一种检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种检测方法、装置、设备及存储介质，该包括：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人触觉技术，尤其涉及一种检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]相关传统传感技术中，主要包括基于电阻的传感装置(如应变仪)、基于电容的传感器(如导电聚合物)、基于光学的传感器、基于磁力的传感器与基于压电的传感器等。可以看出，传统传感技术的感应点空间分布率较低、处理速度较慢，结构较为复杂、制造成本也较高。

技术实现思路

[0003]本申请实施例期望提供一种检测方法、装置、设备及存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种检测方法，包括：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；
[0005]对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。
[0006]第二方面，本申请实施例提供了一种检测装置，所述装置包括：
[0007]获取模块，用于实时从传感器获取待测数据流；所述待测数据流为所述传感器中的每一像素结构实时采集弹性体上反光涂层的亮度变化所生成的；所述亮度变化是待测物接触所述弹性体的表面使得所述弹性体产生形变所引起的；
[0008]数据处理模块，用于对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。
[0009]第三方面，本申请实施例还提供了一种检测设备，包括：传感器、设有反光涂层的弹性体、光源和处理器；
[0010]所述弹性体，用于响应待测物的接触发生形变；
[0011]所述光源，用于照射所述弹性体中的反光涂层；
[0012]所述传感器，用实时感应所述弹性体形变所引起的所述反光涂层的亮度变化，生成待测数据流，并将所述待测数据流传递给所述处理器；
[0013]所述处理器，用于接收所述待测数据流，对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。
[0014]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现上述任一项所述的方法中的步骤。
[0015]本申请实施方式中，通过实时从传感器获取待测数据流；对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。由于待测数据流为根据传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，而亮度变化是由弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的，即，待测数据流是与弹性体被待测物接触时产生的形变事件相对应的，不同接触物接收弹性体
所引起的形变事件对应不同的待测数据流，如此，在传感器中像素结构的像素比较高、处理芯片的处理速度较高的情况下，感应点的空间分布率较高、处理速度较快，结构较为简单、制造成本也较低。
[0016]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本专利技术。
附图说明
[0017]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于说明本专利技术的技术方案。
[0018]图1为本申请实施例提供的一种检测方法的实现流程示意图；
[0019]图2为本申请实施例提供的另一种检测方法的实现流程示意图；
[0020]图3为本申请实施例提供的再一种检测方法的实现流程示意图；
[0021]图4为本申请实施例提供的又一种检测方法的实现流程示意图；
[0022]图5为本申请实施例提供的还一种检测方法的实现流程示意图；
[0023]图6为本申请实施例提供的其它一种检测方法的实现流程示意图；
[0024]图7为本申请实施例提供的一种检测待测物表面属性的装置的组成结构示意图；
[0025]图8为本申请实施例提供的一种待检测面数据采集原理示意图；
[0026]图9为本申请实施例提供的一种通过脉冲神经网络处理数据的原理示意图；
[0027]图10为为本申请实施例提供的一种检测装置的组成结构示意图；
[0028]图11为本申请实施例提供的一种检测设备的组成结构示意图；
[0029]图12为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。另外，以下所提供的实施例是用于实施本专利技术的部分实施例，而非提供实施本专利技术的全部实施例，在不冲突的情况下，本专利技术实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。
[0031]需要说明的是，在本专利技术实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的方法或者装置不仅包括所明确记载的要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为实施方法或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的方法或者装置中还存在另外的相关要素(例如方法中的步骤或者装置中的单元，例如的单元可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等)。
[0032]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，U和/或W，可以表示：单独存在U，同时存在U和W，单独存在W这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括U、W、V中的至少一种，可以表示包括从U、W和V构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
[0033]手指和手掌的触觉在人类和机器人识别和操纵物体方面具有重要作用。对于机器人触觉，目前已经有很多传统传感方法。例如，基于电阻的传感装置(如应变仪)、基于电容
的传感器(如导电聚合物)、基于光学的传感器、基于磁力的传感器与基于压电的传感器等等。
[0034]然而，上述传统的传感方法其感应点的空间分辨率都与人类手指和手掌的触觉感知密度相差甚远，且传感系统在处理原始传感信息时也面临着无效噪声多，处理速度慢等缺陷，除此以外，高性能传感方法也常常意味着制造成本高和耐用度低，以上都是目前的传统传感方法在机器人触觉领域需要面临的问题。
[0035]基于上述技术问题，本申请实施例提供了一种可以应用于类脑芯片等高速处理器的检测方法，如图1所示，该检测方法的实现流程如下：
[0036]步骤S101：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；
[0037]这里，待测数据流可以是没有数据帧格式的数据流；传感器可以是包含能够感应亮度变化的像素结构的动态视觉传感器(Dynamic Vision Sensor，DVS)；弹性体可以是一种表面设有反光涂层，且在被接触的情况下会发生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，所述方法包括：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性，包括：获取训练完成的脉冲神经网络；通过所述脉冲神经网络对频率编码信号进行数据处理，得到所述待测物的表面属性，其中，所述频率编码信息通过对所述待测数据流进行频率编码得到。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述脉冲神经网络对所述频率编码信号进行数据处理，得到所述待测物的表面属性，包括：所述脉冲神经网络对所述频率编码信号进行响应，得到与所述脉冲神经网络的输出层中的每一神经元模型对应的脉冲序列；确定相同时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量；基于相同时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量，确定所述待测物的表面属性。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时记录所述待测数据流的获取时刻；基于所述待测数据流的获取时刻和预设的时间窗口时长确定所述待测数据流对应的目标时间窗口；对应地，所述确定相同时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量，包括：确定所述目标时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量；所述基于相同时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量，确定所述待测物的表面属性，包括：基于所述目标时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量，确定所述待测物的表面属性。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脉冲神经网络的输出层包括至少一组神经元模型，所述至少一组神经元模...

【专利技术属性】
技术研发人员：金英杰，黎广斌，谢兵，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：