本申请公开提供了一种ETHERCAT通讯测试方法及装置，其中，该方法包括：确定当前测试模式，当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；判断当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；若当前测试模式和上一测试模式类型不同，且当前测试模式和上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；按照当前测试模式的预设测试内容进行测试，解决了现有技术中通过多次或者多个从站进行EtherCAT通讯测试过程繁琐的问题。琐的问题。琐的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种EtherCAT通讯测试方法和装置
[0001]本专利技术涉及EtherCAT通讯测试
，具体涉及一种EtherCAT通讯测试方法及装置。
技术介绍
[0002]EtherCAT通讯常用的几种模式：周期同步位置模式（简称CSP）、周期同步速度模式（简称CSV）、周期同步转矩模式（简称CST）、轮廓位置模式（简称PP）、轮廓速度模（简称PV）、轮廓转矩模式（简称PT）、回零模式（简称HM）。
[0003]已有相关EtherCAT通讯测试技术，连接一个从站时只能同时测试CSP、CSV、CST、HM或者PP、PV、PT、HM，不能同时兼容测试全部模式，或者需要连接两个从站分别测试，过程繁琐。
技术实现思路
[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中通过多次或者多个从站进行EtherCAT通讯测试过程繁琐的缺陷，从而提供一种EtherCAT通讯测试方法及装置。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术公开实施例至少提供一种EtherCAT通讯测试方法及装置。
[0006]第一方面，本专利技术公开实施例提供了一种EtherCAT通讯测试方法，包括：确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。
[0007]可选地，所述当前测试模式为周期同步位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器完成位置指令规划，将规划好的目标位置以周期性同步的方式发送给驱动器，位置、速度由从站内部完成，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。
[0008]可选地，所述当前测试模式为周期同步速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给驱动器，速度由从站实现两环控制，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。
[0009]可选地，所述当前测试模式为周期同步转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标转矩周期性同步的发送给驱动器，
转矩调节由从站内部执行，当速度达到限幅值后将进入转矩调节阶段，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。
[0010]可选地，所述当前测试模式为回零模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发回零方式、回零高速、回零低速、回零加减速、回零偏移，回零过程由从站按照设定的速度运行，通过主控输出信号来模拟从站检测到外部输入信号来完成回零，回零运行过程中要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，回零完成后要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。
[0011]可选地，所述当前测试模式为轮廓位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标位置、目标速度、加速度、减速度给到从站，通过控制字决定是走相对定位还是绝对定位，从站运行过程中按照设定的位置和速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。
[0012]可选地，所述当前测试模式为轮廓速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标速度、加速度、减速度给到从站，从站运行过程中按照设定的速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。
[0013]可选地，所述当前测试模式为轮廓转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标转矩，速度限幅、转矩斜率给到从站，从站的速度最大到达限幅值，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。
[0014]可选地，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：在当前内容检测出现异常时，记录当前内容检测的异常信息，并跳过所述当前内容检测进行下一项内容检测。
[0015]第二方面，本专利技术公开实施例还提供一种EtherCAT通讯测试装置，包括：测试模式确定模块，用于确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；模式类型判断模块，用于判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；归零处理模块，用于若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；测试模块，用于按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。
[0016]本专利技术的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：通过模式间的任意切换选择，即可测试从站的所有模式，当连接一个从站，可以测试完所有模式，也不需要连接两个从站分别测试。当测试出现问题时，程序自动记录问题并保存，方便测试人员后续查看，
无需人工一直守着记录。当异常记录并保存后，程序自动跳过该问题并进行下一项测试，无需人工切换，避免测试过程中因异常造成的中断。循环测试时，各模式之间自由切换测试，可防止从站使用时模式切换出现问题。可兼容测试其他厂商标准EtherCAT从站。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1示出了本专利技术公开实施例所提供的一种EtherCAT通讯测试方法的流程图；图2示出了本专利技术公开实施例所提供的另一种EtherCAT通讯测试方法的流程图；图3示出了本专利技术公开实施例所提供的一种EtherCAT通讯测试方法在具体实践中的一种实现流程示意图；图4示出了本专利技术公开实施例所提供的一种EtherCAT本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，包括：确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。2.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器完成位置指令规划，将规划好的目标位置以周期性同步的方式发送给驱动器，位置、速度由从站内部完成，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。3.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给驱动器，速度由从站实现两环控制，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。4.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标转矩周期性同步的发送给驱动器，转矩调节由从站内部执行，当速度达到限幅值后将进入转矩调节阶段，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。5.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为回零模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发回零方式、回零高速、回零低速、回零加减速、回零偏移，回零过程由从站按照设定的速度运行，通过主控输出信号来模拟从站检测到外部输入信号来完成回零，回零运行过程中要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，回零...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春林，王远洋，
申请(专利权)人：深圳市杰美康机电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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