一种EtherCAT通讯测试方法和装置制造方法及图纸

本申请公开提供了一种ETHERCAT通讯测试方法及装置，其中，该方法包括：确定当前测试模式，当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；判断当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；若当前测试模式和上一测试模式类型不同，且当前测试模式和上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；按照当前测试模式的预设测试内容进行测试，解决了现有技术中通过多次或者多个从站进行EtherCAT通讯测试过程繁琐的问题。琐的问题。琐的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种EtherCAT通讯测试方法和装置


[0001]本专利技术涉及EtherCAT通讯测试
，具体涉及一种EtherCAT通讯测试方法及装置。

技术介绍

[0002]EtherCAT通讯常用的几种模式：周期同步位置模式（简称CSP）、周期同步速度模式（简称CSV）、周期同步转矩模式（简称CST）、轮廓位置模式（简称PP）、轮廓速度模（简称PV）、轮廓转矩模式（简称PT）、回零模式（简称HM）。
[0003]已有相关EtherCAT通讯测试技术，连接一个从站时只能同时测试CSP、CSV、CST、HM或者PP、PV、PT、HM，不能同时兼容测试全部模式，或者需要连接两个从站分别测试，过程繁琐。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中通过多次或者多个从站进行EtherCAT通讯测试过程繁琐的缺陷，从而提供一种EtherCAT通讯测试方法及装置。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术公开实施例至少提供一种EtherCAT通讯测试方法及装置。
[0006]第一方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，包括：确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。2.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器完成位置指令规划，将规划好的目标位置以周期性同步的方式发送给驱动器，位置、速度由从站内部完成，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。3.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给驱动器，速度由从站实现两环控制，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。4.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标转矩周期性同步的发送给驱动器，转矩调节由从站内部执行，当速度达到限幅值后将进入转矩调节阶段，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。5.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为回零模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发回零方式、回零高速、回零低速、回零加减速、回零偏移，回零过程由从站按照设定的速度运行，通过主控输出信号来模拟从站检测到外部输入信号来完成回零，回零运行过程中要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，回零...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春林，王远洋，
申请(专利权)人：深圳市杰美康机电有限公司，
类型：发明
国别省市：