一种数据处理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种数据处理方法，包括：获取多个众包数据，每个众包数据包括终端在一个位置点的第一位置信息以及接收到的无线信号信息，其中，位置点在预设区域内，且第一位置信息用于表示位置点与预设位置点之间的相对位置；根据多个众包数据，获取多个第一相似度以及每个第一相似度对应的第二相似度；根据多个第一相似度以及每个第一相似度对应的第二相似度，确定目标映射关系；获取多条在预设区域内的预设轨迹，并以目标映射关系为约束，对多条预设轨迹进行轨迹融合，以得到轨迹融合结果。本申请通过对众包数据进行组合以进行相对位置

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法及装置


[0001]本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种数据处理方法及装置。

技术介绍

[0002]移动设备的普及与移动通信技术的发展为实现定位导航提供了不同的可能。以定位为例，移动设备中集成的芯片可以用于为用户提供精准的室外定位服务。基于卫星的室外定位导航已经能够满足用户的许多室外出行需求，但由于建筑物等遮挡，基于卫星信号的定位技术无法在室内提供可用的定位服务。从现有的室内定位解决方案来看，可用的广泛存在特征或信号包括：视觉图像、光声信号、地磁场以及来自移动基站、WiFi、蓝牙等的无线信号。作为一种可以构建低成本、高可用的室内定位服务的方法，基于无线信号特征匹配的室内定位是最具前景的解决方案之一。
[0003]基于无线信号特征匹配的室内定位方法中包含两个关键步骤：一是对室内区域中可测量的无线信号进行建模，建立的模型可以包括室内区域各个位置点的位置信息与无线信号信息之间的映射关系；二是根据用户移动终端测量到的无线信号信息进行用户的位置估计。
[0004]然而，现有在进行无线信号建模的实现中，通过将终端设备在室内场所内采集到的的众包数据(包括位置点的绝对位置以及无线信号信息)作为训练输入，通过大量的数据训练得到无线信号模型。然而，众包数据包括的为位置点的绝对位置，通过位置点的绝对位置来拟合每个无线信号源的传播模型，然后由于终端设备携带的传感器的精度限制，获取到的绝对位置不是很精确，因此会影响到建立的模型的定位精度。

