一种铝合金模板分拣系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种铝合金模板分拣系统，包括输送装置、沿所述输送装置的输送方向依次布置的视觉识别装置、喷码机构和取料系统；喷码机构位于输送装置的一侧，取料系统包括：多个码垛机构和搬运机器人，每一码垛机构下方设有多个码垛工位，搬运机器人用于将码垛工位上码好的实托盘转运到接驳站台，还用于将空托盘移动至码垛工位上，该系统采用视觉识别、喷码(或激光打码)、码垛等技术实现了铝合金模板的分拣，既提高了铝合金模板的识别分拣效率和分拣的准确性。效率和分拣的准确性。效率和分拣的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种铝合金模板分拣系统


[0001]本技术涉及铝合金模板分拣
，具体涉及一种铝合金模板分拣系统。

技术介绍

[0002]铝合金模板是应用于建筑施工中混凝土浇筑成形的临时支护结构体系。近几年中国的铝合金模板行业发展较快，全国各地不断涌现新的铝合金模板生产企业。近年来，更是迎来市场快速发展期，应用范围逐步扩大，从民用建筑向公共建筑延伸，地铁、隧道、桥梁和管廊等工程也开始使用铝合金模板，企业迎来发展机遇。但行业大多铝铝合金模板的分拣打包主要依靠人工作业。由于铝合金模板的种类多，且很多种铝合金模板之间外形规格差异小，使得人工分拣错误率高，效率低，劳动强度大，作业环境较差，严重影响了该行业的发展。
[0003]建筑用铝合金模板有二十几个大类外形特征各不相同，有多达三千多个品规，且某一大类中外形尺寸相邻品规铝模板最小差距5mm，回收铝合金模板的分类工作量大，人工分类错误率高，效率低。
[0004]现阶段铝合金模板为人工贴码，因铝合金模板阳面和侧面比较光滑，侧面又有安装孔，且安装孔的间隔小，贴上的码容易掉落，所以码只能贴在铝合金模板阴面，加上铝合金模板外形特征各不相同且品规多，难以实现自动贴码。
[0005]在中国专利CN201811489474.1中公开了一种铝合金模板分检归类系统，采用在铝合金模板上嵌设载入信息的识别芯片，利用识别装置进行识别，从而达到分检归类的目的，但铝合金模板在实际使用中，经常出现碰撞的情况，会导致识别芯片脱落；此外，识别芯片只能由识别装置进行识别，工人无法直接得到铝合金模板的信息，也不利于实际使用。

