一种UWB可移动基站快速自标定方法、系统、介质及设备技术方案

本发明专利技术公开了一种UWB可移动基站快速自标定方法、系统、介质及设备，所述方法包括如下步骤：建立三维相对坐标系；获得各基站在z轴上的高度，设定各基站坐标；根据各基站坐标，获得各基站之间的距离，并以各基站之间的距离构建距离矩阵；根据所述距离矩阵，计算各基站相对应的二维向量；根据所述二维向量及旋转矩阵，进行基站自标定。本发明专利技术能够解决UWB定位前需要耗费大量人力物力进行定位基站精确量测的问题，提高UWB定位使用的普适性和便捷性，提升UWB定位基站的坐标精度。UWB定位基站的坐标精度。UWB定位基站的坐标精度。

【技术实现步骤摘要】
一种UWB可移动基站快速自标定方法、系统、介质及设备


[0001]本专利技术属于通信
，具体涉及一种UWB可移动基站快速自标定方法、系统、介质及设备。

技术介绍

[0002]当前，基于UWB（Ultra Wide Band，超宽带）的室内定位方法由于具有抗多路径效应好，精度高，不需要载波调制等特点得到广泛地应用与研究。基于UWB的室内系统由至少三个基站和若干标签组成，在进行定位前，首先要进行精密测量以确定基站的位置，而对基站位置的标定的较为困难的，尤其是在地面没有任何标志的情况下，若无法完成定位基站坐标的精确标定，则会严重影响定位表情的定位精度。
[0003]应急定位是地震、火灾、矿难等重大突发事件应急处置与救援必须的关键技术之一，而其中UWB定位成为当前的解决方案之一，为实现UWB在应急场景下精确定位的应用，UWB可移动基站的自标定技术显得尤为重要。
[0004]在现有技术中，实现UWB精准定位之前，需进行大量的人工测量以实现定位基站的精确定位，而且在此过程中极易引入量测误差；一些距离基准点较远或较高的地方无法通过手工量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种UWB可移动基站快速自标定方法，其特征在于，包括如下步骤：建立三维相对坐标系；获得各基站在z轴上的高度，设定各基站坐标；根据各基站坐标，获得各基站之间的距离，并以各基站之间的距离构建距离矩阵；根据所述距离矩阵，计算各基站相对应的二维向量；根据所述二维向量及旋转矩阵，进行基站自标定。2.根据权利要求1所述的可移动基站快速自标定方法，其特征在于，所述步骤建立三维相对坐标系，包括如下步骤：在场地中任选两个基站，并将两个基站分别设为基站1和基站2；将地面定义为三维坐标系的xoy平面；将同时经过基站1和基站2的直线在地面的投影定为三维坐标系的x轴，将经过基站1的地面法线定为三维坐标系的z轴；根据右手定则，得到y轴方向。3.根据权利要求2所述的可移动基站快速自标定方法，其特征在于，所述步骤获得基站在z轴上的高度，设定各基站坐标，包括如下步骤：通过基站内置的激光测距模块测量得到基站1到地面的高度z1、基站2到地面的高度z2、基站i到地面的高度zi及基站j到地面的高度zj；根据测量获得的各基站到地面的高度，设定基站1的三维坐标设定为(0,0,z1)，基站2的三维坐标定义为(x2,0,z2)，基站i的三维坐标为(xi,yi,zi)，基站j的三维坐标为(xj,yj,zj)。4.根据权利要求3所述的可移动基站快速自标定方法，其特征在于，所述步骤根据各基站坐标，获得各基站之间的距离，并以各基站之间的距离构建距离矩阵，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭云健，李卫红，严嘉琛，窦振铎，杨光，
申请(专利权)人：广东师大维智信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：