一种模板清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种模板清洗机器人，包括车身，所述车身两侧设有磁性驱动履带；所述车身上还设有冲洗部、打磨部和喷油部，所述冲洗部包括冲洗喷头，所述打磨部包括打磨架和打磨头，所述打磨架固定在所述车身上，所述打磨头转动连接在所述打磨架上，所述喷油部包括喷油嘴。本实用新型专利技术所述的一种模板清洗机器人通过磁性驱动履带可以吸附在倾斜放置的模板上并进行移动，以适应倾斜模板的作业，并且能够完成自动清洁和保养模板的功能，具有节省人力成本，提高工作效率的优点。提高工作效率的优点。提高工作效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种模板清洗机器人


[0001]本技术涉及模板自动化清洁设备领域，具体涉及一种模板清洗机器人。

技术介绍

[0002]建筑领域的水泥浇铸模具通常由数块模板构成，模板在使用完成后需要清洁和保养。其中，清洁操作包括冲洗和打磨，保养操作为在模板表面涂覆保养油。以上作业通常都人工完成，其工作强度大，耗费人力，并且效率低下。此外，模板通常会倾斜放置，因此一些通常的半自动打磨清洁设备无法适应打磨作业。

技术实现思路

[0003]为克服上述现有技术的不足，本技术提供一种模板清洗机器人，能够完成自动清洁和保养模板的功能，并且能够适应倾斜模板的作业。
[0004]为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种模板清洗机器人，包括：车身，所述车身两侧设有磁性驱动履带；所述车身上还设有冲洗部、打磨部和喷油部，所述冲洗部包括冲洗喷头，所述打磨部包括打磨架和打磨头，所述打磨架固定在所述车身上，所述打磨头转动连接在所述打磨架上，所述喷油部包括喷油嘴。
[0005]上述装置中，本技术所述的一种模板清洗机器人通过磁性驱动履带可以吸附在倾斜放置的模板上并进行移动，其中所述车身为本技术所述的一种模板清洗机器人的整体，并非特指车体底盘或者局部性的车架。优选的，所述车身内置测距传感器、码盘、陀螺仪和控制芯片，其工作方法如下：
[0006]S1：操作工手动控制机器人至初始位置，并确定机器人处于初始姿态。机器人的一条边与模板清洗面的一条边平齐，当机器人通过测距传感器识别到直角后就会将此点作为原点进行标定；
[0007]S2：选择模具类型,生成理论工作区域模型，生成标记栅格，规划路径；
[0008]S3：机器人通过视觉定位辅助轮式里程计量和陀螺仪的方式行走建立二维地图，与步骤2理论模型进行匹配定位和姿态调整；
[0009]S4：驱动磁性驱动履带，车身运动，冲洗部和打磨部同时工作，边清洗边打磨，直至所有区域完成清洗；
[0010]S5：等待模板自然风干，重复步骤S1
‑
S3，驱动磁性驱动履带，车身运动，喷油部工作，开始喷油；
[0011]S6：完成工作，收纳机器人。
[0012]上述方法中：视觉定位即步骤S1中人工辅助进行初始定位的操作。因此，本技术能够完成自动清洁和保养模板的功能，并且能够适应倾斜模板的作业，具有节省人力成本，提高工作效率的优点。当然，也可以采用遥控半自动化控制的形式进行操作。
[0013]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，所述每侧的所述磁性驱动履带包括永久磁铁和垫块，所述垫块设置在所述永久磁铁两侧，所述垫块侧的厚度大于所述永久磁铁处
的厚度。作为本技术的优选方案，其中，所述垫块比永久磁铁厚0.5至2mm，即当所述磁性驱动履带吸附在模板上时，所述永久磁铁高于模板平面。从而控制磁力大小，避免磁力过大或者过小，影响本技术所述一种模板清洗机器人在模板上的正常移动。
[0014]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，所述冲洗部还包括冲洗管，所述冲洗管固定在转动座上，所述转动座转动固定在车身上，所述冲洗喷头设置在冲洗管前端。作为本技术的优选方案，所述冲洗管远离冲洗喷头一端与外接水管连接，所述冲洗管固定在所述转动座上，便于设置转动控制装置，实现本技术所述的一种模板清洗机器人边前进边做转动喷水。从而提升清洗范围和清洗效果。
[0015]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，还包括水管电机，所述水管电机固定在所述车身上，所述水管电机输出轴固定有回转件，所述回转件远离水管电机输出轴转动轴心铰接有传动连杆，所述传动连杆远离回转件一端与所述转动座远离转动中心处铰接。作为本技术的优选方案，所述水管电机驱动回转件，通过传动连杆带动所述转动座与冲洗管做摆动运动，从而使得喷水区域覆盖范围得到保证。
