机器人辅助手术系统技术方案

本公开提供一种机器人辅助手术系统，包括：踏板、主从控制部、能量工具发生器、能量工具和器械臂；踏板设置在主操作端，踩踏所述踏板用于检测所述手术器械功能信号正常通信并响应于一次踩踏发送激发信号；主从控制部与所述踏板连接，所述主从控制部用于接收所述踏板发送的激发信号；能量工具发生器设置在从操作端，所述能量工具发生器与所述主从控制部相连；能量工具与所述能量工具发生器输出端相连；所述能量工具发生器接收所述激发信号后启动所述能量工具；器械臂设置在所述从操作端，所述能量工具安装在所述器械臂上。所述能量工具安装在所述器械臂上。所述能量工具安装在所述器械臂上。

【技术实现步骤摘要】
机器人辅助手术系统


[0001]本公开涉及机器人辅助手术
，尤其涉及一种机器人辅助手术系统。

技术介绍

[0002]目前在机器人辅助手术实施过程中，高频能量工具(单级电刀、双极镊等)是使用频率最高的手术器械之一。在机器人主操作端通常设置有2个以上脚踏板用于控制高频能量工具，包括：功能启动、电切功能、电凝功能。脚踏板一端与能量工具发生器连接，当高频能量工具类手术器械安装在器械臂上，能量工具发生器与高频能量工具接通，医生踩踏脚踏板控制高频能量工具高频电流的激发和停止。手术实施过程中，医生双目观察显示设备呈现的手术部位图像，同时双手握持主操作手进行手术操作，当踩踏脚踏板时很容易发生误操作导致手术事故发生。
[0003]在这种控制方式中，脚踏板与能量工具发生器直接连接，能量工具发生器进而与能量工具连接。主操作端的脚踏板与从操作端的能量工具一一对应，虽然能够带来更为直观的手术操作方式，但脚踏板数量的增多，增加了手术中医生的操作难度。在实际手术过程中，为确保踩踏到正确的脚踏板，医生往往需要将视线离开主操作端显示器，低头进行观察，否则极易在术中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人辅助手术系统，包括：踏板，设置在主操作端，踩踏所述踏板用于检测所述手术器械功能信号正常通信并响应于一次踩踏发送激发信号；主从控制部，与所述踏板连接，所述主从控制部用于接收所述踏板发送的激发信号；能量工具发生器，设置在从操作端，所述能量工具发生器与所述主从控制部相连；能量工具，与所述能量工具发生器输出端相连；所述能量工具发生器接收所述激发信号后启动所述能量工具；以及器械臂，设置在所述从操作端，所述能量工具安装在所述器械臂上。2.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，其中，踩踏所述踏板检测所述手术器械功能信号正常通信后，识别所述能量工具配置为双极能量工具，再次踩踏所述踏板用于发送电凝激发信号。3.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，其中，踩踏所述踏板检测所述手术器械功能信号正常通信后，识别所述能量工具配置为单极能量工具，再次踩踏所述踏板用于人工选择发送电凝激发信号或电切激发信号。4.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，还包括：主操作手，安装在所述主操作端；编码器，安装在所述主操作手的各个关节处；所述编码器用于采集所述主操作手动作中各个所述关节的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李进华，高德中，
申请(专利权)人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院，
类型：发明
国别省市：