一种自驱动设备系统和充电站技术方案

本发明专利技术公开了一种自驱动设备系统和充电站，包括：边界线，规划自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将编码边界信号发送给边界线；编码边界信号流经边界线，产生第一磁场信号；充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在解码边界信号与编码边界信号匹配时，确定自驱动设备接收到的外界磁场信号为编码边界信号流经边界线时生成的第一磁场信号。减少了将其他外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号的情况的发生，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。加准确的位置信息。加准确的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
一种自驱动设备系统和充电站


[0001]本专利技术实施例涉及一种园林式电动工具，尤其涉及一种自驱动设备系统和充电站。

技术介绍

[0002]自驱动设备可以应用传感技术、定位技术、边界识别技术、全区域覆盖路径规划技术和自主回充技术等实现全自动的草坪修剪维护工作，无需人为直接控制和操作，大幅度减低人工成本，是一种适合家庭庭院和公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。
[0003]现有的自驱动设备，通常采用边界线规定其工作区域，自驱动设备工作时，仅在边界线界定的工作区域内工作。但是，由于存在多个自驱动设备的边界线相邻的情况，自驱动设备可以收到包括自身第一磁场信号和其他自驱动设备的外界磁场信号的多组磁场信号，磁场信号由于发送长度和间隔时间不确定，自驱动设备的传感单元无法辨别自身第一磁场信号，进而导致自驱动设备对位置信息的判断会产生误差。例如，边界线内的自驱动设备如果将相邻的外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号，可以得到自驱动设备在边界线外的错误信息。所以，亟需一种自驱动设备系统和充电站，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种自驱动设备系统和充电站，能够得到更加准确的位置信息，提高自驱动设备系统和充电站的可靠性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自驱动设备系统，包括：
[0006]边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；
[0007]自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；
[0008]充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；
[0009]所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
[0010]所述充电站包括：
[0011]信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；
[0012]所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。
[0013]进一步地，所述信号发射器具体用于：
[0014]根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述边界信号编码，得到编码边界信号。
[0015]进一步地，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：
[0016]当所述数字调制编码包括幅值编码时，所述编码方式包括：
[0017]若所述边界信号的频率和相位相同，将振幅为第一振幅的所述边界信号编码为第一信号；
[0018]若所述边界信号的频率和相位相同，将振幅为第二振幅的所述边界信号编码为第二信号；
[0019]根据所述第一信号和所述第二信号，得到幅值编码信号。
[0020]进一步地，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：
[0021]当数字调制编码包括频率编码时，所述编码方式包括：
[0022]若所述边界信号的幅值和相位相同，将频率为第一频率的所述边界信号编码为第三信号；
[0023]若所述边界信号的幅值和相位相同，将频率为第二频率的所述边界信号编码为第四信号；
[0024]根据所述第三信号和所述第四信号，得到频率编码信号。
[0025]进一步地，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：
[0026]当数字调制编码包括相位编码时，所述编码方式包括：
[0027]若所述边界信号的幅值和频率相同，将相位为第一相位的所述边界信号编码为第五信号；
[0028]若所述边界信号的幅值和频率相同，将相位与所述第一相位相差预设值的所述边界信号编码为第六信号；
[0029]根据所述第五信号和所述第六信号，得到第一相位编码信号。
[0030]进一步地，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：
[0031]当数字调制编码包括相位编码时，所述编码方式包括：
[0032]若相邻所述边界信号的幅值和频率相同，将相位为第三相位的所述边界信号编码为第七信号；
[0033]若相邻所述边界信号的幅值和频率相同，且相位与所述第三相位不同的所述边界信号编码为第八信号；
[0034]根据所述第七信号和所述第八信号，得到第二相位编码信号。
[0035]进一步地，所述数字调制编码还包括：脉冲编码调制，
[0036]所述编码方式包括：
[0037]间隔预设时间对所述边界信号进行取样，得到取样信号；
[0038]对所述取样信号进行分层之后，进行取整量化，得到量化信号；
[0039]采用二进制码表示所述量化信号，得到所述脉冲编码信号。
[0040]进一步地，所述自驱动设备包括：
[0041]至少一个传感器，用于感应所述编码边界信号流经所述边界线时产生的磁场变化以生成边界线感应信号；
[0042]控制模块，用于：
[0043]接收所述边界线感应信号；
[0044]至少根据所述边界线感应信号以预设数字调制解码方式获取解码边界信号；
[0045]在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备位于工作区域内。
[0046]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种用于自驱动设备系统的充电站，所述充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
[0047]所述充电站包括：
[0048]信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；
[0049]所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。
[0050]本专利技术提供的自驱动设备系统，包括：边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；所述充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。上述技术方案，减少了将其他外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号的情况的发生，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。
附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自驱动设备系统，其特征在于，包括：边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；所述充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。2.根据权利要求1所述的自驱动设备系统，其特征在于，所述信号发射器具体用于：根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述边界信号编码，得到编码边界信号。3.根据权利要求2所述的自驱动设备系统，其特征在于，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：当所述数字调制编码包括幅值编码时，所述编码方式包括：将振幅为第一振幅的所述边界信号编码为第一信号；将振幅为第二振幅的所述边界信号编码为第二信号；根据所述第一信号和所述第二信号，得到幅值编码信号。4.根据权利要求23所述的自驱动设备系统，其特征在于，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：当数字调制编码包括频率编码时，所述编码方式包括：将频率为第一频率的所述边界信号编码为第三信号；将频率为第二频率的所述边界信号编码为第四信号；根据所述第三信号和所述第四信号，得到频率编码信号。5.根据权利要求2所述的自驱动设备系统，其特征在于，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：当数字调制编码包括相位编码时，所述编码方式包括：将相位为第一相位的所述边界...

【专利技术属性】
技术研发人员：高庆，王宏伟，
申请(专利权)人：南京泉峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：