手术导航定位系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种手术导航定位系统、装置及存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如下述方法所述的步骤：获取包含校准板和患者病灶的多张X光图像，基于所述X光图像确定三维进针通道，基于所述三维进针通道确定机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态，基于所述机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态，控制机械臂按照所述运行路径运行到所述目标位置并保持目标姿态，能够帮助医生精准置钉，同时让医生和患者接受最少的X光辐射，并且降低了导航系统的复杂度和使用难度。用难度。用难度。

【技术实现步骤摘要】
手术导航定位系统、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及骨科医疗器械领域，尤其涉及一种手术导航定位系统、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，骨科手术取得了巨大的发展，已经逐步迈入了精准化微创化的阶段。以脊柱外科手术为例，脊柱的解剖结构复杂且毗邻重要血管神经，脊柱外科手术中椎弓根螺钉需准确置入，但由于患者的病情各有差异，手术方案也互不相同，因此精准的置钉操作成为了这些手术的关键和技术难点，为了提高骨科手术中置钉的准确性，减少神经及脏器血管的损伤,提高手术成功率，各式各样的骨科导航系统得以研发应用，包括机器人导航、计算机辅助术中CT三维重建导航、C臂机导航、电磁导航。
[0003]然而大多数机器人导航需要在术中采集三维数据，这就增加了术中的辐射，另外大多数机器人导航系统都需要在患者身上安装参考架和使用双目摄像机，操作复杂；单一的CT导航模式并不能为手术提供入路信息；C臂机辅助导航只是提供二维图像，需要在术中拍摄多张X光图像，病人及医护人员接受辐射量大；电磁导航是结合二维图像或三维图像，为医生提供导针在人体内的实时位置信息，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如下述方法所述的步骤：获取包含校准板和患者病灶的多张X光图像；基于所述X光图像确定三维进针通道；基于所述三维进针通道确定机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态；基于所述机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态，控制机械臂按照所述运行路径运行到所述目标位置并保持目标姿态。2.根据权利要求1所述的可读存储介质，其特征在于，所述基于所述X光图像确定三维进针通道，包括：对所述X光图像进行配准，确定所述多张X光图像间的空间位置关系；基于所述多张X光图像间的空间位置关系，确定所述三维进针通道。3.根据权利要求2所述的可读存储介质，其特征在于，所述对所述X光图像进行配准，确定所述多张X光图像间的空间位置关系，包括：对所述X光图像进行配准，获得多个C臂机姿态和机械臂之间的关系矩阵；基于所述关系矩阵，确定所述多张X光图像间的空间位置关系。4.根据权利要求2所述的可读存储介质，其特征在于，所述基于所述多张X光图像间的空间位置关系，确定所述三维进针通道，包括：确定每张X光图像中的标记线段；基于所述标记线段以及所述多张X光图像间的空间位置关系，确定所述三维进针通道。5.根据权利要求1所述的可读存储介质，其特征在于，所述方法还包括：判断机械臂运动过程中是否与周围物体发生碰撞，若发生碰撞，则控制所述机械臂停止运动。6.根据权利要求2所述的可读存储介质，其特征在于，所述对所述X光图像进行配准，包括：每获取一张X光图像，进行一次配准。7.根据权利要求1所述的可...

【专利技术属性】
技术研发人员：何滨，刘华水，徐琦，陈汉清，郭宏瑞，
申请(专利权)人：杭州三坛医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：