运送机器人及其升降推杆的控制装置和控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运送机器人及其升降推杆的控制装置和控制方法，涉及计算机技术领域。该运送机器人升降推杆的控制装置，包括处理器和互斥使能电路，互斥使能电路包括由第一与门、第二与门和非门组成的互斥输出电路，以及与互斥输出电路相连接的第一开关电路和第二开关电路，通过第一开关电路和第二开关电路控制升降推杆的伸长控制端口和缩短控制端口的使能状态。该实施方式通过针对运送机器人升降推杆的控制机制，为伸长控制端口和缩短控制端口加入互斥机制，避免了因程序故障造成伸长控制端口和缩短控制端口同时使能的情况，造成升降推杆故障，提高了升降推杆控制的可靠性。提高了升降推杆控制的可靠性。提高了升降推杆控制的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
运送机器人及其升降推杆的控制装置和控制方法


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种运送机器人及其升降推杆的控制装置和控制方法。

技术介绍

[0002]室内运送机器人可用于大型室内场景的货物运输，为了提升机器人的利用率，运送机器人的配送车厢与机器人本体采用分离设计。执行配送任务时，机器人本体到达车厢下方，升降平台向上移动，推起配送车厢。升降平台，通常采用直线推杆驱动。升降平台的直线推杆采用24V直流电源驱动，通过两个不同的端口控制伸长和缩短。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004]现有的升降推杆驱动方式，在程序出现故障时，有可能同时使能伸长控制端口和缩短控制端口，造成运送机器人升降推杆故障。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种运送机器人及其升降推杆的控制装置和控制方法，能够针对运送机器人升降推杆的控制机制，为伸长控制端口和缩短控制端口加入互斥机制，避免了因程序故障造成伸长控制端口和缩短控制端口同时使能的情况，造成升降推杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运送机器人升降推杆的控制装置，其特征在于，包括处理器和互斥使能电路，所述互斥使能电路包括由第一与门、第二与门和非门组成的互斥输出电路，以及与所述互斥输出电路相连接的第一开关电路和第二开关电路；所述处理器的第一控制管脚分别与所述第一与门和所述第二与门连接；所述处理器的第二控制管脚分别与所述第一与门和所述非门连接，且所述非门的输出端与所述第二与门连接；所述第一与门的输出端与所述第一开关电路连接，所述第一开关电路用于控制升降推杆的伸长控制端口的使能状态；所述第二与门的输出端与所述第二开关电路连接，所述第二开关电路用于控制升降推杆的缩短控制端口的使能状态。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括控制电源，所述第一开关电路由第一电阻、第二电阻、第一PMOS晶体管和第一NMOS晶体管构成，其中，所述第一PMOS晶体管的栅极与所述第一电阻和所述第二电阻连接，所述第一PMOS晶体管的漏极与所述控制电源连接，所述第一PMOS晶体管的源极与所述升降推杆的伸长控制端口连接；所述第一NMOS晶体管的栅极与所述第一控制管脚连接，所述第一NMOS晶体管的漏极与所述第二电阻连接，所述第一NMOS晶体管的源极与地连接。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述第二开关电路由第三电阻、第四电阻、第二PMOS晶体管和第二NMOS晶体管构成，其中，所述第二PMOS晶体管的栅极与所述第三电阻和所述第四电阻连接，所述第二PMOS晶体管的漏极与所述控制电源连接，所述第二PMOS晶体管的源极与所述升降推杆的缩短控制端口连接；所述第二NMOS晶体管的栅极与所述第二控制管脚连接，所述第二NMOS晶体管的漏极与所述第四电阻连接，所述第二NMOS晶体管的源极与地连接。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，当所述第一控制管脚输出低电平时，所述第一与门的输出端为低电平，所述第二与门的输出端为低电平，所述第一PMOS晶体管、所述第一NMOS晶体管、所述第二PMOS晶体管和所述第二NMOS晶体管截止，所述伸长控制端口和所述缩短控制端口处于未使能状态；当所述第一控制管脚输出高电平，所述第二控制管脚输出低电平时，所述第一与门的输出端为低电平，所述第一PMOS晶体管和所述第一NMOS晶体管截止，所述伸长控制端口处于未使能状态；所述非门的输出端为高电平，所述第二与门的输出端为高电平，所述第二PMOS晶体管和所述第二NMOS晶体管导通，所述缩短控制端口处于使能状态；当所述第一控制管脚输出高电平，所述第二控制管...

【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，王重山，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：