一种检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种检测方法、装置、设备及存储介质，该包括：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人触觉技术，尤其涉及一种检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]相关传统传感技术中，主要包括基于电阻的传感装置(如应变仪)、基于电容的传感器(如导电聚合物)、基于光学的传感器、基于磁力的传感器与基于压电的传感器等。可以看出，传统传感技术的感应点空间分布率较低、处理速度较慢，结构较为复杂、制造成本也较高。

技术实现思路

[0003]本申请实施例期望提供一种检测方法、装置、设备及存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种检测方法，包括：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；
[0005]对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。
[0006]第二方面，本申请实施例提供了一种检测装置，所述装置包括：
[0007]获取模块，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，所述方法包括：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性，包括：获取训练完成的脉冲神经网络；通过所述脉冲神经网络对频率编码信号进行数据处理，得到所述待测物的表面属性，其中，所述频率编码信息通过对所述待测数据流进行频率编码得到。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述脉冲神经网络对所述频率编码信号进行数据处理，得到所述待测物的表面属性，包括：所述脉冲神经网络对所述频率编码信号进行响应，得到与所述脉冲神经网络的输出层中的每一神经元模型对应的脉冲序列；确定相同时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量；基于相同时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量，确定所述待测物的表面属性。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时记录所述待测数据流的获取时刻；基于所述待测数据流的获取时刻和预设的时间窗口时长确定所述待测数据流对应的目标时间窗口；对应地，所述确定相同时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量，包括：确定所述目标时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量；所述基于相同时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量，确定所述待测物的表面属性，包括：基于所述目标时间窗口内每一所述脉冲序列中所包含的脉冲数量，确定所述待测物的表面属性。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脉冲神经网络的输出层包括至少一组神经元模型，所述至少一组神经元模...

【专利技术属性】
技术研发人员：金英杰，黎广斌，谢兵，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：