技术实现思路

[0005]第一方面，本申请提供了一种数据处理方法，所述方法包括：
[0006]获取多个众包数据，每个众包数据包括终端在一个位置点的第一位置信息以及接收到的无线信号信息，其中，所述位置点在预设区域内，且所述第一位置信息用于表示位置点与预设位置点之间的相对位置；
[0007]服务器为了进行针对于某一个室内区域(本实施例中称之为预设区域)的无线信号建模，可以接收到终端设备发送的由终端设备在预设区域内采集到的众包数据。具体的，众包数据可以为同一个终端设备在不同时刻采集到的数据，或者，众包数据可以为不同终端设备在相同或不同时刻采集到的数据。
[0008]终端设备可以以某一终端运动轨迹运动，运动轨迹上包括多个位置点，终端设备可以采集得到各个位置点的第一位置信息以及无线信号信息，其中，第一位置信息为基于惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)采集的数据得到的，具体的，可以对IMU采集的数据进行处理(如双积分处理、基于深度学习模型的处理等等)，从而得到用户的连续运行轨迹，第一位置信息为连续运行轨迹上的第一位置点相对预设位置的位置。第一位置信息也可以通过终端设备侧集成的视觉惯性里程计(visual
–
inertial odometry，VIO)
来获取。
[0009]预设位置点可以是终端运动轨迹的起始点，或者是终端运动轨迹中相邻前一时刻的位置点，或者是终端运动轨迹中之前不相邻时刻的的位置点，本申请并不限定。例如，终端运动轨迹可以包括A位置点、B位置点和C位置点，A位置点、B位置点和C位置点为依次相邻的时刻的位置点，B位置点为C位置点相邻前一时刻的位置点，A位置点为C位置点之前不相邻时刻的位置点。
[0010]无线信号信息可以通过终端设备侧已有的无线信号芯片及其系统层数据测量端口来获取，例如可以获取来自WiFi接入点、蓝牙信标或移动基站的数据。本实施例中，无线信号信息也可以称之为接入点参数信息，具体的可以指终端设备在某一位置点处所检测到的各无线信号源的标识，以及各无线信号源的信号的特征参数。
[0011]根据所述多个众包数据，获取多个第一相似度以及每个第一相似度对应的第二相似度，其中，每个第一相似度用于表示每两个众包数据包括的无线信号信息之间的信号相似度，每个第二相似度用于表示每两个众包数据包括的第一位置信息之间的位置相似度；
[0012]服务器可以将来自于同一条终端运动轨迹的众包数据进行两两组合，以构造多个位置
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信号对，并计算各个位置
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信号对之间包括的第一位置信息之间的位置相似度以及无线信号信息之间的信号相似度。
[0013]根据所述多个第一相似度以及每个第一相似度对应的第二相似度，确定目标映射关系，所述目标映射关系包括终端在不同位置时，第一位置信息之间的位置相似度与接收到的无线信号信息之间的信号相似度的映射关系，以及所述映射关系的不确定度；
[0014]所述多个第一相似度可以分布于M个相似度区间内，每个相似度区间包括多个第一相似度，且在每个相似度区间内的多个第一相似度对应的第二相似度满足瑞利分布，服务器可以获取所述M个相似度区间中每个相似度区间内的多个第一相似度对应的第二相似度满足的瑞利分布的瑞利分布参数，所述瑞利分布参数用于表示在相似度区间内的多个第一相似度对应的第二相似度的最大似然估计(maximum likelihood estimation，MLE)结果，并根据M个瑞利分布参数，通过连续函数估计，确定所述目标映射关系。其中，不确定度可以表示确定出的两个位置点第一位置信息之间的位置相似度在约束中的权重。其中，约束可以用于进行后续的轨迹融合，约束可以用于表示在确定两个位置点的无线信号信息的相似度的情况下，两个位置点之间的位置相似度之间的距离约束，具体的，可以通过非线性优化计算多轨迹间的位置变换关系，使得约束(包括基于目标映射关系确定出的位置相似度)的损失函数值最小，从而实现轨迹融合。示例性的，轨迹A包括A位置点，B轨迹包括 B位置点，基于A位置点的无线信号信息和B位置点的无线信号信息之间的相似度，可以通过目标映射关系确定出A位置和B位置之间的位置相似度，若该位置相似度对应的不确定度较大，则该位置相似度在进行轨迹融合时对应的位置约束的权重占比较大，若该位置相似度对应的不确定度较小，则该位置相似度在进行轨迹融合时对应的位置约束的权重占比较小。获取多条在所述预设区域内的预设轨迹，并以所述目标映射关系为约束，对所述多条预设轨迹进行轨迹融合，以得到轨迹融合结果，其中，所述轨迹融合结果包括在所述预设区域内的多个位置点的第二位置信息以及无线信号信息，所述第二位置信息用于表示位置点在所述预设区域内的绝对位置。
[0015]轨迹融合是将来自多个不同坐标系的预设轨迹进行坐标一致化与对齐的过程，其
中，预设轨迹是轨迹融合的对象，预设轨迹是在各自局部坐标系表达的轨迹，本实施例中也将预设轨迹称之为相对轨迹或者预设运动轨迹或者预设的运动轨迹。基于无线信号的轨迹融合方案是在几何约束建模的基础上，构造多轨迹间的多类几何约束，其中几何约束可以包括目标映射关系以及相对位置约束。
[0016]在进行轨迹融合时，服务器可以通过非线性优化计算多轨迹间的位置变换关系使得给定的约束(包括目标映射关系，可选的，还可以包括相对位置约束)的损失函数值最小，从而实现轨迹融合。
[0017]绝对位置也可以称之为全局位置，即位置点在物理平面上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个众包数据，每个众包数据包括终端在一个位置点的第一位置信息以及接收到的无线信号信息，其中，所述位置点在预设区域内，且所述第一位置信息用于表示位置点与预设位置点之间的相对位置；根据所述多个众包数据，获取多个第一相似度以及每个第一相似度对应的第二相似度，其中，每个第一相似度用于表示每两个众包数据包括的无线信号信息之间的信号相似度，每个第二相似度用于表示每两个众包数据包括的第一位置信息之间的位置相似度；根据所述多个第一相似度以及每个第一相似度对应的第二相似度，确定目标映射关系，所述目标映射关系包括终端在不同位置时，第一位置信息之间的位置相似度与接收到的无线信号信息之间的信号相似度的映射关系，以及所述映射关系的不确定度；获取多条在所述预设区域内的预设轨迹，并以所述目标映射关系为约束，对所述多条预设轨迹进行轨迹融合，以得到轨迹融合结果，其中，所述轨迹融合结果包括在所述预设区域内的多个位置点的第二位置信息以及无线信号信息，所述第二位置信息用于表示位置点在所述预设区域内的绝对位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个众包数据为同一条终端运动轨迹上的位置点的数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个第一相似度分布于M个相似度区间内，每个相似度区间包括多个第一相似度，且在每个相似度区间内的多个第一相似度对应的第二相似度满足瑞利分布，所述根据所述多个第一相似度以及每个第一相似度对应的第二相似度，确定目标映射关系，包括：获取所述M个相似度区间中每个相似度区间内的多个第一相似度对应的第二相似度满足的瑞利分布的瑞利分布参数，所述瑞利分布参数用于表示在相似度区间内的多个第一相似度对应的第二相似度的最大似然估计结果；根据M个瑞利分布参数，通过连续函数估计，确定所述目标映射关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述瑞利分布参数为基于如下式得到：其中，所述表示瑞利分布参数，所述d
i
表示第二相似度，所述n表示每个相似度区间包括的第一相似度的数量。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据M个瑞利分布参数，通过连续函数估计，确定所述目标映射关系，包括：根据所述M个瑞利分布参数，确定每个瑞利分布参数对应的相似度区间内的估计几何距离；根据M个估计几何距离以及每个估计几何距离对应的相似度区间，通过连续函数估计，确定所述目标映射关系。6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述无线信号信息包括发射无线信号的无线信号源的标识以及无线信号的信号强度信息，所述第二相似度包括所述发射无线信号的无线信号源的标识之间的相似度以及所述无线信号的信号强度信息之间的相似度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二相似度为基于如下公式得到：其中，β为预设值的加权值，所述g1(O
i
,O
j
)用于表示所述发射无线信号的无线信号源的标识之间的相似度，所述g2(O
i
,O
j
)用于表示所述无线信号的信号强度信息之间的相似度。8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取到终端设备在所述预设区域内的第一无线信号信息；根据所述第一无线信号信息以及所述轨迹融合结果，确定所述终端设备的位置信息；其中，所述第一无线信号信息与所述轨迹融合结果中的目标无线信号信息的相似度最高，且在所述轨迹融合结果中，所述目标无线信号信息对应于所述终端设备的位置信息。9.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取多个众包数据，每个众包数据包括终端在一个位置点的第一位置信息以及接收到的无线信号信息，其中，所述位置点在预设区域内，且所述第一位置信息用于表示位置点与预设位置点之间的相对位置；...

【专利技术属性】
技术研发人员：周才发，王永亮，曾丹丹，李治，吴龙海，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：