数据处理方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种数据处理方法、装置及存储介质，其中方法包括：根据目标物体的图像对目标物体的非完整点云数据进行标注，得到标注信息，该标注信息包括目标物体的移动方向以及包含非完整点云数据的点云包围盒，点云包围盒的z方向与z轴平行，且与点云包围盒的高对应的方向平行，z轴与水平面垂直；根据移动方向和/或z方向确定点云包围盒的扩展约束信息，该扩展约束信息包括相交于关键顶点的关键长边、关键宽边和关键高边中的至少一项；在点云包围盒上标注扩展约束信息。采用本申请实施例，能够在包含目标物体的非完整点云数据的点云包围盒上标注该点云包围盒的扩展约束信息，便于提高尺寸处理的准确率以及数据的使用率。提高尺寸处理的准确率以及数据的使用率。提高尺寸处理的准确率以及数据的使用率。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法及相关装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种数据处理方法及相关装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，一些无人行驶车辆或无人机等设备已渐渐落地。为了得到好的感知和控制模型，算法团队需要丰富且有效的数据集，其背后离不开数据标注信息的支持。然而，在采集设备采集图像(例如，点云数据、二维图像等)时，对于距离远或者有遮挡的物体，只能采集到部分的点云数据，即非完整点云数据。由于部分的点云数据不能还原物体的完整轮廓，导致该部分的点云数据难以被使用。

技术实现思路

[0003]本申请实施例公开了一种数据处理方法及相关装置，能够在包含目标物体的非完整点云数据的点云包围盒上标注该点云包围盒的扩展约束信息，便于提高尺寸处理的准确率以及数据的使用率。
[0004]第一方面，本申请实施例公开了一种数据处理方法，其中：根据目标物体的图像对目标物体的非完整点云数据进行标注，得到标注信息，该标注信息包括目标物体的移动方向以及包含非完整点云数据的点云包围盒，点云包围盒的z方向与z轴平行，且与点云包围盒的高对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：根据目标物体的图像对所述目标物体的非完整点云数据进行标注，得到标注信息，其中，所述标注信息包括所述目标物体的移动方向以及包含所述非完整点云数据的点云包围盒，所述点云包围盒的z方向与z轴平行，且与所述点云包围盒的高对应的方向平行，所述z轴与水平面垂直；根据所述移动方向和/或所述z方向确定所述点云包围盒的扩展约束信息，其中，所述扩展约束信息包括相交于关键顶点的关键长边、关键宽边和关键高边中的至少一项；在所述点云包围盒上标注所述扩展约束信息。2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述移动方向和/或所述z方向确定所述点云包围盒的扩展约束信息，包括：确定所述点云包围盒中每个顶点的顶点置信度，其中，所述顶点置信度用于描述所述顶点为所述目标物体的物体包围盒的顶点的概率；确定所述顶点置信度的最大值对应的顶点为所述关键顶点；确定所述点云包围盒中与所述关键顶点相交的三条组合边为三条参考边；根据所述移动方向和/或所述z方向确定所述三条参考边中的所述关键长边、所述关键宽边和所述关键高边中的至少一项。3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述确定所述点云包围盒中每个顶点的顶点置信度，包括：根据所述点云包围盒中每个顶点对应的点云数量确定所述顶点的顶点置信度，其中，当所述点云数量越大时，所述顶点置信度越大；和/或，根据所述点云包围盒中每个顶点与采集设备之间的距离确定所述顶点的顶点置信度，其中，当所述距离越小时，所述顶点置信度越大，所述采集设备采集了所述非完整点云数据。4.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述移动方向和/或所述z方向确定所述点云包围盒的扩展约束信息，包括：确定所述点云包围盒中相交于每个顶点的三条组合边的整体置信度，其中，所述整体置信度用于描述所述三条组合边均为所述目标物体的物体包围盒的边的概率；确定所述整体置信度的最大值对应的三条组合边为三条参考边；确定所述三条参考边相交的顶点为所述关键顶点；根据所述移动方向和/或所述z方向确定所述三条参考边中的所述关键长边、所述关键宽边和所述关键高边中的至少一项。5.根据权利要求4所述的数据处理方法，其特征在于，所述确定所述点云包围盒中相交于每个顶点的三条组合边的整体置信度，包括：根据所述点云包围盒中相交于每个顶点的三条组合边对应的点云数量确定所述三条组合边的整体置信度，其中，当所述点云数量越大时，所述整体置信度越大；和/或，根据所述点云包围盒中每个顶点与采集设备之间的距离确定所述点云包围盒中相交于所述顶点的三条组合边的整体置信度，其中，当所述距离越小时，所述整体置信度越大，所述采集设备采集了所述非完整点云数据。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述目标物体为车
辆，所述标注信息还包括车辆类型，所述方法还包括：根据所述车辆类型确定所述点云包围盒的第一尺寸；根据所述扩展约束信息和所述第一尺寸对所述点云包围盒进行尺寸处理，得到第一目标包围盒。7.根据权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述扩展约束信息和所述第一尺寸对所述点云包围盒进行尺寸处理，得到第一目标包围盒，包括：根据所述扩展约束信息和所述第一尺寸确定所述关键长边、所述关键宽边和所述关键高边中的至少一条目标边，以及所述至少一条目标边的目标长度和目标扩展方向；根据所述目标长度和所述目标扩展方向，对所述点云包围盒中所述目标边和所述目标边对应的边进行尺寸处理，得到第一目标包围盒。8.根据权利要求1
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5中任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：对在所述点云包围盒上标注所述扩展约束信息得到的参考点云数据进行存储。9.根据权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，所述目标物体为车辆，所述标注信息还包括车辆类型，所述方法还包括：接收针对所述参考点云数据的标注指令；根据所述标注指令和所述车辆类型确定所述点云包围盒的第二尺寸；根据所述扩展约束信息和所述第二尺寸对所述点云包围盒进行尺寸处理，得到第二目标包围盒。10.一种数据处理装置，其特征在于，包括：标注单元，用于根据目标物体的图像对所述目标物体的非完整点云数据进行标注，得到标注信息，其中，所述标注信息包括所述目标物体的移动方向以及包含所述非完整点云数据的点云包围盒，所述点云包围盒的z方向与z轴平行，且与所述点云包围盒的高对应的方向平行，所述z轴与水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：程莉莉，苏飞，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：