[0016]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，所述打磨头包括辊轴，所述辊轴表面设有刷部，所述辊轴与所述打磨架转动连接。作为本技术的优选方案，优选的，所述刷部为钢丝刷，所述辊轴由驱动装置驱动旋转，带动刷部完成打磨操作。
[0017]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，所述打磨部还包括打磨电机，所述打磨电机固定在所述车身上，所述打磨电机与所述辊轴传动连接。作为本技术的优选方案，在进行清洗作业时，所述打磨电机启动，实现边清洗边打磨。优选的，打磨电机通过链条驱动辊轴。
[0018]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，所述打磨部还包括挡污罩，所述挡污罩固定在所述打磨架上。作为本技术的优选方案，防止打磨时，污渍飞溅至本技术所述的一种模板清洗机器人上。
[0019]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，所述喷油部还包括油箱，所述油箱上设有油泵，所述油泵与所述喷油嘴通过管道连接。作为本技术的优选方案，本技术所述的一种模板清洗机器人自带油箱，所述油箱带低液位报警装置。
[0020]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，车身上设有一组测距传感器，所述测距传感器设置在车身的外侧。作为本技术的优选方案，所述一组测距传感器探测方向至少为车身的前后左右四个正向，以及前侧的两隅向。设置测距传感器一方面能够进行上述工作方法步骤S1中的初始定位；另一方面，本技术所述的一种模板清洗机器人工作时通过一组测距传感器测得车身与模板边缘的距离，测距传感器信号发送给小车驱动控制器，当遇障或者偏离模板时能够及时作出调整。从而提升本技术所述的一种模板清洗机器人智能化性能。
[0021]进一步的，所述的一种模板清洗机器人，所述车身上还设有摄像头，所述摄像头对准所述打磨部后方。作为本技术的优选方案，设置摄像头，用于摄录模板被清洗打磨后的效果视频，所录视频通过无线传输模块实时上传，供操作人员进行判断清洗效果是否达到要求，以做出是否对清洗后的标记区域重新清洗的指令。结合摄像头本技术所述的一种模板清洗机器人还包括如下工作方法：在前述工作方法步骤S4和S5进行的同时传输清洁和喷油效果的视频，完成一次清洁或喷油操作后，人工标记不合格的栅格区域，再重复
S1
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S4或者S5的操作，直至效果合格。从而能够保证打磨质量，并且合理补偿不合格区域的清洁和保养工作。
[0022]上述技术方案可以看出，本技术具有如下有益效果：
[0023]1. 本技术提供了一种模板清洗机器人，本技术能够完成自动清洁和保养模板的功能，并且能够适应倾斜模板的作业，具有节省人力成本，提高工作效率的优点。
[0024]2. 本技术提供了一种模板清洗机器人，所述冲洗部还包括冲洗管固定在转动座上，所述转动座转动固定在车身上，所述冲洗喷头设置在冲洗管前端。所述冲洗管远离冲洗喷头一端与外接水管连接，所述冲洗管固定在所述转动座上，便于设置转动控制装置，实现本技术所述的一种模板清洗机器人边前进边做转动喷水。从而提升清洗范围和清洗效果。
[0025]3. 本技术提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模板清洗机器人，其特征在于：包括车身（1），所述车身（1）两侧设有磁性驱动履带（2）；所述车身（1）上还设有冲洗部（3）、打磨部（4）和喷油部（5），所述冲洗部（3）包括冲洗喷头（31），所述打磨部（4）包括打磨架（41）和打磨头（42），所述打磨架（41）固定在所述车身（1）上，所述打磨头（42）转动连接在所述打磨架（41）上，所述喷油部（5）包括喷油嘴（51）。2.根据权利要求1所述的一种模板清洗机器人，其特征在于：每侧的所述磁性驱动履带（2）包括永久磁铁（21）和垫块（22），所述垫块（22）设置在所述永久磁铁（21）两侧，所述垫块（22）侧的厚度大于所述永久磁铁（21）处的厚度。3.根据权利要求1所述的一种模板清洗机器人，其特征在于：所述冲洗部（3）还包括冲洗管（32）和转动座（33），所述冲洗管（32）固定在转动座（33）上，所述转动座（33）转动固定在车身（1）上，所述冲洗喷头（31）设置在冲洗管（32）前端。4.根据权利要求3所述的一种模板清洗机器人，其特征在于：还包括水管电机（34），所述水管电机（34）固定在所述车身（1）上，所述水管电机（34）输出轴固定有回转件（35），所述回转件（35）远离水管电机（34）输出轴转动轴心铰接有传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李显双，张晨阳，樊留群，董兴涛，
申请(专利权)人：济客筑科技太仓有限公司，
类型：新型
国别省市：