本申请公开了落地式双臂控制装置以及医疗设备，其中，落地式双臂控制装置包括两组控制机构，控制机构包括：控制座本体；多关节手臂，第一端转动安装在控制座本体上；以及仿生控制手，转动安装在多关节手臂的第二端；仿生控制手包括主控端手掌、4个三关节控制手指以及1个二关节控制手指；各指节的转动处均安装有角度传感器，角度传感器与控制座本体信号连接。本申请的落地式双臂控制装置用于控制仿生机器人，通过仿生控制手的设计，能够将人手指各关节的转动动作转化为控制信号，从而进行精细化操作。细化操作。细化操作。
【技术实现步骤摘要】
落地式双臂控制装置以及医疗设备
[0001]本技术涉及机器人领域，具体涉及落地式双臂控制装置以及医疗设备。
技术介绍
[0002]仿生机器人包括跟人上臂相近的结构，在进行远程控制时，较难进行可靠的精细化操作。
技术实现思路
[0003]本技术针对上述问题，提出了落地式双臂控制装置以及医疗设备。
[0004]本技术采取的技术方案如下：
[0005]一种落地式双臂控制装置，包括两组控制机构，所述控制机构包括：
[0006]控制座本体；
[0007]多关节手臂，第一端转动安装在所述控制座本体上；以及
[0008]仿生控制手，转动安装在所述多关节手臂的第二端；
[0009]至少有一组控制机构的控制座本体上转动安装有显示器支臂，所述显示器支臂远离控制座本体的一端转动安装有显示器；
[0010]所述仿生控制手包括主控端手掌、4个三关节控制手指以及1个二关节控制手指；所述主控端手掌转动安装在所述多关节手臂的第二端，所述三关节控制手指包括依次转动连接的第一指节、第二指节和第三指节，其中，第一指节的第一端与所述主控端手掌转动连接，第二端与第二指节的第一端转动连接，第二指节的第二端与第三指节转动连接；所述二关节控制手指包括依次转动连接的第一指节和第二指节，其中，第一指节的第一端与所述主控端手掌转动连接，第二端与第二指节转动连接；所述第一指节、第二指节和第三指节均具有供手指穿入的限位环；
[0011]各指节的转动处均安装有角度传感器，所述角度传感器与所述控制座本体信号连接。
[0012]本申请的落地式双臂控制装置用于控制仿生机器人，通过仿生控制手的设计，能够将人手指各关节的转动动作转化为控制信号，从而进行精细化操作。
[0013]于本技术其中一实施例中，所述多关节手臂上安装有位置传感器，所述位置传感器与所述控制座本体信号连接。
[0014]于本技术其中一实施例中，所述控制座本体包括电路组件以及供电元件，所述电路组件具有无线信号通信模块。
[0015]通过无线信号通信模块能够实现对仿生机器人进行远程控制。
[0016]于本技术其中一实施例中，所述控制座本体下端安装有移动轮。
[0017]于本技术其中一实施例中，所述控制座本体上具有与移动轮配合的锁止组件。
[0018]通过移动轮和锁止组件能够实现快速移动和固定，方便转移落地式双臂控制装
置。
[0019]本申请还公开了一种医疗设备，包括医疗机器人以及上文所述的落地式双臂控制装置，所述医疗机器人包括：
[0020]机器人本体；
[0021]药剂仓，设置在所述机器人本体内；
[0022]中空的多轴关节，第一端与所述机器人本体连接；
[0023]仿生手，安装在所述多轴关节的第二端，所述仿生手包括手掌部以及多个手指关节组件，所述手掌部具有出药通道；
[0024]连接管，穿设在所述多轴关节的中空部分，一端与所述药剂仓连接，另一端与所述出药通道连通；
[0025]输送泵，用于将药剂仓内的药剂通过所述连接管输送至喷药组件；
[0026]探测机构，安装在所述机器人本体上，所述探测机构包括激光雷达以及摄像头；
[0027]所述仿生手包括5个手指关节组件，其中四个为三关节组件，第五个为二关节组件；所述三关节组件包括依次转动连接的第一关节、第二关节和第三关节，其中，第一关节的第一端通过舵机与所述手掌部连接，第二端通过舵机与第二关节的第一端连接，第二关节的第二端通过舵机与第三关节的第一端连接；所述二关节组件包括依次转动连接的第一关节和第二关节，其中，第一关节的第一端通过舵机与所述手掌部连接，第二端通过舵机与第二关节的第一端连接；
[0028]所述机器人本体具有控制电路，所述控制电路具有与所述落地式双臂控制装置的无线信号通信模块通讯的通讯模块，控制电路根据接收到的控制信号控制医疗机器人工作。
[0029]这种结构，使得在进行控制时，能够根据手指关节的角度，精确控制仿生手像人手动作(通过控制舵机的转动实现)。
[0030]于本技术其中一实施例中，所述医疗机器人还包括第一转动电机，所述探测机构转动安装在机器人本体的上方，所述第一转动电机用于驱动所述探测机构转动；所述探测机构包括转动安装在所述机器人本体上方的头部支座、转动安装在头部支座上的机器头以及用于驱动所述机器头俯仰变化的头部驱动元件；所述激光雷达和摄像头安装在所述机器头上，所述头部支座的转动轴线与机器头的转动轴线相互垂直。