技术实现思路

[0006]针对上述问题，专利技术人提供了一种能够有效提高铝合金模板的分拣效率和分拣的准确性的铝合金模板分拣系统。
[0007]具体地，本技术是这样实现的：
[0008]一种铝合金模板分拣系统，包括输送装置、沿所述输送装置的输送方向依次布置的视觉识别装置、喷码机构和取料系统；所述喷码机构位于所述输送装置的一侧；
[0009]所述取料系统包括：多个码垛机构和搬运机器人，每一码垛机构下方设有多个码垛工位，所述搬运机器人用于转运所述码垛工位上的铝合金模板。
[0010]进一步地，所述视觉识别装置包括：架设在所述输送装置上方的机架和设置在所述机架上的多个图像获取单元；每个所述图像获取单元均包括：视觉传感器及光源。
[0011]进一步地，所述图像获取单元设有五个，分别为前端图像获取单元、后端图像获取单元、顶部图像获取单元及两个侧面图像获取单元；
[0012]所述前端图像获取单元位于所述视觉识别装置的出口端，用于获取铝合金模板前端面的图像信息；
[0013]所述后端图像获取单元位于所述视觉识别装置的入口端，用于获取铝合金模板后端面的图像信息；
[0014]所述顶部图像获取单元位于所述输送装置的上方，用于获取铝合金模板顶部的图像信息；
[0015]两个所述侧面图像获取单元分别位于所述输送装置的两侧，用于获取铝合金模板两侧的图像信息。
[0016]进一步地，所述视觉识别装置的入口端设置有前端光电管，所述视觉识别装置的出口端设置有后端光电管，所述前端光电管被触发时，所述前端图像获取单元开始工作；所述后端光电管被触发时，所述后端图像获取单元开始工作。
[0017]进一步地，所述机架两侧均设有反光镜，两个侧面图像获取单元的视觉传感器分别获取两个反光镜中的图像信息。
[0018]进一步地，所述机架采用不透光的密封板包裹。
[0019]进一步地，所述码垛机构包括：龙门架及设置在所述龙门架上的机械手，所述机械手为三维移动机械手，所述码垛工位位于所述龙门架下方。
[0020]进一步地，该系统还包括：分别与所述输送装置连接的取货轨道及人工取货站台，所述取货轨道位于所述输送装置的一侧，所述码垛工位位于所述取货轨道的另一侧。
[0021]本技术的工作原理：
[0022]经预分拣(人工依据型号和品规进行大类和长短的预分拣)后的铝合金模板，由人工上线靠边，经输送装置往前输送，经视觉识别装置对铝合金模板外形和关键尺寸进行检测识别，随后喷码机构把铝合金模板相应信息侧喷到该模板上。喷码后的铝合金模板经输送装置输送到取料工位或人工码垛工位。需取料系统取料的由取料系统把铝合金模板自动码放到相应码垛工位，然后由搬运机器人搬运至指定位置。需人工码垛的由人工从人工取货站台取走进行码垛。
[0023]相比现有技术，本技术的有益效果：
[0024](1)本技术提供的铝合金模板分拣系统采用视觉识别、分拣及机器人码垛技术，实现铝合金模板回收流转流程自动化，有效降低人工劳动强度及人工成本。
[0025](2)解决了铝合金模板回收识别拣选效率低、错误率高，拣选劳动强度大的痛点，提高了铝合金模板的识别分拣效率和分拣的准确性。
附图说明
[0026]图1为专利技术提供的铝合金模板分拣系统的平面示意图；
[0027]图2为实施例1中的视觉识别装置的结构示意图；
[0028]图3为实施例1中的取料系统的平面示意图。
[0029]附图标记：
[0030]1‑
输送装置；2
‑
上线站台；3
‑
视觉识别装置；31
‑
机架；32
‑
前端图像获取单元；321
‑
前端光电管；33
‑
后端图像获取单元；331
‑
后端光电管；34
‑
侧面图像获取单元；341
‑
反光镜；35
‑
顶部图像获取单元；4
‑
喷码机构；5
‑
取料系统；51
‑
龙门架；52
‑
机械手；53
‑
码垛工位；54
‑
取货轨道；55
‑
搬运机器人；6
‑
人工取货站台；71
‑
实托盘放置站台；72
‑
空托盘放置站台；73
‑
托盘码分机。
具体实施方式
[0031]下面通过具体实施方式结合附图对本技术作进一步详细说明。
[0032]本申请所述的实托盘是指装有铝合金模板的托盘。
[0033]实施例1
[0034]如图1所示，本技术提供了一种铝合金模板分拣系统，包括输送装置1，沿输送装置1的输送方向依次布置的上线站台2、视觉识别装置3、喷码机构4、取料系统5和人工取货站台6。经预分拣(人工依据型号和品规进行大类和长短的预分拣)后的铝合金模板由人工从上线站台2上线靠边，然后由输送装置1往前输送。当铝合金模板进入视觉识别装置3的区域时，由视觉识别装置3的5个图像获取单元获取铝合金模板五个面的图像信息(即三维信息)，并发送至上位系统的处理单元，处理单元再进行分类。具体方法如中国专利C本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铝合金模板分拣系统，包括输送装置，其特征在于，还包括：沿所述输送装置的输送方向依次布置的视觉识别装置、喷码机构和取料系统；所述喷码机构位于所述输送装置的一侧；所述取料系统包括：多个码垛机构和搬运机器人，每一码垛机构下方设有多个码垛工位，所述搬运机器人用于转运所述码垛工位上的铝合金模板。2.如权利要求1所述的铝合金模板分拣系统，其特征在于，所述视觉识别装置包括：架设在所述输送装置上方的机架和设置在所述机架上的多个图像获取单元；每个所述图像获取单元均包括：视觉传感器及光源。3.如权利要求2所述的铝合金模板分拣系统，其特征在于，所述图像获取单元设有五个，分别为前端图像获取单元、后端图像获取单元、顶部图像获取单元及两个侧面图像获取单元；所述前端图像获取单元位于所述视觉识别装置的出口端，用于获取铝合金模板前端面的图像信息；所述后端图像获取单元位于所述视觉识别装置的入口端，用于获取铝合金模板后端面的图像信息；所述顶部图像获取单元位于所述输送装置的上方，用于获取铝合金模板顶部的图像信息；两个所述侧面图像获取单元分别位于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳，刘贵林，李乔良，宋延晓，孙明伟，张华，曹月琴，刘畅，
申请(专利权)人：昆船智能技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：