基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质技术

本申请涉及目标检测技术领域，公开了一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质，方法包括：采集目标行李的多张深度图片，并从多张深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片；获取目标深度图片的第一点云，并从第一点云中分割出目标行李对应的目标点云；根据目标点云提取目标行李的边缘角点，并根据边缘角点识别目标行李的目标形状；从预设数据库中搜索与目标形状匹配的预设网格模型以作为目标行李的初始模型；提取目标深度图片中与边缘角点对应的目标图案，并利用目标图案对初始模型进行贴图处理；利用边缘角点计算目标行李的目标尺寸，并根据目标尺寸对初始模型进行尺寸调整，得到目标行李对应的目标三维模型。得到目标行李对应的目标三维模型。得到目标行李对应的目标三维模型。

【技术实现步骤摘要】
基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及目标检测
，尤其涉及一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在行李托运过程中，通常需要对行李的状态进行跟踪检测，以便可以将软硬不同的行李进行分区托运，以及实时检查行李是否发生破损，进而保证行李的安全运达。
[0003]目前，检测行李是否发生破损的方式通常是采用三维建模技术，通过对实时检查行李进行三维建模，从而可以利用建成后的三维模型判断行李是否发生破损。
[0004]然而，现有的三维建模通常耗费时间过长，无法适应在行李托运场景下的实时建模需求。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质，旨在实现对行李进行快速的三维建模。
[0006]第一方面，本申请提供一种基于单帧采样的行李快速建模方法，包括：
[0007]采集目标行李的多张深度图片，并从多张所述深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片；
[0008]获取所述目标深度图片的第一点云，并从所述第一点云中分割出所述目标行李对应的目标点云；
[0009]根据所述目标点云提取所述目标行李的边缘角点，并根据所述边缘角点识别所述目标行李的目标形状；
[0010]从预设数据库中搜索与所述目标形状匹配的预设网格模型，并将所述预设网格模型作为所述目标行李的初始模型；
[0011]提取所述目标深度图片中与所述边缘角点对应的目标图案，并利用所述目标图案对所述初始模型进行贴图处理；
[0012]利用所述边缘角点计算所述目标行李的目标尺寸，并根据所述目标尺寸对所述初始模型进行尺寸调整，得到所述目标行李对应的目标三维模型。
[0013]第二方面，本申请还提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的基于单帧采样的行李快速建模方法的步骤。
[0014]第三方面，本申请还提供一种存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的基于单帧采样的行李快速建模方法的步骤。
[0015]本申请提供一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质，本申请中，通过目标行李的目标深度图片识别目标行李的目标形状，从预设数据库中搜索与目标形状
匹配的预设网格模型以作为目标行李的初始模型，对初始模型进行贴图处理后，利用计算得到的目标行李的目标尺寸对初始模型进行尺寸调整，即得到了目标行李对应的目标三维模型。通过本申请所提供的技术方案，仅使用一张符合预设要求的深度图片就可以实现三维建模，速度极快，耗时极短，消耗资源小，能满足行李在传送过程中运动建模的计算资源要求，实现了对行李的快速三维建模。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的一种基于单帧采样的行李快速建模方法的步骤流程示意图；
[0018]图2为本申请实施例提供的基于单帧采样的行李快速建模方法的一应用场景示意图；
[0019]图3为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意性框图。
[0020]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分。
[0023]本申请实施例提供一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质。
[0024]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种基于单帧采样的行李快速建模方法的步骤流程示意图。
[0026]如图1所示，该基于单帧采样的行李快速建模方法包括步骤S10至步骤 S15。
[0027]步骤S10、采集目标行李的多张深度图片，并从多张所述深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片。
[0028]可以理解，深度图片(Depth Images)为由深度相机采集到的图片，也被称为距离影像(Range Images)。
[0029]如图2所示，本申请所提供的基于单帧采样的行李快速建模方法应用于行李传输系统，由行李传输系统的终端设备内的处理器执行。
[0030]具体地，行李传输系统包括终端设备20、传送装置21、图像采集装置22。
[0031]传送装置包括传送带210、驱动机构211、第一护栏212以及第二护栏213。其中，第一护栏212以及第二护栏213分别安装于传送带210两侧的驱动机构211上。
[0032]图像采集装置22包括第一竖杆220、第二竖杆221、横杆222以及深度相机223。其中，第一竖杆220安装于靠近第一护栏212一侧的驱动机构211 上，第二竖杆221安装于靠近第二护栏213一侧的驱动机构211上，横杆222 的第一端部与第一竖杆220远离驱动机构211的一端连接，横杆222的远离第一端部的第二端部与第二竖杆221远离驱动机构211的一端连接。
[0033]深度相机223安装于横杆222靠近传送带210一侧的中部位置，且深度相机223的图像采集角度垂直于传送带210所在平面。
[0034]终端设备20与深度相机223电连接，用于接收并处理深度相机223采集回来的深度图片。
[0035]当目标行李23放上传送带210时，传送带210带动目标行李23往预设方向移动，在目标行李23移动的过程中，深度相机223不断的采集目标行李 23的深度图片，得到多张深度图片。
[0036]在一些实施方式中，在所采集到的深度图片中，当目标行李23处于深度图片的中央位置时，该深度图片符合预设要求，选取该深度图片作为目标深度图片。或，当目标行李23完全进入深度相机223的摄像区域时，深度相机 223对应采集到的深度图片符合预设要求，选取该深度图片作为目标深度图片。可以理解，目标深度图片至少本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单帧采样的行李快速建模方法，其特征在于，所述方法包括：采集目标行李的多张深度图片，并从多张所述深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片；获取所述目标深度图片的第一点云，并从所述第一点云中分割出所述目标行李对应的目标点云；根据所述目标点云提取所述目标行李的边缘角点，并根据所述边缘角点识别所述目标行李的目标形状；从预设数据库中搜索与所述目标形状匹配的预设网格模型，并将所述预设网格模型作为所述目标行李的初始模型；提取所述目标深度图片中与所述边缘角点对应的目标图案，并利用所述目标图案对所述初始模型进行贴图处理；利用所述边缘角点计算所述目标行李的目标尺寸，并根据所述目标尺寸对所述初始模型进行尺寸调整，得到所述目标行李对应的目标三维模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述预设数据库中未存在与所述目标形状匹配的所述预设网格模型时，根据所述目标点云提取所述目标行李的体素，并根据所述体素构建三维网格模型；利用所述目标图案对所述三维网格模型进行贴图，得到所述目标三维模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一点云中分割出所述目标行李对应的目标点云，包括：从所述第一点云中提取投影区域处于预设水平区域范围内的点云，得到第二点云；从所述第二点云中提取深度数值处于预设深度范围内的点云，得到所述目标行李对应的目标点云。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一点云中分割出所述目标行李对应的目标点云，包括：提取比对深度图片的点云，得到比对点云，其中，所述比对深度图片为摄像角度对应所述采集角度，且图片元素不包含所述目标行李的空载深度图片；去除所述第一点云中与所述比对点云匹配的点云，得到所述目标行李对应的目标点云。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云提取所述目标行李的边缘角点，包括：将所述目标点云投影到承载所述目标行李的承载平面上，得到投影点云；根据所述投影点云生成二值掩码图；根据所述二值掩码图确定所述目标行李的行李图像区域，并获取与所述行李图像区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：区士超，刘晓涛，
申请(专利权)人：超节点创新科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：