[0031]于本技术其中一实施例中，还包括移动平台，所述医疗机器人安装在所述移动平台上。
[0032]本技术的有益效果是：本申请的落地式双臂控制装置用于控制仿生机器人，通过仿生控制手的设计，能够将人手指各关节的转动动作转化为控制信号，从而进行精细化操作。
附图说明
[0033]图1是落地式双臂控制装置的结构示意图；
[0034]图2是医疗机器人的结构示意图；
[0035]图3是仿生手的示意图；
[0036]图4是医疗机器人的局部爆炸图；
[0037]图5是医疗设备的结构示意图；
[0038]图6是探测机构和第一转动电机的示意图。
[0039]图中各附图标记为：
[0040]1、移动平台；50、医疗机器人；51、机器人本体；52、药剂仓；53、多轴关节；54、仿生手；55、连接管；56、输送泵；57、药剂罐；58、注水罐；59、探测机构；60、激光雷达；61、摄像头；62、第一转动电机；63、手掌部；64、出药通道；65、三关节组件；66、二关节组件；67、第一关节；68、第二关节；69、第三关节；70、舵机；71、安装盘；72、第二转动电机；73、控制机构；74、控制座本体；75、移动轮；76、多关节手臂；77、仿生控制手；78、显示器支臂；79、显示器；80、主控端手掌；81、三关节控制手指；82、二关节控制手指；83、第一指节；84、第二指节；85、第三指节；86、限位环；87、头部支座；88、机器头；89、头部驱动元件。
具体实施方式
[0041]下面结合各附图，对本技术做详细描述。
[0042]如图1所示，一种落地式双臂控制装置，包括两组控制机构73，控制机构73包括：
[0043]控制座本体74；
[0044]多关节手臂76，第一端转动安装在控制座本体74上；以及
[0045]仿生控制手77，转动安装在多关节手臂76的第二端；
[0046]至少有一组控制机构73的控制座本体74上转动安装有显示器支臂78，显示器支臂78远离控制座本体74的一端转动安装有显示器79；
[0047]仿生控制手77包括主控端手掌80、4个三关节控制手指81以及1个二关节控制手指82；主控端手掌80转动安装在多关节手臂76的第二端，三关节控制手指81包括依次转动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种落地式双臂控制装置，其特征在于，包括两组控制机构，所述控制机构包括：控制座本体；多关节手臂，第一端转动安装在所述控制座本体上；以及仿生控制手，转动安装在所述多关节手臂的第二端；至少有一组控制机构的控制座本体上转动安装有显示器支臂，所述显示器支臂远离控制座本体的一端转动安装有显示器；所述仿生控制手包括主控端手掌、4个三关节控制手指以及1个二关节控制手指；所述主控端手掌转动安装在所述多关节手臂的第二端，所述三关节控制手指包括依次转动连接的第一指节、第二指节和第三指节，其中，第一指节的第一端与所述主控端手掌转动连接，第二端与第二指节的第一端转动连接，第二指节的第二端与第三指节转动连接；所述二关节控制手指包括依次转动连接的第一指节和第二指节，其中，第一指节的第一端与所述主控端手掌转动连接，第二端与第二指节转动连接；所述第一指节、第二指节和第三指节均具有供手指穿入的限位环；各指节的转动处均安装有角度传感器，所述角度传感器与所述控制座本体信号连接。2.如权利要求1所述的落地式双臂控制装置，其特征在于，所述多关节手臂上安装有位置传感器，所述位置传感器与所述控制座本体信号连接。3.如权利要求1所述的落地式双臂控制装置，其特征在于，所述控制座本体包括电路组件以及供电元件，所述电路组件具有无线信号通信模块。4.如权利要求1所述的落地式双臂控制装置，其特征在于，所述控制座本体下端安装有移动轮。5.如权利要求4所述的落地式双臂控制装置，其特征在于，所述控制座本体上具有与移动轮配合的锁止组件。6.一种医疗设备，其特征在于，包括医疗机器人以及权利要求3所述的落地式双臂控制装置，所述医疗机器人包括：机器人本体；药剂仓，设置在所述机...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志杰，刘金硕，孙小盛，
申请(专利权)人：长源动力北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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