每一个的数据包；对接收的多个数据包以预设规则分类存储为对应的分类数据包；依据订阅规则下发所述分类数据包至各子功能单元。
[0014]可选的，所述子功能单元中的一个为建图单元或路径规划单元；所述交互方法，还包括如下步骤：获取所述建图单元处理的指令消息包发送至其它功能模块；获取所述路径规划单元处理的路径消息包发送至其它功能模块。
[0015]本专利技术的有益之处在于提供了一种方便内部数据互相解耦的用于自驱动设备的数据交互系统及数据交互方法。
附图说明
[0016]图1是作为一种实施方式的自驱动设备系统示意图；图2是作为一种实施方式的智能割草机的电子系统示意图；图3是作为一种实施方式的电子系统框图；图4是作为一种实施方式的智能割草机系统的示意图；图5是作为一种实施方式的应用于图4所示的智能割草机系统的电子系统；图6是另一种实施方式的智能割草机的电子系统示意图；图7是作为一种实施方式的智能割草机的预设路径A
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D示意图；图8是作为一种实施方式的智能割草机沿着图7所示预设路径A
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D行走时多个功能模块之间的逻辑流程图；图9是作为一种实施方式的智能割草机沿着如图7所示的预设路径A
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D行走时的各个功能模块间的工作流程图；图10是另一种实施方式的智能割草机的电子系统示意图；图11是另一种实施方式的智能割草机的电子系统示意图；图12是一种实施方式的功能模块的具体电路框图；图13是另一种实施方式的功能模块的具体电路框图；图14是另一种实施方式的功能模块的具体电路框图；图15作为一种实施方式的一种用于智能割草机的各个功能模块的数据交互系统；图16是作为一种实施方式的主控模块的数据交互系统。
[0017]具体实施方式
[0018]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。
[0019]图1所示的一种实施方式的自驱动设备系统，以智能割草机系统100为例，所述智能割草机系统100包括智能割草机10、充电站20和边界线30。虽然本实施例涉及到智能割草机，但是应该理解本专利技术不限于所公开的实施例，而是可应用于其他类型的能自动在工作区域内行走进行作业的自驱动设备，包括但不限于智能割草机、扫雪机等。
[0020]智能割草机10至少包括沿纵向延伸的壳体11，割草模块（未示出）、行走模块（未示出）、供电模块12等。
[0021]割草模块包括用于实现割草功能的割草元件（未示出），割草元件用于切割草或植
被。割草模块还包括用于驱动割草元件高速旋转的切割马达以及用于控制切割马达的切割控制单元。割草模块可以包括一个以上的割草元件，对应的，切割马达的数目可以与割草元件相对应。切割马达由切割控制单元控制。在一些具体的实施方式中，切割控制单元包括控制芯片，例如是MCU、ARM等。
[0022]行走模块使得智能割草机能够在草坪上行走。行走模块具体包括至少一个行走轮（未示出），设置于壳体底部并可转动，连接到行走轮的用于驱动行走轮的行走马达以及用于控制行走马达的行走控制单元。可选的，行走模块包括前行走轮和后行走轮，使得前行走轮为万向轮，后行走轮为驱动轮，后行走轮的数量为两个，前行走轮的数量也可以为两个，也可以设为一个或零个。在一些实施例中，后行走轮包括左行走轮和后行走轮，对应的，行走马达包括驱动左行走轮的左行走马达和驱动右行走轮的右行走马达。这样，当这两个行走马达以不同的转速驱动对应的后行走轮转动时，左行走轮和后行走轮之间产生速度差，从而使得智能割草机进行转向。在一些具体的实施方式中，行走控制单元还用于监控电机的转速信息，转子位置信息以及电机故障等。行走控制单元包括控制芯片，例如MCU、ARM等。
[0023]可以理解的是，切割马达和行走马达可以为一个马达，所述马达同时驱动割草元件和行走轮。
[0024]供电模块12，用于为智能割草机10提供电能。具体地，供电模块12至少为切割马达、行走马达供电，当然，供电模块12还可以为智能割草机上的其他电子组件供电，例如切割控制单元、行走控制单元供电。在一些实施方式中，供电模块12包括多个电池包。电池包被设置成被用户可插拔的安装至智能割草机。电池包进一步包括多个串联、并联或者串联与并联结合的电芯单元。当然，电池包还可以适配于其他电动工具中，也可以说借用其他电动工具中的电池包来作为智能割草机供电的电池包，从而提高了所述智能割草机的通用性，降低了使用成本。
[0025]供电模块1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自驱动设备的数据交互系统，包括：多个功能模块；所述多个功能模块中的一个包括：文件存储单元；多个子功能单元，将各自的数据包分别发送至所述文件存储单元；传输单元，接收外部数据包并发送至所述文件存储单元；所述文件存储单元，被配置为：接收来自所述传输单元以及多个所述子功能单元中的每一个的数据包；对接收的多个数据包以预设规则分类存储为对应的分类数据包；依据订阅规则下发所述分类数据包至各子功能单元。2.如权利要求1所述的用于自驱动设备的数据交互系统，其特征在于，所述多个子功能单元之间彼此独立。3.如权利要求1所述的用于自驱动设备的数据交互系统，其特征在于，所述多个子功能单元中的至少一个包括：订阅单元，被配置为设置所述订阅规则以获取所需的分类数据包。4.如权利要求1所述的用于自驱动设备的数据交互系统，其特征在于，所述多个子功能单元中的一个为建图单元或路径规划单元。5.如权利要求4所述的用于自驱动设备的数据交互系统，其特征在于，所述分类数据包包括：定位消息包、定位状态消息包、指令消息...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏伟，
申请(专利权)人：南京泉峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：