【技术实现步骤摘要】
一种EtherCAT通讯同步方法及装置
[0001]本专利技术涉及EtherCAT通讯同步
,具体涉及一种EtherCAT通讯同步方法及装置。
技术介绍
[0002]EtherCAT是一种流行的实时工业以太网协议,其具有高速和传输数据量大、效率高等特点,是目前传输速度最快的工业以太网协议,可以达到小于100us的数据刷新周期,可以用于伺服技术中底层的闭环控制。
[0003]数控加工设备、机器人等工业自动化设备一般需要高精度的多轴同步以保证其控制精度,而伺服驱动器作为这些系统的核心零部件,各个伺服驱动器之间的同步精度直接影响整个系统的控制性能,因而实时以太网总线ethecat是高性能的伺服驱动器必不可少的通信方式。
[0004]相关技术中,采用以下方案进行ethecat通讯同步,首先从站链路层控制模块在分布时钟触发时,向应用层控制模块请求同步中断,应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1,第一次进入同步中断时,计算 Tset= TOffset+(Tc
‑
Δt1),Tset为 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种EtherCAT通讯同步方法,其特征在于,包括:获取sync0同步信号的同步周期值T_sync0;获取当前伺服底层驱动刷新周期T_driver;根据所述sync0同步信号的同步周期值T_sync0和所述当前伺服底层驱动刷新周期T_driver计算sync0同步信号同步周期内刷新次数N;获取当前伺服底层驱动计数器值Kq
ꢀ×ꢀ
T_driver;获取下次伺服底层驱动计数器值Kp
ꢀ×ꢀ
T_driver;判断当前sync0同步信号到来时刻是否在预设滞回时间区间内,;若当前sync0同步信号到来时刻在预设滞回时间区间内,则将下次伺服底层驱动刷新周期设置为T_driver;若当前sync0同步信号到来时刻不在预设滞回时间区间内,则根据所述当前伺服底层驱动刷新周期T_driver、所述刷新次数N、所述当前伺服底层驱动计数器值Kq
ꢀ×ꢀ
T_driver和所述下次伺服底层驱动计数器值Kp
ꢀ×ꢀ
T_driver调整下次伺服底层驱动刷新周期为T1_driver,以实现所述EtherCAT通讯同步。2.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯同步方法,其特征在于,还包括:将下次以后的伺服底层驱动刷新周期设置为T_driver。3.根据权利要求2所述的EtherCAT通讯同步方法,其特征在于,所述根据所述当前伺服底层驱动刷新周期T_driver、所述刷新次数N、所述当前伺服底层驱动计数器值Kq
ꢀ×ꢀ
T_driver和所述下次伺服底层驱动计数器值Kp
ꢀ×ꢀ
T_driver调整伺服底层驱动刷新周期为T1_driver包括:判断下次sync0同步信号到来时刻在当前同步周期值T_sync0的位置;若下次sync0同步信号到来时刻在当前同步周期值T_sync0的前半周期内,则T1_driver=T_driver +(1
‑
Kp+Kq)*T_driver/N;若下次sync0同步信号到来时刻不在当前同步周期值T_sync0的前半周期内,则T1_driver=T_driver +(Kq
ꢀ‑ꢀ
Kp)*T_driver/N。4.根据权利要求3所述的EtherCAT通讯同步方法,其特征在于,所述滞回时间区间在0.7
‑
0.9之间。5.一种EtherCAT通讯同步装置,其特征在于,包括:同步信号周期获取模块,用于获取sync0同步信号的同步周期值T_sync0;驱动器刷新周期获取模块,用于获取当前伺服底层驱动刷新周期T_driver;刷新频率获取模块,用于根据所述sync0同步信号的同步周期值T_sy...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩腾飞,张春林,
申请(专利权)人:深圳市杰美康机电有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。