一种基于双目点云的苹果快速识别定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于双目点云的苹果快速识别定位方法，包括以下步骤：S1：使用双目相机获取果树的空间三维信息及颜色信息，生成原始彩色点云。S2：对原始彩色点云进行预处理，得到精简点云。S3：对精简点云进行基于颜色的区域生长分割，获取不同颜色的点云聚类，并将聚类保存在索引。S4：用迭代法遍历索引中的聚类，通过颜色对聚类进行筛选，分类标签，获得苹果点云聚类。S5：对苹果聚类进行位姿提取，将所获取信息进行打包输出。取信息进行打包输出。取信息进行打包输出。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目点云的苹果快速识别定位方法


[0001]本专利技术涉及农业机器人领域和机器视觉领域，更具体的涉及基于点云对苹果快速识别定位方法。

技术介绍

[0002]中国是世界上最大的苹果生产国，苹果在采摘期内需要用到大量人工，从而导致采摘作业是最耗时、费力的环节之一，近年来基于机器视觉的采摘机器人成为国内外农业工程的研究热点，旨在通过智能机器人技术实现自动采摘水果，在农业机器人采摘过程中，树上苹果的识别与定位一直是关键的技术难题，因此，如何提高苹果图像检测的准确率和效率成为当前研究的重点。
[0003]目前卷积神经网络被广泛应用于目标检测当中，但这类方法对硬件要求较高，且计算周期较长，使得农业机器人的采摘效率大大降低。

技术实现思路

[0004]为了降低对硬件的要求且提高农业机器人的采摘效率，本申请公开了一种基于双目点云的苹果快速识别定位方法。
[0005]本专利技术通过以下技术方案实现：S1：使用双目相机获取果树的空间三维信息及颜色信息，生成原始彩色点云；S2：对原始彩色点云进行预处理，得到精简点云；S3：对精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目点云的苹果快速识别定位方法，其特征在于，包括：S1：使用双目相机获取果树的空间三维信息及颜色信息，生成原始彩色点云；S2：对原始彩色点云进行预处理，得到精简点云；S3：对精简点云进行基于颜色的区域生长分割，获取不同颜色的点云聚类，并将聚类保存在索引；S4：用迭代法遍历索引中的聚类，通过颜色对聚类进行筛选，分类标签，获得苹果点云聚类，并对聚类进行进一步处理；S5：对苹果聚类进行位姿提取，将所获取信息进行打包输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：需对双目相机进行内参标定，建立相机成像几何模型并矫正透镜畸变，以获取准确的三维信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2进一步包括：S201，使用直通滤波对点云进行简单的基本过滤，剔除主要采摘区域维度外的点云；S202，使用体素滤波减少点云数量，同时保持点云的形状特征，进一步加快算法速度；S203，使用统计滤波剔除明显离群点，最终得到精简点云。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立杰，安楠，张延强，李娜，陈广毅，高笑，
申请(专利权)人：河北农业大学，
类型：发明
国别省市：