基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质技术

本申请涉及目标检测技术领域，公开了一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质，方法包括：采集目标行李的多张深度图片，并从多张深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片；获取目标深度图片的第一点云，并从第一点云中分割出目标行李对应的目标点云；根据目标点云提取目标行李的边缘角点，并根据边缘角点识别目标行李的目标形状；从预设数据库中搜索与目标形状匹配的预设网格模型以作为目标行李的初始模型；提取目标深度图片中与边缘角点对应的目标图案，并利用目标图案对初始模型进行贴图处理；利用边缘角点计算目标行李的目标尺寸，并根据目标尺寸对初始模型进行尺寸调整，得到目标行李对应的目标三维模型。得到目标行李对应的目标三维模型。得到目标行李对应的目标三维模型。

【技术实现步骤摘要】
基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及目标检测
，尤其涉及一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在行李托运过程中，通常需要对行李的状态进行跟踪检测，以便可以将软硬不同的行李进行分区托运，以及实时检查行李是否发生破损，进而保证行李的安全运达。
[0003]目前，检测行李是否发生破损的方式通常是采用三维建模技术，通过对实时检查行李进行三维建模，从而可以利用建成后的三维模型判断行李是否发生破损。
[0004]然而，现有的三维建模通常耗费时间过长，无法适应在行李托运场景下的实时建模需求。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质，旨在实现对行李进行快速的三维建模。
[0006]第一方面，本申请提供一种基于单帧采样的行李快速建模方法，包括：
[0007]采集目标行李的多张深度图片，并从多张所述深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片；
[0008]获取所述目标深度图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单帧采样的行李快速建模方法，其特征在于，所述方法包括：采集目标行李的多张深度图片，并从多张所述深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片；获取所述目标深度图片的第一点云，并从所述第一点云中分割出所述目标行李对应的目标点云；根据所述目标点云提取所述目标行李的边缘角点，并根据所述边缘角点识别所述目标行李的目标形状；从预设数据库中搜索与所述目标形状匹配的预设网格模型，并将所述预设网格模型作为所述目标行李的初始模型；提取所述目标深度图片中与所述边缘角点对应的目标图案，并利用所述目标图案对所述初始模型进行贴图处理；利用所述边缘角点计算所述目标行李的目标尺寸，并根据所述目标尺寸对所述初始模型进行尺寸调整，得到所述目标行李对应的目标三维模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述预设数据库中未存在与所述目标形状匹配的所述预设网格模型时，根据所述目标点云提取所述目标行李的体素，并根据所述体素构建三维网格模型；利用所述目标图案对所述三维网格模型进行贴图，得到所述目标三维模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一点云中分割出所述目标行李对应的目标点云，包括：从所述第一点云中提取投影区域处于预设水平区域范围内的点云，得到第二点云；从所述第二点云中提取深度数值处于预设深度范围内的点云，得到所述目标行李对应的目标点云。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一点云中分割出所述目标行李对应的目标点云，包括：提取比对深度图片的点云，得到比对点云，其中，所述比对深度图片为摄像角度对应所述采集角度，且图片元素不包含所述目标行李的空载深度图片；去除所述第一点云中与所述比对点云匹配的点云，得到所述目标行李对应的目标点云。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云提取所述目标行李的边缘角点，包括：将所述目标点云投影到承载所述目标行李的承载平面上，得到投影点云；根据所述投影点云生成二值掩码图；根据所述二值掩码图确定所述目标行李的行李图像区域，并获取与所述行李图像区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：区士超，刘晓涛，
申请(专利权)人：超节点创新科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：